JPS5988227A - 締付ユニツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 １こ使用される汎用性ｔこ冨んだ産業用ロボットの作業
アームの先端に付設する締付ユニットに関する。

最近、この種の汎用性１こ冨んだ産業川口ボ。

トが注目を集めるようｔこなっているが、産業用ロポ，
トの利用が増大するに従って作業アームの先端に取付け
るためのねじ締め等ｅこ用いる各種作業ユニ，トの開発
が要望されている。中でも、ボルト，す、ト等の部品の
締付作業を行う締付ユニ，トは組立作業（こあっては重
要な役割を担っているが、前記部品をドライバビットの
下方に自動供給してこれを螺入する締付ユニ。

トとしては第６図ｔこ示すようｔこ開閉自在に配置され
たチヤ，り爪ＩＩ）を備え、このチャック爪５＋＋の先
端を当接するようにはね６々ｔこより例勢し、このチャ
ノク爪参Ｈこ部品を係止する穴競を設けたものがあるト
こ過ぎない。この締付ユニメトではチヤ，り爪ＩＩ）の
先端が所定位置まで下降し、その後ドライバビット−の
下降時をこドライバビット（ロ）が部品を押圧し、これ
に伴って部品がチヤ，り爪６ｐを押広げてチヤ，り爪６
υから離脱するようｔこ構成されている。そのため、部
品の締付位置によってはチャック爪φυが相手物ｔこ接
近することができないことがあって、ドライバビット（
ロ）の先端に部品を保持して所定の締付位置まで部品を
運搬する必要がある場合にはドライバビット（財）と部
品とがうまく嵌合していなくてもドライバビット−が部
品を押圧して部品をチャック爪６０から離脱させてしま
い、部品がドライバピノｌ−Ｍから脱落することがあっ
て、確実なｍ（′：１作業を行うことができない等の欠
点が生じている。

本発明は上記欠点の除去を目的とするもので、以下実施
例を図面ｔこついて説明する。第１図ないし第３図ｅこ
おいて、１１）は産業用ロポ、ト（図示せず）のアーム
（図示せず）の先端にイ」股する締付ユニ、トであり、
アームに固定された本体（２）を有している。この本体
（２）には第１シリンダ（３）の第１０ツド（４）が固
定され、この第１シリンダ（３）には保持プレート（５
：を介して電動ドライバ（６１が固定されており、第１
シリンダ（３）の作動により電動ドライバ（６）が本体
（２）に対して移動するように構成されている。前記電
動ドライバ（６）の駆動軸（７）ｔこは連接ｍ　０４　
ｔｓ＋を介して駆動工具のポ、クスビ、　トｉ９１が連
接されており、その先端１こ所望ポル）　ｔ＋０１又は
す７　Ｆｉｌ１口こ嵌合する六角穴（１２１及びこれに
連通ずる縦穴（１３１が穿設されている。

又、このボ、クスビ、　ト１９１の先端Ｅこは前記六角
穴０２）内に突出して引込み自在のポール（１４１が３
個配置されている。しかも、ポ、クスビ、　ｌ−＋９１
は本体（２）を貫通して配置されている。

一方、前記本体（２）にはチャック本体Ｃ１５）が固定
されており、このチャック本体ｆ＋５１　ｔこ前記ポ、
クスビ、　トｆ９１が貫通できるように構成されている
。

前記チャ、り本体（１５１はその両側面（こ突部（１６
）を有し、その下部ｔこ一対の第１チヤ、り爪（１７１
が回動自在に取付けられている。この第１チヤツク爪（
１？ｌの先ｒはチャック本体（１５１の中心を囲んで互
い当接し、前記ボックスビｙ　）　１９１の移動路を塞
ぎ、しかも所望ポル）　ＩｌＧを停止する内孔（１８１
が形成されるようｔこ構成されている。ｔｒｉｉ記チャ
、り本体１１５１にはＭ記第１チャ、り爪（１ηｔこ近
接してボルト案内スリーブｔ＋！（が回動自在ｔこ配置
され、その先端がチャ、り本体（１５１内のポ、クスビ
、　ト１９１の移動路−Ｆに位置するようｔこ付勢され
ている。前記ボルト案内スリーブ凹１こは連接スリーブ
ｃ１ｉＪ＋を介して第１チー−プＣ！ＩＩ　糸連接され
ており、部品供給装置（図示せず）から給送されるボｔ
ｖ　ト１１０１が第１チユーブ（２１１内を通ってボル
ト案内／’　１１−ブ（１９）まで達するように構成さ
れている。又、前記第１チヤ、り爪（１７１ｔこはリン
ク機構Φを介して第１昇降プレートｆｆＧが連接されて
おり、第１昇降プレート■のＪＡ降により第１チヤツク
爪（１７Ｉが回動してその先端が開状態となるように構
成されている。１ｍ記第１昇降プレートク１は本体（２
）ｅこ配置された２木の平行なガイドロッド（２４）に
案内されており、ｎ１＋記本体（２）に固定された第２
シリンダ■の第２０ノド■の昇降ｔこより昇降するよう
うｔこ構成されている。

