JPS5986497A - 直流モ−タの制御装置 - Google Patents
直流モ−タの制御装置Info
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- JPS5986497A JPS5986497A JP57197068A JP19706882A JPS5986497A JP S5986497 A JPS5986497 A JP S5986497A JP 57197068 A JP57197068 A JP 57197068A JP 19706882 A JP19706882 A JP 19706882A JP S5986497 A JPS5986497 A JP S5986497A
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Links
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- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 4
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 235000010585 Ammi visnaga Nutrition 0.000 description 1
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/12—Control or stabilisation of current
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Dc-Dc Converters (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明はコンパレータを自励発振させて直流モータを
駆動制御する直流モータの制御装置に関する。
駆動制御する直流モータの制御装置に関する。
従来、この種の曲流モータの制御装置としては第１図に
示すものが知られている。これは直流モータＭの各巻線
を２巻線Ｉｌｌ 、 、 ｌ１１２を１組とし、その
両巻保” ＋ ＋ ”’ ２の一端を互に接続して共
通端子とし、その共迩輻；子をｔヨークコイルＩ、及び
トランジスタスイッチング回路Ｔ８Ｃを介して＋ＶａＣ
端子に接続し、上記一方の巻線Ｔ、の他端をＮ Ｐ Ｎ
形の第ｌのトランジスタＴ ｒ １及び共通抵抗Ｒ８を
直列に介して接地するとともに上記他方の巻線Ｔ２の他
端をＮＰＮ形の第２１σ）トランジスタＴｒ、及び上記
共通抵抗Ｒ、を直列に介して接地している。前記モータ
Ｍの巻線Ｔ、には抵抗１（、とダイオードＤ。
示すものが知られている。これは直流モータＭの各巻線
を２巻線Ｉｌｌ 、 、 ｌ１１２を１組とし、その
両巻保” ＋ ＋ ”’ ２の一端を互に接続して共
通端子とし、その共迩輻；子をｔヨークコイルＩ、及び
トランジスタスイッチング回路Ｔ８Ｃを介して＋ＶａＣ
端子に接続し、上記一方の巻線Ｔ、の他端をＮ Ｐ Ｎ
形の第ｌのトランジスタＴ ｒ １及び共通抵抗Ｒ８を
直列に介して接地するとともに上記他方の巻線Ｔ２の他
端をＮＰＮ形の第２１σ）トランジスタＴｒ、及び上記
共通抵抗Ｒ、を直列に介して接地している。前記モータ
Ｍの巻線Ｔ、には抵抗１（、とダイオードＤ。
との直列回路が並列に接続され、かつ巻線Ｉｌｌ。
には抵抗Ｒ３とダイオードＤ２との直列回路が並列に接
続されているｃ、 Ｏｉｌ記トランジスタスイッチング
回路ＴＳＣはＮＰＮ形の第３のトランジスタＴｒ３及び
ＰＮＰ形の第４Ｑ）トランジスタＩｌｌ 、ｒ４を有し
、その第３のトランジスタＴｒ３のコレクタを抵抗Ｒ，
’ｅ ｎ、を介して＋ＶＣＣ端子に接続するとともにそ
のエミッタを接地し。
続されているｃ、 Ｏｉｌ記トランジスタスイッチング
回路ＴＳＣはＮＰＮ形の第３のトランジスタＴｒ３及び
ＰＮＰ形の第４Ｑ）トランジスタＩｌｌ 、ｒ４を有し
、その第３のトランジスタＴｒ３のコレクタを抵抗Ｒ，
’ｅ ｎ、を介して＋ＶＣＣ端子に接続するとともにそ
のエミッタを接地し。
上記第４のトランジスタＩｌｌ ｒ４のエミッタを十Ｖ
ｏ ｃ端子に接続するとともにそのペースを上記抵抗
Ｒ４、Ｒ，の接続点に接続し、かつそのコレクタをダイ
オードＤ、を逆方向に介して接地するとともに６１１記
チヨークコイルＬの一端ニ接続している。前記第３のト
ランジスタ１゛ｒ３のベースを抵抗” ｅ ＊ Ｒ−
ｒを１列に介して＋■Ｅ（＋Ｖ Ｅ＜−）−Ｖ ａｃ
）端子に接続するとともにタイオードＤ、を逆方向に介
して伴用＞シている。０１１記＋ＶＯＯ炸子と−ＶＣＣ
端子との間にコンパレータ（” Ｐを接４ＲＬでいる。
