JPS5983599A - ステップモ−タ駆動回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明はステップモータに関し、より具体的にはステ
ップモータが平均の所望のトルクを引き出すことを保障
するように平均電流レベルが安定化されるステップモー
タ駆動回路に関する。

〔背景技術とその問題点〕

ステップモータ駆動回路において所望の平均モータ巻き
線電流を維持するのに要求されるレベルにデユーティサ
イクルを制御するためにチョッピングの間、制御スイッ
チ、通？：（゛は１ヘランジスタがオン及びオフに切り
換えられる。１−ランジスタ・スイッチがオフに切り換
えられているときに、巻線電流はキャッチダイオードを
通じて電力源に戻るよう流れ、センス抵抗を通じては流
れない。この理由から、センス抵抗間に得られる平均電
圧は平均モータ巻き線電流の不十分な表現である。

通常では、回路設計者はモータ電流のピーク値を制御す
るパルス幅変調（ｐｗＭ）された制御回路を採用するこ
とによりこの問題を回避しようとする。ピーク・ツー・
ピークのモータ電流リプル（ＰＷＭの間）はモータの電
気的パラメータ（インデックスと抵抗）、モータの逆起
電力及び電力源電圧の関数である。ピーク値を制御する
ことは、モータの動作及び電力源電圧の変化のために平
均値が変化することを許容する。例えば、ピーク電流に
基づいて安定化を行うときに、ピーク・ツー・ピークの
りプルが小さいと平均電流レベルは所望の電流レベルを
超えるかもしれない。逆に、電流のりプルが大きいと平
均電流が所望の電流レベルを下まわるかもしれない。モ
ータのトルクは平均電流レベルに直接に関連しているの
で、モータ］−ルクはピーク電流安定化を利用して制御
しにくい。

〔発明の概要〕

上述の観点から、この発明は電流ピークに基づいて安定
化を行う代りに所望の平均電流に基づく安定化を行い、
それによりモータのトルクに対し、より優れた制御を許
容するという長所がある。のちにより明白となるように
、採用される型の回路は、どのようなモータ駆動結合に
ついても電流及びチョッピング周波数の安定性を与える
よう調整され得るサンプルホールド増幅器を利用する。

さらに、ＤＣ基準電圧を用いることにより、モータの電
流は容易に調整可能である。このことはより大まかに誤
差許容された部品及びこれによる回路コストの節約を可
能にする。

前述の長所は、ステップモータの巻線と直列のセンス抵
抗からフィードバックを受けるＤＣ参照された差動増幅
器を採用すること、及びタロツク系列化されるサンプル
ホールド増幅器へ出力を供給することにより達成され得
る。クロックが低レベルのとき（タロツク周期の約２５
％）、センス抵抗の電圧がサンプルされ、こののちクロ
ック信号が高レベルになるときにホールドされる。クロ
ック信号が高レベルになるときモータの電流はその平均
値に近い。クロック励振された（同一クロック）鋸歯状
波発生器はその出力を比較器の一方の入力に供給させら
れ、他方の入力はサンプルホールド増幅器の出力からの
ものである。比較器からの出力は、その出力が当該技術
状態の位相切換制御ロジックに供給されモータの巻線に
ついて前駆動するラッチに供給される。この態様におい
て。

サンプルホールドはピーク値よりもむしろ平均値を安定
化させる傾向がある。好ましい実施例において、クロッ
クのデユーティサイクルはできればモータの巻線を通し
て流れる電流のデユーティサイクルの５０％とされる（
すなわち、電流ＰＷＭパルスのデユーティサイクルが５
０％であれば、タロツクの低レベルパルスに基づいて１
へリガを行うという仮定で２５％低レベルのクロックが
この基準に合致する）。