さらｔこ、前記チャック本体（１５１の突部（１６（の
中間位置には第２チヤツク爪ａ）が回動自在１こ配置さ
れており、その先端はチャ、り本体ｆ＋５１　ｆこ穿設
された空隙の内に位置している。しかも、第２チヤツク
爪笥の先端は前記チャ、り本体（１５１の中心を挾んで
近接して対向し、前記ボ、クスビ、ト（９）の移動路を
塞いでその北面？こ所望すｙ　トｆｌｉｔの保止溝（２
９１を形成するようｋこ構成されている。又、前記チャ
ック本体＋＋５１　ｔこは第２チヤ、り爪面に近接して
す、ト案内スリーブ廁が固定されており、部品供給装置
（図示せず）から第２チ８−ブＧｌ＋を通って供給され
るすｙ　）　ｆｌｌｌが前記第２チヤ。

り爪印上の係止溝（２Ｉ１１に達するよう（こ構成され
ている。前記第２チヤ、り型開の他端にはリンク機構０
２１を介して第２昇降プレート０３）が連接されており
、第１昇降プレート■３）の昇降Ｅこより第２チヤツク
爪笥が回動してその先端が開状態となるように構成され
ている。前記第２例降プレー１−０３１は第１引降プレ
ー）　ｆ２３１の上方に位置しかっｇ＋＋記ガイガイト
ロ■ｔこ案内されており、本体（２）ｅこ固定された第
３シリンダＧ４１の第３０．ド（３５）のケ１降１こよ
り引降するようｔｒ−構成されている。

一方、Ａｉｌ記本体（２）には第２マイクロスイ、チ田
が取付共面を介して固定されており、電動ドライバ（６
）が下降してボックスビット＋９１が所望ポル１−ｔｌ
Ｌｌこ確実１こ嵌合する時の電動ドライバ（６）の４＜
１　置を検出するように構成されている。前記第２マイ
クロスイツチ（至）は第２シリンク（２５１の作動を制
御するもので、第２０ツド（支）を前進後退可能ｔこ構
成されている。又、ｍＩ記本体（２）には第３マイクロ
スイツチが自ｉＩ記取付具■を介して固定されており、
電動ドライバ（６）が下降してボックスビット（９）が
所望すｙト１１１１こ確実に嵌合する時の電動ドライバ
１６）の位置を検出するよう−こ構成されている。１１
１１記第３マイクロスイッチ例は第３シリンダ０１の作
動を制御するもので、第３０７ドｃ３５）を前進後退可
能に構成されている。

又、前記第１シリンダ（３）は給付作業を開始すると同
時ｔこ作動するように構成されている。しかも、各部品
供給装置からのポル）　ｔｌＵｌ及びす。

１−ｆｌｌｌの供給は希望の作業開始直前にどちらか一
方のみが行われるように構成されている。

上記締付ユニ、トにおいて、産業用ロボ、１・のアーム
が移動して締付ユニ、トＩｌ＋がボルト締め作業の必要
な作業位置の上方昏こ達する。同時に、第１チヤ、り爪
０７１１にポルト＋ＩＱｌが供給される。その後、第１
シリンタ（３）か作動して電動ドライバ（６）及びポ、
クスビｙ　）　＋９１が下降し、ホ。

クスビ、７　）　＋９１が第２チヤ、り爪面に接近する
と、第３マイクロスイツチ關が作動して第３シリンダ（
３４１を作動させる。そのため、第２昇降プレー１−ｆ
３３１が上昇し、第２チヤ、り爪の１が回動して先端が
開状態となる。従って、ポ、クスビ７　ト（９１は第２
チヤツク爪呟に当接することなく、さらに下降し、第１
チヤツク爪（１７目こ保持されたボＩレトｔｉｌｌ　ｔ
こ当接する。この時、ボックスピノ）　（９１の六角穴
（１７Ｉにポル）　Ｏｉｌの頭部が嵌合せずｔこポルト
朋が第１チヤツク爪０１を押圧しても第３マイクロスイ
ツチ馳が作動しないため、第３シリンダＧ４１が作動せ
ず、第２チャック爪面ば閉状態を保つ。従って、電動ド
ライバ（６１がさらに下降するとクラ、チ（図示せず）
がわずかに噛合し、ボックスビット（９１がわずかｔこ
回転して、ボックスビｙ　トｔ９１の六角穴＋１２１に
ポルｌ−ｆｌｏｌの頭部が嵌合する。同時に、第２マイ
クロスイ、チ（至）が作動して第２シリンダＱｓ＋を作
動させ、第１チヤツク爪０７＋を開状態にする。その後
、ボックスビｙ　ト＋９１が下降して、ボルトｆｌｌは
第１チヤ、り爪（１７１から離脱する。このポルｌ−０
ｔｌｌは作業位置上にある相手物？こ達し、これ１こ螺
入される。