ｏ ｃ端子に接続するとともにそのペースを上記抵抗
Ｒ４、Ｒ，の接続点に接続し、かつそのコレクタをダイ
オードＤ、を逆方向に介して接地するとともに６１１記
チヨークコイルＬの一端ニ接続している。前記第３のト
ランジスタ１゛ｒ３のベースを抵抗” ｅ ＊ Ｒ−
ｒを１列に介して＋■Ｅ（＋Ｖ Ｅ＜−）−Ｖ ａｃ
）端子に接続するとともにタイオードＤ、を逆方向に介
して伴用＞シている。０１１記＋ＶＯＯ炸子と−ＶＣＣ
端子との間にコンパレータ（” Ｐを接４ＲＬでいる。
自ｉｉ記コンパレータＣＰはその非反転ＤｊＡ１″−（
＋）を抵抗Ｒ８及びＰＮＰ形の第５のトランジスタ１゛
ｒ５を直列に升して＋ＶＥ端子に接続′［るとともに抵
抗１（１１を介して出力端子に接２ン°シし、かつ抵抗
Ｒ，，を介して接地している。１１・１記コンパレータ
ＣＰはその反転端子（−）をコンデンサＣを介して接地
するとともに抵抗ｌ（５，を介して前記抵抗Ｒ８と弗ｌ
、第２のトランジスタＴｒ、。
＋）を抵抗Ｒ８及びＰＮＰ形の第５のトランジスタ１゛
ｒ５を直列に升して＋ＶＥ端子に接続′［るとともに抵
抗１（１１を介して出力端子に接２ン°シし、かつ抵抗
Ｒ，，を介して接地している。１１・１記コンパレータ
ＣＰはその反転端子（−）をコンデンサＣを介して接地
するとともに抵抗ｌ（５，を介して前記抵抗Ｒ８と弗ｌ
、第２のトランジスタＴｒ、。
１゛ｒ２のエミッタとの接続点に接続している、前記コ
ンパレータｃ ｐはその出力端子を前記抵抗１（、、Ｒ
，の接和１・点に接続しでいる。ｎｉｔ紀第５のトラン
＜＞スタ゛ｌ’ｒ、はそのニーミッタ・コレクタ間に抵
抗Ｅ、２を接続し、そのエミッタ・ペース間に抵抗１（
，３を接つ°１；シている。口１１記’Ａ’Ｓ ５のト
ランジスタ゛Ｉ′ｒＩｌのペースに１１（抗Ｉ（，４を
介してコモン信号ＣＯＭを供給している。１ｊｉｊ記第
１のトランジスタ゛ｒｒ、のベース？抵抗ｌ＜１．を介
して接地し、前記第２のトランジスタ１’ ＋’ ｔの
ペースを１賜抗１（１６を介して接地している。１Ｔｉ
Ｉ記Ｍｌのトランジスタ１゛ｒ１のベースにはインバー
タＩＮ、９び抵抗１へ７を直列に介して位相制御信号φ
Ａを入力し、＠記第２０）トランジスタＴｒ！のベース
にはインバータＩＮ、及び抵抗Ｒ１ｇを直列に介して上
記位相制御信号φＡとは位相が１８０′異なる位相制御
信号７Ａを入力している。そしてこのような回路を前記
モータＭが４相モータの場合には２つ持つことになる。
ンパレータｃ ｐはその出力端子を前記抵抗１（、、Ｒ
，の接和１・点に接続しでいる。ｎｉｔ紀第５のトラン
＜＞スタ゛ｌ’ｒ、はそのニーミッタ・コレクタ間に抵
抗Ｅ、２を接続し、そのエミッタ・ペース間に抵抗１（
，３を接つ°１；シている。口１１記’Ａ’Ｓ ５のト
ランジスタ゛Ｉ′ｒＩｌのペースに１１（抗Ｉ（，４を
介してコモン信号ＣＯＭを供給している。１ｊｉｊ記第
１のトランジスタ゛ｒｒ、のベース？抵抗ｌ＜１．を介
して接地し、前記第２のトランジスタ１’ ＋’ ｔの
ペースを１賜抗１（１６を介して接地している。１Ｔｉ
Ｉ記Ｍｌのトランジスタ１゛ｒ１のベースにはインバー
タＩＮ、９び抵抗１へ７を直列に介して位相制御信号φ
Ａを入力し、＠記第２０）トランジスタＴｒ！のベース
にはインバータＩＮ、及び抵抗Ｒ１ｇを直列に介して上
記位相制御信号φＡとは位相が１８０′異なる位相制御
信号７Ａを入力している。そしてこのような回路を前記
モータＭが４相モータの場合には２つ持つことになる。
このものにおいてはコモン（ｉｑｃＯＭをゼロボルトに
すると第５のトランジスタＩｌｌ ｒ、がオンし、先ス
コンパレータＣＰ出力カハイレベルとなり、第３．第４
のトランジスタＴ「、。
すると第５のトランジスタＩｌｌ ｒ、がオンし、先ス
コンパレータＣＰ出力カハイレベルとなり、第３．第４
のトランジスタＴ「、。
Ｔｒ、がオンする。このときコンパレータｃＰの非反転
入力端子（＋）への入カ電圧ｅ、はトナリ、タトえばＲ
，＝’Ｓ、３ Ｋｎ、 １（８＝２．４ＫＱ、ｌ（、＝
３３ Ｋｆｌ、Ｒ，。＝ｌＫｒＬ、＋ＶＥ＝５ｖとする
とｅｌ、は略２２２ｖとなる。一方。
入力端子（＋）への入カ電圧ｅ、はトナリ、タトえばＲ
，＝’Ｓ、３ Ｋｎ、 １（８＝２．４ＫＱ、ｌ（、＝
３３ Ｋｆｌ、Ｒ，。＝ｌＫｒＬ、＋ＶＥ＝５ｖとする
とｅｌ、は略２２２ｖとなる。一方。
位相制御信号φＡ又は７Ａのいずれかによって第１又は
第２のトランジスタ’ｌ’ｒ、、Ｔｒ、がオンされてい
るので第４のトランジスタ１゛ｒ４がオンするとモータ
Ｍの巻線Ｉｌｌ 、 、 Ｔ、のいずれかを介して電
流がｌ５１ＴれモータＭが１ステップ回転する。例えば
モータＭの巻線Ｔ、に電流が流れるとすると、この４１
Ｔ＋は第１のトランジスタ’ｌ’ｒ、及び共通抵抗１（
