JP2770189B2 - 定速走行制御装置 - Google Patents
定速走行制御装置Info
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- JP2770189B2 JP2770189B2 JP1164305A JP16430589A JP2770189B2 JP 2770189 B2 JP2770189 B2 JP 2770189B2 JP 1164305 A JP1164305 A JP 1164305A JP 16430589 A JP16430589 A JP 16430589A JP 2770189 B2 JP2770189 B2 JP 2770189B2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔概 要〕 トランスミッション側のO/D（オーバドライブ）を制
御する機能を備えた定速走行制御装置に関し、 O/DカットからO/Dカット解除（O/D復帰）への移行を
適正化することを目的とし、 スロットルバルブの開度を調整するアクチュエータに
制御信号を与えて車速を目標値に保つ一方、所定のO/D
カット条件が成立するとトランスミッションに対しO/D
カット信号を出力する定速走行制御装置において、該O/
Dカット信号を出力してから一定時間後の該アクチュエ
ータの作動量を基にO/Dカット解除条件を設定するよう
構成する。
御する機能を備えた定速走行制御装置に関し、 O/DカットからO/Dカット解除（O/D復帰）への移行を
適正化することを目的とし、 スロットルバルブの開度を調整するアクチュエータに
制御信号を与えて車速を目標値に保つ一方、所定のO/D
カット条件が成立するとトランスミッションに対しO/D
カット信号を出力する定速走行制御装置において、該O/
Dカット信号を出力してから一定時間後の該アクチュエ
ータの作動量を基にO/Dカット解除条件を設定するよう
構成する。
本発明はトランスミッション側のO/Dを制御する機能
を備えた定速走行制御装置に関する。
を備えた定速走行制御装置に関する。
オートマチック車のトランスミッションでは車速とス
ロットル開度の関係から自動的に変速段が決定される。
一般にオートマチック車のトランスミッションは４段変
速が主流であり、最高速度がO/D（オーバドライブ）と
呼ばれる。
ロットル開度の関係から自動的に変速段が決定される。
一般にオートマチック車のトランスミッションは４段変
速が主流であり、最高速度がO/D（オーバドライブ）と
呼ばれる。
この種のオートマチック車に定速走行制御装置を搭載
した場合、登坂路等で目標車速を維持するために定速走
行制御装置側からO/Dカットの指示を出すことがある。
この場合、O/Dカットを解除してO/Dへ復帰させる判断も
定速走行制御装置側で行なう必要がある。
した場合、登坂路等で目標車速を維持するために定速走
行制御装置側からO/Dカットの指示を出すことがある。
この場合、O/Dカットを解除してO/Dへ復帰させる判断も
定速走行制御装置側で行なう必要がある。
定速走行制御装置はスロットルバルブの開度を調整す
るアクチュエータを備える。第５図はその一例で、１は
モータ駆動式のアクチュエータ、２は足踏み式のアクセ
ルペダル、３はスロットルバルブである。アクセルペダ
ル２の踏み込み量を変えるとスロットバルブ３の開度は
変化する。本例のアクチュエータ１はこのアクセルペダ
ル２を利用してスロットルバルブ３の開度を調整する。
るアクチュエータを備える。第５図はその一例で、１は
モータ駆動式のアクチュエータ、２は足踏み式のアクセ
ルペダル、３はスロットルバルブである。アクセルペダ
ル２の踏み込み量を変えるとスロットバルブ３の開度は
変化する。本例のアクチュエータ１はこのアクセルペダ
ル２を利用してスロットルバルブ３の開度を調整する。
定速走行制御装置は目標車速（以下、セット車速と呼
ぶ）で平坦路を定速走行するに必要なアクチュエータ１
の作動量（以下、アクチュエータ開度と呼ぶ）に近い値
をセット開度SAとして設定してある。実際のアクチュエ
ータ開度Ａはセット開度SAに車速偏差（セット車速と実
車速の差）に応じた補正値を加算もしくは減算したもの
であり、安定した走行状態ではこの補正値はゼロに近づ
く。
ぶ）で平坦路を定速走行するに必要なアクチュエータ１
の作動量（以下、アクチュエータ開度と呼ぶ）に近い値
をセット開度SAとして設定してある。実際のアクチュエ
ータ開度Ａはセット開度SAに車速偏差（セット車速と実
車速の差）に応じた補正値を加算もしくは減算したもの
であり、安定した走行状態ではこの補正値はゼロに近づ
く。
登坂路走行中にアクチュエータ開度Ａが増加して車速
偏差が一定値を越えた場合、アクチュエータ１だけによ