最も近い従来技術はＴｅｘａｓ　１ｎｓｌ；ｒｕｍｅｎ
Ｌ；１１ｕｌｌｅＬ、ｉｎ　　Ｎｏ、［ｌ　　Ｌ−ｓ　
　　１　２　４　９　５　　、　１９７７　年４月、”
Ｌｉ＋＋ｅａｒ　Ｉｎ１．ａ（ＨｒａＬ；ｅｄ　Ｃ１ｒ
ｃｕｉｔｓ”第１１３頁、”ｌ＋＋４ｕｌａＦ、ｉ＋＋
ｇＰｕｌｓｅ　Ｗｊ、ｄｔ＋＋　Ｍｏｄｕｌａｔｏｒｓ
”と題されるものであると思われる。この論文はａｔ状
波に接続される差動出力を用いて電圧安定化回路のデユ
ーティ−サイクルを制御する−ことを教える。ピーク電
流に基づいて安定化する代りに平均電流に基づいて安定
化することを許容するだめのサンプルボールド増幅器に
ついての記載はない。

この発明の回路の他の長所は、添付図面と一体の詳細説
明及び請求の範囲に関して理解し得る。

〔全体の構成〕

さて、図面、特に第１図よれば、パルス幅変調制御回路
３０は、この発明に従って、ステップモータ及び駆動回
路ＩＯに供給される平均電流レベルが電流安定化のため
の基準となり、これによってステップモータが平均の所
望のトルクを得るようになることを保障する。

さて、第３図を筒中、に参照すると、ｉ−夕及び駆動回
路１０が概略的にそこに示さＪしている。示されるよう
に、そして３１Ｓに例として、モータは４相の２極２４
！Ａ巻イ１け永久磁石ステップモータである。これに関
連してモータのコ、ｒルまたは相はＡ、Ｂ、’Ｃ，Ｄと
呼ばれる。モータの相又はコイルΔ及びＢは相Ｂ及びＤ
と同様に２線巻（＝Ｊけされ、相の各々は共通点又は接
続点１１で一体に接続される。モータの相は、電源Ｖｓ
からグランドへセンス抵抗Ｒｓを通り抜けて電流が流れ
るのを許容するためのトランジスタＱ１〜Ｑ４にそれぞ
れ接続されている。駆動回路の動作は「駆動回路」と表
わされた節でのちにより完全に説明される。ここではス
テップシーケンスは電流がそれを通り抜けるコイル又は
相がＡＢ、ＡＤ、ＣＤ、ＣＢ、ＡＢ・・・・・・という
ようなものであるということで十分である。位相及び切
換制御ロジック及び上述のステップシーケンスを得るた
め特別のトランジスタＱ１〜Ｑ４をターンオン及びオフ
するための前駆動は、通常のロジック２０であり、この
ロジック２０は何らかの通常のソース例えば、マイクロ
プロセラ勺（図示略）から線２１．２２を通してその位
相制御を受は取る。

駆動回路及びモータ回路１０中のトランジスタＱｌ−Ｑ
／ｌはパルス幅変調され、電流レベルを維持するために
波形がチョッピング又は変調される第１図に示される制
御回路３０は１〜ランジスタ（駆動回路）Ｑｌ−Ｑ４を
パルス幅変調するために働く。一般に、この制御則Ｖｆ
Ｉ３０は差動増幅器３２、サンプルホールド増幅器３５
、鋸歯状波発生器４０．比較器４５及びラッチ５０から
なり。

はとんどのＰＷＭ回路のようなピーク値ではなく、電流
の平均値に基づいてパルス幅変調制御を与える。電流レ
ベルは、正確に発生するのが容易なりＣ基準電圧Ｖｒｅ
ｆを調整することよって設定され得る。サンプルホール
ド増幅器３５のスルーレ−１〜は、電流及びチョッピン
グ周波数の安定化について補償を与えるために、例えば
、コンデンサＣの値によって調整され得る。