、を介り、て流れる。このとき共通抵抗１（、にｂｔｆ
れる屯７Ｍはモータ帰還′也流ｉｆとなる。そＬ ”Ｃ
ｌ ｆＸ Ｈｌ＜ ２．２２ Ｖのときにはこの状態が
維持され、その後ｉ６ｆが増加シ１ ｉ ノ×１＜、
＞ ２．２２ Ｖ Ｉ：なルト−−７７パレータＣＰの
出力が−ＶＣＣに反転し、第３゜第４のトランジスタワ
゛ｒ３．ｉ’ｒ、がオフする。
第２のトランジスタ’ｌ’ｒ、、Ｔｒ、がオンされてい
るので第４のトランジスタ１゛ｒ４がオンするとモータ
Ｍの巻線Ｉｌｌ 、 、 Ｔ、のいずれかを介して電
流がｌ５１ＴれモータＭが１ステップ回転する。例えば
モータＭの巻線Ｔ、に電流が流れるとすると、この４１
Ｔ＋は第１のトランジスタ’ｌ’ｒ、及び共通抵抗１（
、を介り、て流れる。このとき共通抵抗１（、にｂｔｆ
れる屯７Ｍはモータ帰還′也流ｉｆとなる。そＬ ”Ｃ
ｌ ｆＸ Ｈｌ＜ ２．２２ Ｖのときにはこの状態が
維持され、その後ｉ６ｆが増加シ１ ｉ ノ×１＜、
＞ ２．２２ Ｖ Ｉ：なルト−−７７パレータＣＰの
出力が−ＶＣＣに反転し、第３゜第４のトランジスタワ
゛ｒ３．ｉ’ｒ、がオフする。
これによりモータＭへの＋ｖｃｃからの重工供給が停止
されるがチョークコイルＪ・及び巻線ｒｌ＋■ に蓄積
されたエネルギーによって共通抵抗■情には゛電流１ｆ
が派れる。そのｉ’Ｈｊ ｉ ｆＸ ｌ（＋（２，２２
、ｖＩになるとコンパレータ（１］の出力が再びハ・ｆ
レベルに反転し、第：３． 第４のトランジスタｌ’ｒ
、、Ｔｒ４がオンする。こうしてコモン信号ＧＵＭがゼ
ロボルトにおけるコンパレータＣＰの反転動作、′１−
なわち発振が行われる。
されるがチョークコイルＪ・及び巻線ｒｌ＋■ に蓄積
されたエネルギーによって共通抵抗■情には゛電流１ｆ
が派れる。そのｉ’Ｈｊ ｉ ｆＸ ｌ（＋（２，２２
、ｖＩになるとコンパレータ（１］の出力が再びハ・ｆ
レベルに反転し、第：３． 第４のトランジスタｌ’ｒ
、、Ｔｒ４がオンする。こうしてコモン信号ＧＵＭがゼ
ロボルトにおけるコンパレータＣＰの反転動作、′１−
なわち発振が行われる。
このときモータＭはホールド状態にある。
またコモン（ｉ号Ｕ ＯＮ＋がハイレベルのときは第５
のトランジスタｔｐ ｒ、がオフされ、先ずコンパレー
タＣｌ）出力がハイレベルとなる。このときｅｉ＋は ・・・・・・・・・■ となり、たとえばｌ情ｔ ＝ ４．７ Ｋ ｒＬとする
とｅｉ＋は略０７２ｖとなる。こうしてコンパレータＣ
）） ｔ１３力でＨ３，第４のトランジス９”ｌ’ｒ、
、。
のトランジスタｔｐ ｒ、がオフされ、先ずコンパレー
タＣｌ）出力がハイレベルとなる。このときｅｉ＋は ・・・・・・・・・■ となり、たとえばｌ情ｔ ＝ ４．７ Ｋ ｒＬとする
とｅｉ＋は略０７２ｖとなる。こうしてコンパレータＣ
）） ｔ１３力でＨ３，第４のトランジス９”ｌ’ｒ、
、。
１゛「４がオンし、モータＮ１に４７Ｍが供給される。
そして菫、ｔ・ｘ １４． ’：） ０．７２ Ｖにな
るとコンパレータＣＰ ｄ（力が−ＶＯＣに反転する。
るとコンパレータＣＰ ｄ（力が−ＶＯＣに反転する。
たとえばＶＯＯを１５Ｖとするとこのとさのｅｉ＋は一
１５坤０．２１４Ｖとなる。そのｊｇｚ ｉ ｆｘ ｌ
情＜０．２１４になるとコンパレータ出力出力は再ヒハ
イレヘルにＪｙ−転’ｆる。こうし′ＣコンパレータＣ
Ｐは’ｆ ｘ”ｔ ＞ ０．７２ Ｖでその出力を−Ｖ
ｃｃに反転シー ’ ｆｘ１４＋ ＜ ０．２１４
Ｖでその出力をハイレベルに反転し、このときも発振が
継続してモータΔ畷はホールドされる。
１５坤０．２１４Ｖとなる。そのｊｇｚ ｉ ｆｘ ｌ
情＜０．２１４になるとコンパレータ出力出力は再ヒハ
イレヘルにＪｙ−転’ｆる。こうし′ＣコンパレータＣ
Ｐは’ｆ ｘ”ｔ ＞ ０．７２ Ｖでその出力を−Ｖ
ｃｃに反転シー ’ ｆｘ１４＋ ＜ ０．２１４
Ｖでその出力をハイレベルに反転し、このときも発振が
継続してモータΔ畷はホールドされる。
コノヨウに従来装置はコンパレータのヒステリシス特性
とチョークコイル及びモータの巻線に蓄積されたエネル
ギーを利用してコンパレータを自励発］辰させているが
、モータ巻線相互間の干渉等で蓄積エネルギー・が一定
にならず安定した自励発振が得にくい欠点があった。
とチョークコイル及びモータの巻線に蓄積されたエネル
ギーを利用してコンパレータを自励発］辰させているが
、モータ巻線相互間の干渉等で蓄積エネルギー・が一定
にならず安定した自励発振が得にくい欠点があった。
この発明はコンパレータを安定した尚岐数で自励発掘さ
せることができ、モータを安定励磁制御でき、る戸σ流
モータの制（Ｉ川装置を提供することを目的と゛「る。
せることができ、モータを安定励磁制御でき、る戸σ流
モータの制（Ｉ川装置を提供することを目的と゛「る。
