JPS595086Y2 - 建設車輌のブレ−ド自動制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は建設車輛のブレード自動制御装置に関する。

従来、建設車輛例えばブルドーザのブレード自動制御装
置は第１図に示すようにブレードリフトシリンダ２にシ
リンダストロークセンサ３を並設する一方、車体１に振
子型傾斜計４を配設し、これらのセンサ３と傾斜計４の
出力とブレード高さ設定器６の設定値とに基いて演算回
路７により予設定ブレード高さと現在のブレード高さと
の偏差を算出し、この演算回路７の偏差出力信号を増幅
器８で増幅した後油圧駆動部９に加え、予設定高さにブ
レードを制御するようにしている。

しかしながら、振子型傾斜計は重力方向の傾きのみなら
ず車に加わる加速度の影響を受けるため、車輌の発進時
、停止時或いは旋回時にその影響が表われ、ブレード制
御を非常に悪くするという欠点がある。

このような加速度の影響を除くために発進時、停止時或
は旋回時等においてはブレード高さをその直前の値にホ
ールドしたり、或いはブレード制御をオフにする方法が
提案されているが、かかる方法においてはホールド或は
オフの間はブレードの制御ができないために不便である
等の欠点があった。

本考案は上述の欠点を除去する目的でなされたもので、
前記演算回路の後に特性が可変するフィルタ回路を接続
し、加速度が加えられたときにフィルタの特性を変化さ
せて加速度の影響を軽減するようにした建設車輛のブレ
ード自動制御装置を提供するものである。

以下本考案を添付図面の一実施例に基いて詳述する。

第２図において、ブルドーザ１のブレードリフトシリン
ダ２にはシリンダストロークセンサ３が並設されており
、リフトシリンダ２のストロークを検出して対応するス
トローク信号ｅｌを出力する。

また、ブルドーザ１の車体には振子型傾斜計４が配設さ
れており車体の傾斜に応じた傾斜信号ｅｓを出力する。

振子型傾斜計４は重力の方向を利用した通常の傾斜計で
ある。

高さ設定器６はブレード５の高さを設定するためのもの
で予設定高さに応じた設定信号Ｅｈを出力する。

演算部７は入力信号ｅｌ、ｅｓ及びＥｈに基いてブレー
ド５の現在の高さｈと予設定高さＨとの偏差ｊｈを演算
し対応する偏差信号、Ｉｅを出力してフィルタ回路１５
に加える。

センサ１０はブルドーザ１の発進、停止を検出するため
のもので例えばメインクラッチ（図示せず）の近傍位置
に配設されており、このメインクラッチの入り、切りを
検出し、この入り、切り時に信号ｅｍを出力する。

センサ１１はブルドーザ１の旋回を検出するためのもの
で例えばステアリングレバー（図示せず）の近傍位置に
配設されており、このステアリングレバーの旋回位置を
検出して信号・ｅｒを出力する。

これらの信号ｅ’ｍ、 ｅ ｒはオア回路１２を介して
微分回路１３に加えられる。

ワンショット回路１４は微分回路１３から信号が加えら
れると一定時間の開信号ｅｎを出力する。

フィルタ回路１５は特性が可変するフィルタで例えば演
算増幅器ＯＰにコンデンサＣ１，Ｃ２が並列接続されて
おり、且つコンデンサＣ２はスイッチング回路ＳＷを介
して接続されている。

このスイッチング回路ＳＷはワンショット回路１４の出
力信号ｅｎが加えられている間オンとなるようになって
いる。

そして、このフィルタ回路１５の時定数はコンデンサＣ
１，Ｃ２によって決定される。

スイッチング回路ＳＷがオフのときのコンデンサの値は
Ｃ１であり、オンのときのコンデンサの値はＣ，＋Ｃ２
となる。

従って、スイッチング回路ＳＷがオフ。オンのときの時
定数を夫々Ｔ１．Ｔ２とすると、Ｔ１〈Ｔ２となる。

尚、これらのコンデンサＣ１，Ｃ２の値は設計上の問題
である。

フィルタ回路１５を介して出力された前記偏差信号ｉｅ
は増幅回路８で増幅された後油圧駆動部９に加えられる
。

油圧駆動部９は入力信号Ｊｅに応じてリフトシリンダ２
を駆動し、ブレード５を予設定高さに制御する。

ブルドーザ１のメインクラッチ及びステアリングレバー
のいずれも操作されないとき例えばブルドーザ１が停止
或は直進走行しているときには、センサ１０，１１から
は信号ｅｍ、ｅｒが出力されない。

従って、フィルタ回路１５の時定数はＴ１となっており
、油圧駆動部９はこの時定数Ｔ１に応じた応答速度で作
動してリフトシリンダ２を駆動する。

ブルドーザ１の発進時、停止時にはセンサ１０から信号
ｅｒｎが出力され、旋回時にはセンサ１１から信号ｅ、
ｒが出力される。

これらの信号ｅｍ或はｅｒのうち、少くともいずれか一
方が出力された場合には、ワンショット回路１４から信
号ｅｎが出力され、スイッチング回路、Ｓ、Ｗがオンと
なる。

従って、フィルタ回路１５の時定数がＴ２となる。

そして、油圧駆動部９はこの時定数Ｔ２に応じた応答度
度で作動してリフトシリンダ２を駆動する。

時定数Ｔ２はＴ１よりも大きく従って、その差Ｔ２−Ｔ
Ｉ分だけ偏差入力信号Ａｅの変化が緩やかとなって出力
され、油圧駆動部９の駆動速度が遅くなり、リフトシリ
ンダ２が緩やかに制御される。

従って、発進時、停止時或は旋回時に傾斜計に加えられ
る重力以外の加速度の影響を除去してブレード制御を行
うことができる。

以上説明したように本考案によれば、車輌の発進、停止
或は旋回時に加えられる重力以外の加速度の影響を非常
に軽減することができ、ブレードの自動制御を良好にす
ることができる。

また、従来の制御装置に簡単に取付けることができ、安
価且つ高精度のブレード自動制御装置を提供することが
できるという優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のブレード自動制御装置を示す図、第２図
は本考案に係る建設車輛のブレード自動制御装置の一実
施例を示す図である。 １・・・・・・ブルドーザ、２・・・・・・リフトシリ
ンダ、３・・・・・・シリンダストロークセンサ、４・
・・・・・傾斜計、７・・・・・・演算部、９・・・・
・・油圧駆動部、１０．１１・・・・・・センサ、１４
・・・・・・ワンショット回路、１５・・・・・・フィ
ルタ回路。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 車体に配した振子型傾斜計の出力信号とブレードリフト
   シリンダに配したストロークセンサの出力信号とブレー
   ド高さ設定器の設定信号とに基いて予設定ブレード高さ
   と現在のブレード高さとの偏差に応じた偏差信号を得、
   該偏差信号に基いてブレード高さを制御するブレード自
   動制御装置において、車輌の発進、停止を検出する第１
   のセンサと、車輌の旋回を検出する第２のセンサと、該
   第１、第２のセンサの出力の少くなくも１つが入力され
   た時に所定の開信号を出力するワンショット回路と、該
   ワンショット回路の出力信号が加えられている開時性が
   変化して、前記偏差信号を緩やかに出力するフィルタ回
   路とを具え、車輌の発進、停止或は旋回時における加速
   度の影響を除去してブレード制御を行なうようにした建
   設車輛のブレード自動制御装置。