〔駆動回路〕

この発明の制御回路３０の動作をより良く理解するため
に、第３図においてより完全にまた最も良く示される実
例駆動回路１０が１分に説明されることが得策である。

４相永久磁石ステップモータが第３図においてその駆動
回路とともに概略的に示されるけれども、この発明の制
御回路３０はどのようなステップモータのための駆動回
路とともに採用されてもよいということが、初めに認識
さ汎るべきである。

上述されたように、電力源Ｖｓはそれぞれトランジスタ
スイッチＱｌ−Ｑ４を介して相Ａ−Ｄに結合され、電流
がセンス抵抗Ｒｓを通じてグランドに流れる。一方向の
ステップシーケンスがＡＢ、Ａ　Ｌ）、ＣＤ、ＣＢ等で
あることを想い出すならば、相Ａ　Ｌ（を励起すること
が望まれるとき、トランジスタＱ１及びＱ３がそれぞれ
線Ｓ１及びＳ３上の適切なパルス幅変調された信号によ
ってオンに切り換えられる。トランジスタＱ１及びＱ３
がオンなので、電流がトランジスタＱ３、ダイオードＤ
７、相Ａ、相Ｂ、ダイオードＤ５、トランジスタＱ１お
よび抵抗Ｒｓを通り抜けてグランドに流れる。

電流が所定の予め定められたレベルに達すると、波形が
チョッピングされトランジスタＱ１及びＱ３をターンオ
ン及びオフさせる。トランジスタがターンオフされると
き、インダクタ（相またはコイルΔ及びＢ）が同じ方向
に流れる電流を持続させようとし、逆電圧がコイルまた
は相に発生する。

例えば、接結点ｌ　（コイルまたは相Ａの上部）におい
て、形式上電力源電圧Ｖｓに近かった電圧が、金員であ
り、他方相Ｂの下部、接結点２において、この電圧は金
工である。そして、相Ａ及びＢ中に蓄えられていたエネ
ルギによって引き起こされる電流の流れは、グランドか
ら抵抗Ｒｓを通り抜け、リード線１２を通じて線１３、
キャッチダイオードＤ３、相Ａ及びＢ（同方向であるこ
とに注意）、ダイオードＤｌ中へと、さらに接続点また
は線１４を通り抜けて電力源電圧Ｖｓへと進む。

今まで示されたように、相Δ及びＣは相Ｂ及び［）と同
様に２線巻きイ１けされ、コイルＢ及びＤと同様にコイ
ルＡ及びＣをそ］しぞれ含む巻き線の先端における同一
の物理的位置を図示の忠烈が表わす。図面に示されるよ
うに、コイルの反対の端部は例えば接続線１１を通じて
一緒に接続されている。例えばチョッピングによって相
へ及びＢがカットオフされるときに、接結点３（相Ｃの
上端部）における電圧が相Ａ及び０間の相互結合によっ
て正となり、また、接結点４における位相りの下端部が
負になる。このことは、電流がグランドからダイス−脂
ＤＩＯを通じて相■）及びＣ、ダイオ−ｌ−？　１１　
＋　２を通じて電力源ＶＳ／＼と流れることを許容する
。［ｌ１１３で半分の電流が後者の通路を通してそして
、コイルまたは相Ｃ及びＤを通じて電力源Ｖｓへと戻る
ように流れ、他の半分がコイルまたは相Ａ及び１つを通
じて電力源Ｖｓへと戻るように流れる。このようにして
、インダクタ（コイルまたは相）Ａ及びＢによって蓄え
られた電流が電力源に戻る。