この発明は直流モータの２巻線の共（２）端子を ′ト
ランジスタスイッチング回路を介して直流電源の正極端
子に接続するとともに各巻線の他端をそれぞれトランジ
スタを介し、さらに共通抵抗を介して直流電源の負極端
子に接続し、上記スイッチング回路をコンパレータ出力
でオン。
ランジスタスイッチング回路を介して直流電源の正極端
子に接続するとともに各巻線の他端をそれぞれトランジ
スタを介し、さらに共通抵抗を介して直流電源の負極端
子に接続し、上記スイッチング回路をコンパレータ出力
でオン。
オフ駆動するとともに上記両トランジスタを互に位相が
１８００異なる位相制御信号で交互にオン、オフ制御す
る直流モータの制御装置において、コンパレータはその
一方の入力端子にＯｉｌ記両トランジスタと共通抵抗と
の接続点を接続するとともに一方の入力端子と出力端子
との間に抵抗とコンデンサの直列帰還回路を接続し。
１８００異なる位相制御信号で交互にオン、オフ制御す
る直流モータの制御装置において、コンパレータはその
一方の入力端子にＯｉｌ記両トランジスタと共通抵抗と
の接続点を接続するとともに一方の入力端子と出力端子
との間に抵抗とコンデンサの直列帰還回路を接続し。
コンパレータによるｎｉｌ記スイスイツチング回路ンか
らオフへの移行は前記共通抵抗への帰還電流の変化に応
じて行い、かつオフからオンへの移行は上記直列帰還回
路への帰還電流の変化に応じて行うようにしたものであ
る。
らオフへの移行は前記共通抵抗への帰還電流の変化に応
じて行い、かつオフからオンへの移行は上記直列帰還回
路への帰還電流の変化に応じて行うようにしたものであ
る。
以下、この発明の実施−を図面を参照して説明する。
ｖＪ２図に示すようじ直流モータＭの各巻線を２巻線”
’ １ ＊ ”’ ｔを１組とし、その両巻線１゛、
。
’ １ ＊ ”’ ｔを１組とし、その両巻線１゛、
。
′■゛、の一端を互に接続して共通端子とし、その共通
端子をチョークコイルＪ・及びトランジスタスイッチン
グ回路１゛８Ｃを介して＋ｖ０゜端子に接続し、上記一
方の巻線′ｌ″、の他端をダイオードＪ）、、ＮＰＮ形
の弔ｌのトランジスタＴｒ。
端子をチョークコイルＪ・及びトランジスタスイッチン
グ回路１゛８Ｃを介して＋ｖ０゜端子に接続し、上記一
方の巻線′ｌ″、の他端をダイオードＪ）、、ＮＰＮ形
の弔ｌのトランジスタＴｒ。
及び共通抵抗Ｈ１を直夕；１に介して接地するとともに
ダイオードＤ、及び抵抗１イ、を直列に介して＋Ｖ ｃ
ｃ 端子に接続し、かつ上記他方の巻線Ｔ、の他端を
ダイオードＤ、 、 Ｎ Ｐ Ｎ’ＪＩ’＜の第２のト
ランジスタ゛ｌ″ｒ！及び上記共通１氏抗Ｒ８を直列に
介して接地するとともにダイオードＤ４及び抵抗１（、
を直列に介して＋ＶＯＯ端子に接続している。前記トラ
ンジスタスイッチング回路ＴＳＣはＰＮＰ形の第３のト
ランジスタＩｌｌ 、。
ダイオードＤ、及び抵抗１イ、を直列に介して＋Ｖ ｃ
ｃ 端子に接続し、かつ上記他方の巻線Ｔ、の他端を
ダイオードＤ、 、 Ｎ Ｐ Ｎ’ＪＩ’＜の第２のト
ランジスタ゛ｌ″ｒ！及び上記共通１氏抗Ｒ８を直列に
介して接地するとともにダイオードＤ４及び抵抗１（、
を直列に介して＋ＶＯＯ端子に接続している。前記トラ
ンジスタスイッチング回路ＴＳＣはＰＮＰ形の第３のト
ランジスタＩｌｌ 、。
及びＮＰ、Ｎ形の第４のトランジスタ１゛ｒ４を有１
し、上記第３のトランジスタ１′ｒ３のエミッタを＋Ｖ
−”００端子に接続するとともに七〇コレクタな上記第
４のトランジスタｉ’ｒ４のベース（二接続し、かつそ
のエミッタ・ベース間に抵抗Ｒ１を接続している。前記
第４のトランジスタＴｒ４のコレクタを＋ＶＯＯ端子に
接続するとともにそのエミッタを０ｉ１記チヨークコイ
ルＬの−Ｊｉに接続し、かつそのベース・エミッタ間へ
二抵抗ｌ＜、を接続している。０１１記第４のトランジ
スタＴｒ、のコレクタ・エミッタ間にダイオードＤ、を
逆極性にして並列に接続するとともに。
−”００端子に接続するとともに七〇コレクタな上記第
４のトランジスタｉ’ｒ４のベース（二接続し、かつそ
のエミッタ・ベース間に抵抗Ｒ１を接続している。前記
第４のトランジスタＴｒ４のコレクタを＋ＶＯＯ端子に
接続するとともにそのエミッタを０ｉ１記チヨークコイ
ルＬの−Ｊｉに接続し、かつそのベース・エミッタ間へ
二抵抗ｌ＜、を接続している。０１１記第４のトランジ
スタＴｒ、のコレクタ・エミッタ間にダイオードＤ、を
逆極性にして並列に接続するとともに。
そのダイオードＤｓのアノードをダイオードＤｌｌを逆
方向に介して接地している６６１１記＋ｖｃＣ端子と接
地間にコンパレータＣＰｆＹ：接続している。前記コン
パレータＣＰはその反転端子（−）を抵抗Ｒ０を介して
接地するとともに抵抗Ｒ１及びＰＮＰ形のｉｓ Ｅ）の