ポルＩ・締め作業完了後、ボックスビット（９）及び電
動ドライバ（６）を上昇復帰させ、第１チヤツク爪（１
？Ｉ及び第２チヤツク爪２ｎを復帰させる。産業用ロポ
、トのアームが移動して、締付ユニ。

ト（１）がナツト締め作業の必要な作業位置の上方に達
する。同時ｔこ、第２チヤツク爪笥上の係１１二溝（至
）上にナツトｆｌ１１が供給される。その後、第１シリ
ンダ（３）が作動して、゛通勤１゛ライバ（６１及びボ
ックスビット（９１が下降する。ボ、クスビｙ　ト１９
１が下降すると第２チヤ、り爪面に係止されたすｙ　ト
（＋＋１　ｔこ嵌合し、これを確実に挟着する。同時ｔ
こ第３マイクロスイ、チ■が作動し、第３シリンダ（３
１１が作動して第２！３−降プレー）　０３１が上昇し
、第２チヤ、り爪τが開状態となる。そのため、ポ、ク
スビｙ　）　ｆ９１の下降に伴ってすｙ　ト０１１は第
２チヤツク爪腑から離脱する。ボックスビット（９）が
さらに下降して第１チヤツク爪（１７ｊに接近すると、
第２マイクロスイ、チ叩が作動し、第２シリンダの１が
作動する。そのため、第２昇降プレート０３１が上列し
て第１チヤツク爪（１７＋が開状態となり、ナラ）　Ｉ
ｌｌ及びボックスビット（９）は第１チヤンク爪ｆ１？
］　）こ当接することなく、下降する。

ボックスビット（９１は所定位置まで下降してす。

）　ｆｌｌｌを相手物（図示せず）の７グツドに当接さ
せ、これを螺入する。

以ト説明したように、本発明は自動供給された部品を保
持するチャ、り爪の開閉をシリンダの往復動？こより行
うように構成するとともｔこ部品がドライバビットに保
持されて後前記シリンダを作動させるように構成してい
るため、チャック爪が所定の螺入位置ｔこ接近できない
ような場合でも確実しこ部品を相手物の所定の位置まで
運搬でき、これを確実１こ相手物ｅこ螺入でき、信頼性
の高い締付ユニットを提供することができる等の利点が
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の正面図、第２図は第１図の要部拡大断
面図、第３図は第１図のＡ−Ａ線拡大断面図、第４図は
本発明に係るボルト締め作業の動作説明図、第５図は本
発明ｅこ係るナツト締め作業の動作説明図、第６図は従
来例を示す要部断面図である。 １１）　　締付ユニ、ト、　　（２）　　本　体、（３
）　　第１シリンタ、　　（４；　　第１０ット、（５
）　　保持プレート、＋６１１Ｅ動ドライバ、１７）　
　駆動軸、　　　　　（８）　　連接機（７４、（９）
　　ボ、クヌビノト、　ｔｌＬＩｌ　　ポルト、（１１
）　　す、ト、　　　　　（１２１六角穴、（１３１縦
　穴、　　　　　　＋ｌｌ　　ボール、（１５１チャッ
ク本体、　　叫　突　部、＋＋７１　　第１チヤ、り爪
、　（１８１内　孔、（１９）　　ボルト案内スリーブ
、 （４））　連接スリーブ、　　（２１１第１チユーブ、
１２２１　　リンク機部、　　　　１２３１　　第２昇
降プレート、ｃ！４１　　ガイトロ、ド、　　　（２５
１第２シリンダ、（イ）　第２０．ド、　　　鼎　第２
チヤ、り爪、困　　空　　隙、　　　　　　　　　　□
□□）　　保止溝、叩　ナツト案内スリーブ、 Ｇ１１　　第２チユーブ、　　＋３２１　　リンク機描
、關　第２昇降プレート、＋３４１　　第３シリンダ、
Ｇ５１　　第３０ツド、 □□□　第２マイクロスイツチ、 Ｇ７１　　＠付置、 １３Ｂ＋　　第３マイクロスイツチ、 ←ｌ）　チャック爪、　　　　６の　ば　ね、岐　穴、
　　　　　　　　（財）　ドライバビット、特許出願人
　　　日東精工株式会社 第２■ ／ｄ　　　　＋９２９

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. チャック本体ｔこ駆動工具を移動自在１こ配置し、この
   チャック本体１こチャック爪を回動自在にかつ部品供給
   口からの部品を係止可能に配置するとともに、ｍｌ記チ
   ャック爪にリンク機構を介してシリングを連接し、さら
   ｅこ前記駆動工具の下降を検出する検出手段を設けて駆
   動工具がチャ７り爪ンこ接近した位置に達すると前記検
   出手段を作動させこの検出手段の作動により前記シリン
   グを作動するようｅこ構成したことを特徴とする締付ユ
   ニ、ト。