相Δ及びＤを励起するために、トランジスタＱ３及びＱ
２がターンオンされ、トランジスタＱ１及びＱ４がター
ンオフされる。それゆえ、電流の流れは電力源Ｖｓから
相Ａを通じ、接続線１１、相り、トランジスタＱ２及び
抵抗Ｒｓを通じてグランドへ向かうものである。電流が
予め定められたレベルに達するとき、チョッピングがも
う一度始まる。チョッピングが始まるとき、トランジス
タＱ３及びＱ２がオン及びオフに変調される。変調の間
Ｑ３及びＱ２がオフであると、接結点１における電圧が
負に切り換わり、接結点３における相Ｃの上部が相互誘
導によって正になり、相りの下部が正になって、同一方
向て和Ａ及び相りを通じ、ダイオードＤ２を通し接続線
１４を通し電力源Ｖｓに戻るようにして電流の流、！１
．が持続するようにする。もちろん、電流が抵抗Ｒ８、
接続線１２を通じ、ダイオードＤ３を通して上方に流れ
、回路を完結するようになる。同時に、接結点４におけ
る相りの下方の接続が正であるので、接結点２における
相Ｂの下方の接続が相互誘導によって負にさせられる。

このことは電流がグランドからダイオードｌ）　９を通
じ、相Ｂ、接続線ｌ］を通じ、相Ｃ、ダイオードＬ）１
２を通し、そしで、電力源■Ｓに戻るようにして流れる
ようにする。もう−・度、１〜ランジスタＱ３及びＱ２
がターンオフされているとき、約半分の電流が後者の通
路を通り抜けて流れ、また、半分が１）１者の通路を通
り抜れて流Ｊしる。

１〜ランジスタＱ４及びＱ２がオンの下での和Ｃ及びＤ
を通り抜ける電流の流れ及びチョッピングが起こってい
る（すなわち、Ｑ４及びＱ２がターンオン及びオフされ
る）ときの電流通路は、今まで示されそして上述された
、相Ａ及びＢがオンであり変調またはチョッピングされ
ているときの電流の流れの通路のミラーイメージである
。同じく、オンの相Ｃ及びＢについての電流通路は、相
Ａ及びＩ）がオンのときに起こり適当にたどられ得る電
流通路のミラーイメージである。

抵抗ＲＬに接続されているダイオードＤ　５〜１〕１２
は、保護用の一時的及び切換えスパイクの抑圧ネットワ
ークをトランジスタＱ１〜Ｑ４のために形成する。

〔パルス幅変調のための制御回路〕

今まで示されたように、回路３０が１−ランジスタＱ１
〜Ｑ４に対するオン及びオフ信号のチョッピング及びパ
ルス幅変調を制御し、所望の平均モータ巻線電流を維持
するために要求されるレベルにデユーティサイクルを制
御するようにする。すでに説明されたように、能動トラ
ンジスタが変調の間にオフに切り換えられるとき、約半
分の巻線電流が選択されたキャッチダイオードＤ１〜Ｄ
４を通じて電力源に戻るように流れ、電流センサ抵抗Ｒ
ｓを通じては流れない。残りの電流はトランジスタがタ
ーンオンされたときにそれと逆の方向にセンス抵抗Ｒｓ
を通じて流れる。このことはセンス抵抗Ｒｓに跨る平均
電圧が平均モータ巻線電流と同様にデユーティサイクル
に依存するようにさせる。この理由から、センス抵抗Ｒ
ｓに跨って得ら４しる平均電圧が平均モータ巻線電流の
不十分な表現となる。

さて第１図によれば、回路３０においてセンス抵抗Ｒｓ
に跨る電圧がタロツクの第１の論理レベルで、この例で
は信号が低レベルのとき、に、サンプリングされ、第２
の論理レベルで、すなわち図示されるようにクロック信
号が高レベルのときにホールドされる。これと関連して
、線２６１−のアクティブなりロック信号は負または低
レベルであることが気付かれるべきである。このクロッ
ク信号はマイクロプロセッサまたはコンピュータ・りロ
ック回路に関連したクロックのような何らかの通常のク
ロック源から得られる。この発明によれば、クロック信
号が第１のレベルのときにセンス抵抗に跨る電圧をサン
プリングし、そしてクロツタ信号が梶２のレベルのとき
にホールドを行うことにより、回路はピーク値よりも電
流の平均値を安定化させるのに役立つ。