トランジスタＴｒＳを直列Ｉｎ介り、−（＋ Ｖ ｗ
（十Ｖ ｇ’＜＋Ｖａｃ）端子に接続している。前記コ
ンパレータＣＰはその非反転端子（＋）を抵抗Ｒ３を介
して前記第１．第２のトランジスタＴｒ、、Ｔｒ、のエ
ミッタと共通抵抗Ｒ８との接続点に接続している。前記
コンパレータＣ１’はそのＬｌ、１力端子を抵抗Ｒ９を
介して前記第３のトランジスタＴ、３のベースに接続１
”るとともにコンデンサＣ及び抵抗１＜、ｏを直列に接
続してなる直列帰還回路ＦＣを介してその非反転螺子（
＋）に接続している。Ｎｉｌ記第５のトランジスタ〕゛
ｒ、はそのエミッタ・コレクタ間に抵抗Ｒ＋、＋ ’２
接続するどともにそのエミッタ・ベース間に抵抗ｌく□
を接続している。Ｆ４ｉｉ記第５のトランジ・スタＩＪ
Ｉ ｒｓのベースに抵抗Ｒｔｓ ７介してコモ７４８号
ＣＯＮＩ Ａ（ＣＯＭＢ）を供給している。前記第１の
トランジスタＴｒ１のベースを抵抗】イ、４を介して接
地するとともに前記＄２のトランジスタｌｉｔ 、！の
ベースを抵抗’Ｉｓを介して接地している。Ｎｉｌ記第
１のトランジスタ１’ ｒ １のベースにはインバータ
ＩＮ、及び抵抗１（１，を直列に介して位相制御信号φ
八（φＢ）を入力し、前記第２のトランジスタ、Ｔ４
ｒ ２のベースにはインバータＩＮ２及び抵抗Ｉ（８，
を直列に介して上記位相制御４Ｗ号φｐ、 （φＢ）と
は位相が１８０′異なる位相制御信号ｔｆｉ Ａ （ａ
Ｂ）を入力している。なお。
方向に介して接地している６６１１記＋ｖｃＣ端子と接
地間にコンパレータＣＰｆＹ：接続している。前記コン
パレータＣＰはその反転端子（−）を抵抗Ｒ０を介して
接地するとともに抵抗Ｒ１及びＰＮＰ形のｉｓ Ｅ）の
トランジスタＴｒＳを直列Ｉｎ介り、−（＋ Ｖ ｗ
（十Ｖ ｇ’＜＋Ｖａｃ）端子に接続している。前記コ
ンパレータＣＰはその非反転端子（＋）を抵抗Ｒ３を介
して前記第１．第２のトランジスタＴｒ、、Ｔｒ、のエ
ミッタと共通抵抗Ｒ８との接続点に接続している。前記
コンパレータＣ１’はそのＬｌ、１力端子を抵抗Ｒ９を
介して前記第３のトランジスタＴ、３のベースに接続１
”るとともにコンデンサＣ及び抵抗１＜、ｏを直列に接
続してなる直列帰還回路ＦＣを介してその非反転螺子（
＋）に接続している。Ｎｉｌ記第５のトランジスタ〕゛
ｒ、はそのエミッタ・コレクタ間に抵抗Ｒ＋、＋ ’２
接続するどともにそのエミッタ・ベース間に抵抗ｌく□
を接続している。Ｆ４ｉｉ記第５のトランジ・スタＩＪ
Ｉ ｒｓのベースに抵抗Ｒｔｓ ７介してコモ７４８号
ＣＯＮＩ Ａ（ＣＯＭＢ）を供給している。前記第１の
トランジスタＴｒ１のベースを抵抗】イ、４を介して接
地するとともに前記＄２のトランジスタｌｉｔ 、！の
ベースを抵抗’Ｉｓを介して接地している。Ｎｉｌ記第
１のトランジスタ１’ ｒ １のベースにはインバータ
ＩＮ、及び抵抗１（１，を直列に介して位相制御信号φ
八（φＢ）を入力し、前記第２のトランジスタ、Ｔ４
ｒ ２のベースにはインバータＩＮ２及び抵抗Ｉ（８，
を直列に介して上記位相制御４Ｗ号φｐ、 （φＢ）と
は位相が１８０′異なる位相制御信号ｔｆｉ Ａ （ａ
Ｂ）を入力している。なお。
Ｃ’ ＯＭ Ｂ 、φＢ、’ｄＢは他の２相を制御する
４３号で、この他の２相に対する回路も第２図と同一回
路になっている。
４３号で、この他の２相に対する回路も第２図と同一回
路になっている。
このような構成、の本発明実施例においてはコモン信号
ＣＯＭＡ（ＣＯＭＢ）及び位相制御４Ｗ号φＡ（φｕ
） ＊ ｄ’ Ａ （” Ｂ）は第３図に示すタイミン
グで入力され、モータＭはステップ動作、ホールド動作
をくり返えしつつ回転する。
ＣＯＭＡ（ＣＯＭＢ）及び位相制御４Ｗ号φＡ（φｕ
） ＊ ｄ’ Ａ （” Ｂ）は第３図に示すタイミン
グで入力され、モータＭはステップ動作、ホールド動作
をくり返えしつつ回転する。
すなわちモータＭをステップ動作させるときコモンイバ
号Ｃ９Ｍ Ａ （Ｃ： Ｕ Ｍ Ｂ ）はセロボルトと
なり第５のトランジスタ１゛ｒ、がメンする。このトキ
コンパレータＣＰの反転端子（、−＞ ヘ（１）入力亀
ＩＥｅ＊ｔは １（６十” ？ となる。倒えばＲ，−２Ｋｆｌ、１輪＝４．７Ｋ。
号Ｃ９Ｍ Ａ （Ｃ： Ｕ Ｍ Ｂ ）はセロボルトと
なり第５のトランジスタ１゛ｒ、がメンする。このトキ
コンパレータＣＰの反転端子（、−＞ ヘ（１）入力亀
ＩＥｅ＊ｔは １（６十” ？ となる。倒えばＲ，−２Ｋｆｌ、１輪＝４．７Ｋ。
、４− Ｖ ＥＲ＝５ Ｖ トＴしばｅｉ＋ Ｉｔｉ略
１．４９ Ｖ トなる。このときコンパレータＣＰの出
力ｅＵＡ（ρＯＢ ）はゼロボルトとなり、スイッチン
グ回路Ｔｉｃの第３．第４のトランジスタＩｌｌ ｒ、
。
１．４９ Ｖ トなる。このときコンパレータＣＰの出
力ｅＵＡ（ρＯＢ ）はゼロボルトとなり、スイッチン
グ回路Ｔｉｃの第３．第４のトランジスタＩｌｌ ｒ、
。
Ｉｌｌ １４がオンし、モータＭに′電流が茄れ、モー
タＭが１ステップ動作する。一方、このときには直列帰
還回路ＦＣには屯ｍ ｉ ）Ｉが蹄れることはない。こ
れにより共通抵抗Ｒ１にはモータ帰還電流ｉＪが姉れる
。そしてｒ １ ｘ、Ｒ，（１，４９Ｖのときにはこの
状態が持続される。その後ｉ、７・ｘｌへ＞１．４９Ｖ
になるとコンパレータｃｐの出力ｅ ｌ） Ａ （”
ＯＢ’が＋ｖａａに反転する。これによりスイッチング
回路Ｔ８Ｃの第３゜第４のトランジスタ’ｌ’ ｒ、、
Ｔ ｒ４がオフし。
タＭが１ステップ動作する。一方、このときには直列帰
還回路ＦＣには屯ｍ ｉ ）Ｉが蹄れることはない。こ
れにより共通抵抗Ｒ１にはモータ帰還電流ｉＪが姉れる
。そしてｒ １ ｘ、Ｒ，（１，４９Ｖのときにはこの
状態が持続される。その後ｉ、７・ｘｌへ＞１．４９Ｖ
になるとコンパレータｃｐの出力ｅ ｌ） Ａ （”
ＯＢ’が＋ｖａａに反転する。これによりスイッチング
回路Ｔ８Ｃの第３゜第４のトランジスタ’ｌ’ ｒ、、
Ｔ ｒ４がオフし。
共通抵抗Ｒ１へのモータ帰還電流ｉｆはチョークコ不ル
ＬとモータＭの巻線に蓄積されたエネルギーによって流
れるようになる。一方直列帰還回路ＦＣに％ｍ ｉ Ｂ
がＦｊｆれ、抵抗Ｒ１ｏに（ｅｕ Ｊｔ ） （１−
ｅ−−σＨ＋ｎ−） Ｖ が帰還される。但しＡ Ｈ
ｔはコンパレータＣＰの非反転端子（＋１．”の入力電
子−ｅＯ＝ ｓｏ、 Ｉ ｅｏｓである。セしてｅ・
〉ｅｉになるとコンバレー１ りＣＰの出力ｅ。Ａ （ｅＯＢ ）が反転してゼロボル
トになり、スイッチング回路Ｔ８Ｃの第３゜第４のトラ
ンジスタ１’ ＋８ ＠ Ｔ’４がオンする、そして再
び’ｆ ”１＞１．４９Ｖになるとコンパレータｃｐの
出力ｅ。Ａ（ｅｏＢ）が＋ｖｃｃに反転する。以後この
反転動作がくり返えされコンパレータＣＰが自励発振す
る。そしてコモン信号がＣＯＭＡのときにはコモンイバ
号ＣＯＭ ｌ）がゼロボルトになるまでモータＭがホー
ルドされる。
ＬとモータＭの巻線に蓄積されたエネルギーによって流
れるようになる。一方直列帰還回路ＦＣに％ｍ ｉ Ｂ
がＦｊｆれ、抵抗Ｒ１ｏに（ｅｕ Ｊｔ ） （１−
ｅ−−σＨ＋ｎ−） Ｖ が帰還される。但しＡ Ｈ
ｔはコンパレータＣＰの非反転端子（＋１．”の入力電
子−ｅＯ＝ ｓｏ、 Ｉ ｅｏｓである。セしてｅ・
〉ｅｉになるとコンバレー１ りＣＰの出力ｅ。Ａ （ｅＯＢ ）が反転してゼロボル
トになり、スイッチング回路Ｔ８Ｃの第３゜第４のトラ
ンジスタ１’ ＋８ ＠ Ｔ’４がオンする、そして再
び’ｆ ”１＞１．４９Ｖになるとコンパレータｃｐの
出力ｅ。Ａ（ｅｏＢ）が＋ｖｃｃに反転する。以後この
反転動作がくり返えされコンパレータＣＰが自励発振す
る。そしてコモン信号がＣＯＭＡのときにはコモンイバ
号ＣＯＭ ｌ）がゼロボルトになるまでモータＭがホー
ルドされる。
またコモ７４８号ＣＯＭＡ（ＣＯＭＢ）がハイレベルに
なるど弗５のトランジスタＴｒ、がオフする。このとき
の入力電子ｅｉ＋は となり、ｌ（、、＝ ７．５’Ｋｎとするとｅｉ、は略
０．７Ｖとなる。そしてｅｌ、＞ｅｉｔであればコンパ
レータＣＰの出力ρ。Ａ（Ｐ（ＪＨ）はゼロボルトとな
ってスイッチング回路’ｒ ｓ ｃの第３゜第４のトラ
ンジスタ＋１ｔ ＋３． ｔｐ ＋４がオンし。
なるど弗５のトランジスタＴｒ、がオフする。このとき
の入力電子ｅｉ＋は となり、ｌ（、、＝ ７．５’Ｋｎとするとｅｉ、は略
０．７Ｖとなる。そしてｅｌ、＞ｅｉｔであればコンパ
レータＣＰの出力ρ。Ａ（Ｐ（ＪＨ）はゼロボルトとな
ってスイッチング回路’ｒ ｓ ｃの第３゜第４のトラ
ンジスタ＋１ｔ ＋３． ｔｐ ＋４がオンし。
共通抵抗ｌ（ｌにモータ帰還’１１ ＩＮ ｉ 、（が
流れる。
流れる。
一方直列帰逃回路ＦＣへの電流ｉＢは茄れない。
そして＋１・ＸＨ，＞Ｑ、７ＶになるとコンパレータＣ
Ｐの出力ｅＯＡ （ｅＯＢ ）が＋ｖａａに反転する。
Ｐの出力ｅＯＡ （ｅＯＢ ）が＋ｖａａに反転する。
これによりスイッチ回路Ｔ８Ｃの第３・第４のトランジ
スタＴｒ３ 、Ｔｒ４がオフし。
スタＴｒ３ 、Ｔｒ４がオフし。
共通抵抗１（ｔへのモータ帰還電流ｉ、ｆはチョークコ
イルＬとモータＭの巻線に蓄４ｍされたエネルギーによ
って流れるようになる。−万直列帰還回路ＦＣに電流ｊ
Ｂが流れ、抵抗Ｒ１゜（ニー−」− （ｅＵｅＨ） （１−ｅ Ｃ１＜＋ｏ ） Ｖ＃Ｊ
＋ｉ！サレる。セしてｅ・ 〉ｅｉｔになるとコンパレ
ータＩ ＣＰの出力ｅｏＡ（ｅｏＩ、ｌ）が反転してゼ１Ｊボル
トになり、スイッチング回路ＴＳＣの第３．第４のトラ
ンジスタＴｒ８，１’ｒ４がオンする。