さて第１図及び第２図によれば、この目的に対して、差
動増幅器３２がセンス抵抗Ｒｓの上がわから線３１を沿
ってくる１つの入力及びＤＣ基準源電圧ｖ１・ｅｆから
の、線３３からの第２人力を受は取る。差動増幅１！Ｈ
３２からの出力信号３４はサンプルホールド回路３５の
入力にＯ（給される。クロック信号３２６は例えば線２
７を通じてサンプルホールド増幅器３５に供給される。

つぎの議論はモータ及びモータ用駆動回路ｌＯがオフで
あること、そしてモータの相Δ及びＢが励起されるため
に選択されるような位相制御線２１及び２２に信号が供
給されることを仮定する。

第２図によれば、適正な線２１及び２２による選択の時
点において（ターンオン時として示される）そしてタロ
ツク信号２Ｇが高レベルのときにターンオン時になると
すれば、っぎのクロック信号の低レベルへの移行が起る
ことは１〜ランジスタＱ１及びＱ３をターンオンさせ、
電流が相Ａ及びＢを通しで流れることを引き起こす。巻
線を通り抜ける電流が当初低レベルであるので、センス
抵抗に跨って得られる電圧は基ｉ（１＋電圧ｖ１・ｃｆ
より大部分低くなる。この基準電圧ｖ１・ｅｆは差動増
幅器３２の正入力（線３３）に供給さ汎る。このことは
、当初差動増幅器３２の出力が、線３／Ｉの出力を高レ
ベルにさせて差動増幅器３２の飽和をノ」＜ず最大値で
あることを意味する。

サンプルホールド増幅Ｈｆ１３５はクロックが低レベル
のとき、図示される例ではタロツクサイクルの約２５％
で差動増幅器３２の出方をサンプリングし、クロック信
号２６が高レベルになるときにホールドする。周期的な
波形発生器、この例では鋸歯状波発生器４ｏもまた例え
ばタロツク線２６から線２８を通じてタロツク系列化さ
れ、その出力を線４１に沿って比較器４５へと供給する
。線４Ｉを沿っていく鋸歯状波の形はクロック信号２６
に対するその関係とともに第２図において示される。比
較器４５への第２人力はサンプルホールド増幅器３５の
出力３６からのものであり、比較器４５の線４６上の出
力信号はラッチ５０をなす交差接続されたナントゲート
５１及び５２に供給される。ランチ５０は線２６上に供
給されるクロック信号の前縁によりセットされ、線４６
上の比較器出力が低レベルになることによりリセットさ
れる。

サンプルホールド波形図の第１の部分（「差動増幅器飽
和」と名付けられている）に示されるように、センス抵
抗Ｒｓに跨って得られる電圧がＶｒｅｆより低いかぎり
、サンプルホールド増幅器３５の出力は鋸歯状波信号を
超えたままである。第２図の下方の部分に示されるよう
に、このことは巻線電流がＶｒｅｆのレベル及びセンス
抵抗Ｒｓの値によって選ばれるレベルに到るまで、線５
３上のラッチ出力が、電流が巻線Ａ及びＢを通れ抜けて
流れるのを許容する高レベルまたはオンの状態のままで
あることを意味する。この動作は、鋸歯状波の上限がサ
ンプルホールド増幅器３５の出力の上限を下まわるよう
に鋸歯状波発生器４０を設計することにより、保証され
、また、サンプルホールド回路３５の利得は、電流が所
望の値に十分に近くなるまでそれが飽和されたままとな
るよう十分に高いものである。