イルＬとモータＭの巻線に蓄４ｍされたエネルギーによ
って流れるようになる。−万直列帰還回路ＦＣに電流ｊ
Ｂが流れ、抵抗Ｒ１゜（ニー−」− （ｅＵｅＨ） （１−ｅ Ｃ１＜＋ｏ ） Ｖ＃Ｊ
＋ｉ！サレる。セしてｅ・ 〉ｅｉｔになるとコンパレ
ータＩ ＣＰの出力ｅｏＡ（ｅｏＩ、ｌ）が反転してゼ１Ｊボル
トになり、スイッチング回路ＴＳＣの第３．第４のトラ
ンジスタＴｒ８，１’ｒ４がオンする。
こうしてコモン信号ＣＯＭＡ（ＣＯＭＩ＋）がノ１イレ
ベルのときにはコンパレータＣＰの自励発振が持続され
る。
ベルのときにはコンパレータＣＰの自励発振が持続され
る。
こうしてコンパレータＣＰはＲｔｏ ｘ Ｃを発振周波
数として安定発振することができ、モータＭの停止時に
おいてもモータＭを所爺開波で安定して励磁することが
できる。
数として安定発振することができ、モータＭの停止時に
おいてもモータＭを所爺開波で安定して励磁することが
できる。
このようにモータ帰還電ｔＮｉ １゛によって発振周期
が決まる従来に比べて帰還回路ＦＣによって発振周期を
決めることができるので、その発振周期を安定にかつ充
分に高めることができる７〔発明の効果〕 以上、この発明によればコンパレータを安定した周波数
で自励発振させることができ、モータを安定励磁制御で
きる直流モータの制ｒｔｕ装置を提供できるものである
。
が決まる従来に比べて帰還回路ＦＣによって発振周期を
決めることができるので、その発振周期を安定にかつ充
分に高めることができる７〔発明の効果〕 以上、この発明によればコンパレータを安定した周波数
で自励発振させることができ、モータを安定励磁制御で
きる直流モータの制ｒｔｕ装置を提供できるものである
。
第１図は従来例を示す回路図、！６２図はこの発明の実
施例を示す回路図、第３図は同実症例における人力信号
及びコンパレータ出力のタイミングを示すタイミング図
である、 Ｍ・・・モータ Ｉｌｌ 、 、 Ｔ、 、、、巻Ｗ
、 ’ｌ’ ｒ １ ＊Ｔｒ、・・・トランジスタ、
’ｌ’ Ｓ Ｃ・・・トランジスタスイッチング回路
、ＣＰ・・・コンパレータ、Ｒ８・・・共通抵抗、）Ｃ
・・・直列帰還回路。
施例を示す回路図、第３図は同実症例における人力信号
及びコンパレータ出力のタイミングを示すタイミング図
である、 Ｍ・・・モータ Ｉｌｌ 、 、 Ｔ、 、、、巻Ｗ
、 ’ｌ’ ｒ １ ＊Ｔｒ、・・・トランジスタ、
’ｌ’ Ｓ Ｃ・・・トランジスタスイッチング回路
、ＣＰ・・・コンパレータ、Ｒ８・・・共通抵抗、）Ｃ
・・・直列帰還回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 直流モータの各巻線を２巻線を１組とし、各組の２巻線
の一端を互に接続して共通端子とし。 その共通端子をトランジスタスイッチング回路を介して
直流電源の正極端子に接続するとともに各組の２巻線の
他喘をそれぞれトランジスタを介し、さらに共通抵抗を
介して上記直流電源の負極端子に接続し、上記トランジ
スタスイッチング回路をコンパレータ出力でオン、オフ
駆動するとともに上記両トランジスタを互に位相が１８
０°異なる位相制御信号で交互にオン。 オフ制御する直流モータの制御装置において。 Ｏ１Ｊ記コンパレータはその一方の入力端子に０１１記
両トランジスタと共通抵抗との接続点を接続するととも
に上記一方の入力端子と出力端子との間に抵抗とコンデ
ンサの直列帰還回路を接続し。 上記コンパレータによる前記スイッチング回路のオンか
らオフへの移行はｍｌ記共通抵抗への帰還電流の変化に
応じて行い、かつオフからオンへの移行は上記直列帰還
回路への帰還電流の変化に応じて行うことを特徴とする
直流モータの制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57197068A JPS5986497A (ja) | 1982-11-10 | 1982-11-10 | 直流モ−タの制御装置 |
| US06/531,655 US4511833A (en) | 1982-11-10 | 1983-09-13 | Stepping motor driving circuit |
| EP83109073A EP0111068A1 (en) | 1982-11-10 | 1983-09-14 | Stepping motor driving circuit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57197068A JPS5986497A (ja) | 1982-11-10 | 1982-11-10 | 直流モ−タの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5986497A true JPS5986497A (ja) | 1984-05-18 |