センス抵抗Ｒｓに跨って得られる電圧が基準電圧Ｖｒｅ
ｆの値に達する点に、モータ巻線電流が上昇したとき１
回路はっぎの態様で動作する。クロック信号が低レベル
になるとき、トランジスタＱ１及びＱ３が論理回路２０
によってオンにセツチされる。モータ巻線Ａ及びＢ中の
電流がセンス抵抗Ｒｓに跨る電圧とともに上昇する。セ
ンス抵抗Ｒ５に跨る電圧及びＶｒｅｆの間の差が差動増
幅器３２及びサンプルホールド増幅器３５によって増幅
される。クロック信号が高レベルになるとき、サンプル
ホールド増幅器３５の出力電圧レベルがホールドされる
。サンプルホールド増幅器３５の出力レベルが鋸歯状波
の上昇するレベルの１つに釣り合うとき、線４６上の比
較器４５の出力がランチ５０をターンオフさせることに
よりトランジスタＱｌ及びＱ３をオフにラッチする。第
２図において点線で示されるように、低レベルになる比
較器４５の出力信号は、ラッチ５０の出力信号が低レベ
ルになることを引き起こす。他方クロックのオン信号の
発生がラッチをターンオンさせる。換言すれば、クロッ
ク信号が再度低レベルになるまでトランジスタＱ１及び
Ｑ３がオフのままである。

このようにして、センス抵抗Ｒｓの値及び基準電圧Ｖｒ
ｅｆによって選ばれた電流が維持されるよう、Ｑｌ及び
Ｑ３のデユーティサイクルが調整される。

それゆえ、第２図において図示されるモータ巻線電流の
軌跡によって示されるように、電流が予め定められた電
流レベルにチョッピングの安定化によって制御される。

第２図のモータ巻線電流軌跡の調査は、ラッチ５０のラ
ッチ出力がクロックのターンオン時に、発生し、モータ
巻線中で電流が増加し始め、これがラッチターンオフ時
まで増加することを示す。

鋸歯状波発生器４０の出力、サンプルホールド増幅器３
５の出力及びランチ５０のターンオンはすべてクロック
依存であるので、クロックのターンオフ点がモータ電流
のチョッピングの平均点を左右する。それゆえ、クロッ
ク信号の高レベルへの移行時点において、モータ電流が
その平均値に非常に近くなる。クロック信号が低レベル
のときセンス抵抗Ｒｓを横切る電圧をサンプリングする
ことにより、そしてクロック信号が高レベルに移行する
ときにホールドを行うことにより７、回路はピーク値よ
りもむしろ電流の平均値を安定化する傾向を有する。

正確な適用に対しては、クロックのパールス幅はホール
ド値が平均値であるように調整させられ得るが、多くの
適用に対しては、誤差は重要なｊ・ルクロスを生じさせ
るには不十分である。例えば、電流リプルが平均電流の
１０％であり、ホールド時間が１０％だけ誤差を持つな
らば、平均電流レベルは１％（＝１０％×１０％）だけ
誤差を持つ。

この発明の教えるところによれば、クロックのデユーテ
ィサイクルはモータの半分であるべきである。

〔ロジック２０〕 位相制御線２１及び２２を一例の駆動及びモータ回路Ｉ
Ｏにインターフェースするロジック２０はどのような便
利な形をも採り得る。１つのそのような形は第１図にお
いて図示される。図示される例において、ロジック２０
は一対の２人力ナンドゲート２３ａ、２３ｂ、一対の２
人カアンドゲート２４ａ、２４ｂを有し、ナンド及びア
ンドゲートの各々の１つが直接にそれぞれ位置制御線２
■及び２２の対応する１つに接続されている。示される
ように、ナントゲートの１つ及びアントゲ−１・の１つ
への他の入力は位置インバータ２５ａ及び２５ｂを通り
抜ける。ゲートのすべてへの第２人力は線５３上のラッ
チ５０の出力から出る。

アンドゲート２４ａ、２４ｂの出力はそれぞれ信号線Ｓ
２、Ｓｌに接続され、他方ナントゲート２３ａ、２３ｂ
は信号線Ｓ４及びＳ３にそれぞれ接続される。図示され
るように、信号線はトランジスタＱ１〜Ｑ４のゲートに
接続される（第３図）。