| JPH0345635B2 JPH0345635B2 (ja) | 1991-07-11 |
Family
ID=16368176
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57197068A Granted JPS5986497A (ja) | 1982-11-10 | 1982-11-10 | 直流モ−タの制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4511833A (ja) |
| EP (1) | EP0111068A1 (ja) |
| JP (1) | JPS5986497A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61132098A (ja) * | 1984-11-30 | 1986-06-19 | Tokyo Electric Co Ltd | ステツピングモ−タの駆動回路 |
| JP4731745B2 (ja) * | 2000-08-31 | 2011-07-27 | 日本電産サーボ株式会社 | ステッピングモータの制御装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55109197A (en) * | 1978-11-02 | 1980-08-22 | Gilson Med Electr | Step motor controller |
| JPS57126300A (en) * | 1980-12-18 | 1982-08-05 | Honeywell Inf Systems | Step motor control circuit |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB202345A (en) * | 1922-03-17 | 1923-08-17 | William Robert Saltrick | Alloys |
| US3750000A (en) * | 1972-06-19 | 1973-07-31 | Ncrc | Stepping motor exciter apparatus and method |
| GB2022345B (en) * | 1978-05-31 | 1982-07-07 | Hawker Siddeley Dynamics Eng | Control circuit for stepper motor |
| US4369443A (en) * | 1979-12-26 | 1983-01-18 | Meta Systems, Inc. | Message communication system with message storage |
| US4358725A (en) * | 1980-09-23 | 1982-11-09 | Beloit Corporation | Stepper motor control circuit |
-
1982
- 1982-11-10 JP JP57197068A patent/JPS5986497A/ja active Granted
-
1983
- 1983-09-13 US US06/531,655 patent/US4511833A/en not_active Expired - Lifetime
- 1983-09-14 EP EP83109073A patent/EP0111068A1/en not_active Withdrawn
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55109197A (en) * | 1978-11-02 | 1980-08-22 | Gilson Med Electr | Step motor controller |
| JPS57126300A (en) * | 1980-12-18 | 1982-08-05 | Honeywell Inf Systems | Step motor control circuit |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0111068A1 (en) | 1984-06-20 |
| US4511833A (en) | 1985-04-16 |
| JPH0345635B2 (ja) | 1991-07-11 |
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