読む人の便宜のために、適切に時にトランジスタＱ１〜
Ｑ４をターンオン及びオフするために位置制御線２１及
び２２上に存在する信号を示す位相衣が以下に示される
。この表にお）Ｎで、ラッチ出力信号はラッチ５０の線
５３からのものであり、ｌ及び０の表示は単に高または
低信号レベルである。混乱を避けるために、トランジス
タＱ３及びＱ４がＰＮＰＩ−ランジスタであり、Ｑｌ及
びＱ２がＮＰＮトランジスタであるので（第３図に線図
示的に示されるように）、示される状態にある位置制御
ｌとともにトランジスタがオンであるかまたはオフであ
るかの表示が表に示される。さらに、表の最終行に示さ
れるように、線５３上のラッチ出力信号が低レベルのと
きには、位置制御線２１及び２２上の信号の状態は重要
でな）Ｎ。

（＊）位相線２１及び２２上の信号がオンまたはオフの
どちらかであるかが何ら差をもたにさない。

〔まとめ〕

このように、差動増幅器３２及びサンプルホールド増幅
器３５の組合せが、実際の平均電流と所望の平均電流を
表わす基準（ＤＣＶｒｅｆ）との間の差に関更したレベ
ルの信号を発生する。さらに、クロックのデユーティサ
イクルがサンプルホールド増幅器３５のサンプリングの
点を制御する。サンプリング（ホールド）の点がピーク
電流よりもむしろ平均電流であるようにデユーティサイ
クルが予め決定される。この種の差信号はチョッピング
信号をパルス幅変調するために採用される。

与えられた例は相Ａ及°びＢ及び関連するトランジスタ
Ｑｌ及びＱ３についてであるが、制御回路３０の動作は
相の対の結合の各々について同一であることは認識され
るべきである。さらに、型と無関係に具体的にモータ・
ドライブについて電流及びチョッピング周波数の安定性
を与えるようにサンプルホールド回路のスルーレートが
調整され得る。そのうえ、ＤＣ基準電圧の使用が基準を
形成し、それゆえ、例えばデジタル・アナログ変換器に
よってモータ電流が容易に調整可能であ乙。

この発明は所定の具体性の程度をもって説明されたが、
この開示が単に一例に上って行われたものであり、構成
の細部や部分の結合及び配列ならびに動作のモードにお
ける多くの変更が、この発明の範囲を外れることなしに
、なされ得ることは理＃１れる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例のステップモータのＰＷＭ
制御回路を概略的に示す図、第２図は動作中の第１図の
回路の波形図、第３図は第１図に示された制御回路によ
って制御されるべきステップモータの駆動回路の一例を
概略的に示す図である。 ２Ｇ・・・・りａツクの信号、３２・・・・差動増幅器
、３５・・・・サンプルホールド増幅器、４０・・・・
鋸歯状波発生器、４５・・・・比較器、Ａ〜Ｄ・・・・
ステップモータの相またはコイル、Ｒｓ・・・・センス
抵抗、Ｖｒｅｆ・・・・基準電圧。 出願人　インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・
コーポレーション 復代理人　弁理士　澤　　１）　俊　　夫５ｄ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 モータを通り抜ける電流の大きさを検出しこの電流の大
   きさを予め定められた電流レベルと比較するだめの手段
   であって、上記モータを通り抜ける上記電流及び上記予
   め定めらオシた電流レベルの間の差を示す第１の信号を
   出力するものと、予め定められたデユーティサイクルを
   持つクロック信号を出力させるクロックと、 上記クロック信号の第１の論理レベルにおいて上記第１
   の信号をサンプリングし上記クロック信号の第２の論理
   レベルにおいて上記サンプリング値をホールドするため
   の手段と、 上記サンプリング値をクロック系列化された周期的な波
   形と比較して第２の信号出力を生じさせるための手段と
   、上記第２の信号及び上記クロック信号に応じて上記モ
   ータを通り抜ける電流が上記予め定められた電流レベル
   に到ったときに上記電流を変調する手段と を有するステップモータの電流の変調回路。