る定速制御は不可能と判断してトランスミッション側に
O/Dカットの指示を与えることがある。O/Dカット状態に
なるとトルクが増加するため車速偏差が縮少し、やがて
目標車速での定速走行に復帰できる。しかし路面勾配が
緩やかになるとO/Dカットは不要になるので、O/Dカット
解除にしてエンジン音を低下させた方が好ましい。
偏差が一定値を越えた場合、アクチュエータ１だけによ
る定速制御は不可能と判断してトランスミッション側に
O/Dカットの指示を与えることがある。O/Dカット状態に
なるとトルクが増加するため車速偏差が縮少し、やがて
目標車速での定速走行に復帰できる。しかし路面勾配が
緩やかになるとO/Dカットは不要になるので、O/Dカット
解除にしてエンジン音を低下させた方が好ましい。
従来のO/Dカット解除は、アクチュエータ開度Ａがセ
ット開度SAを基準とした値（SA＋ａ）を下回った場合
（ａは一定値）、つまり Ａ＜SA＋ａ …… となったときに行われる。
ット開度SAを基準とした値（SA＋ａ）を下回った場合
（ａは一定値）、つまり Ａ＜SA＋ａ …… となったときに行われる。
しかしながらこの方法は第５図のアクチュエータ１か
らスロットルバルブ３に至る伝達系の遊びのバラツキが
誤差要因となり、仮にセット開度SAをバラツキの平均的
な値に設定しても、車両毎に誤差が残ることは防止でき
ない。
らスロットルバルブ３に至る伝達系の遊びのバラツキが
誤差要因となり、仮にセット開度SAをバラツキの平均的
な値に設定しても、車両毎に誤差が残ることは防止でき
ない。
この遊びを各車両毎に補正できるのが、アイドルスイ
ッチ（スロットル全閉スイッチとも呼ぶ）を併用する方
式である。この方式はスロットルバルブ３の全閉位置で
アイドルスイッチがオンになることを利用し、目標車速
セット時のアクチュエータ開度Ａの値を伝達系全体の遊
び量A0とするものである。この方式によれば式は次の
様に補正される。
ッチ（スロットル全閉スイッチとも呼ぶ）を併用する方
式である。この方式はスロットルバルブ３の全閉位置で
アイドルスイッチがオンになることを利用し、目標車速
セット時のアクチュエータ開度Ａの値を伝達系全体の遊
び量A0とするものである。この方式によれば式は次の
様に補正される。
Ａ−A0＜SA＋ａ …… 〔発明が解決しようとする課題〕 しかしながら上述したアイドルスイッチの併用方式
も、アクチュエータ開度の補正時にドライバがアクセル
ペダル２に足を置いたままにしてアイドルスイッチがオ
ンにならないと補正できない欠点がある。
も、アクチュエータ開度の補正時にドライバがアクセル
ペダル２に足を置いたままにしてアイドルスイッチがオ
ンにならないと補正できない欠点がある。
本発明は、この種のアイドルスイッチにたよることな
く、各車両毎に適正化されたO/Dカット解除条件を設定
可能とするものである。
く、各車両毎に適正化されたO/Dカット解除条件を設定
可能とするものである。
第１図は本発明のシステム構成図で、１は作動量セン
サ内蔵のモータ駆動式アクチュエータ、３はスロットル
バイブ、４はその復帰バネ、５はスロットル全閉でオン
となるアイドルスイッチ、10は定速走行制御用のオート
ドライブコンピュータ、20は電子制御式のトランスミッ
ションである。
サ内蔵のモータ駆動式アクチュエータ、３はスロットル
バイブ、４はその復帰バネ、５はスロットル全閉でオン
となるアイドルスイッチ、10は定速走行制御用のオート
ドライブコンピュータ、20は電子制御式のトランスミッ
ションである。
コンピュータ10には常に車速が入力し、セットスイッ
チのON信号が入力するとそのときの車速をセット車速
（制御目標値）として記憶して定速制御を開始する。キ
ャンセル信号はこの定速制御を解除するためのもので、
例えばブレーキON信号がその１つである。定速制御中は
車速とセット車速の差を監視し、その差がゼロに近づく
方向にアクチュエータ１を駆動する。アクチュエータ１
はスロットルバルブ３の開度を調整するので、該アクチ
ュエータの駆動の結果は車速変化としてコンピュータ10
に帰還される。このコンピュータ10にはアクチュエータ
１の開度を示す信号の他に、必要に応じてアイドルスイ
ッチ５のON/OFF信号が取込まれる。
チのON信号が入力するとそのときの車速をセット車速
（制御目標値）として記憶して定速制御を開始する。キ
ャンセル信号はこの定速制御を解除するためのもので、
例えばブレーキON信号がその１つである。定速制御中は
車速とセット車速の差を監視し、その差がゼロに近づく
方向にアクチュエータ１を駆動する。アクチュエータ１
はスロットルバルブ３の開度を調整するので、該アクチ
ュエータの駆動の結果は車速変化としてコンピュータ10
に帰還される。このコンピュータ10にはアクチュエータ
１の開度を示す信号の他に、必要に応じてアイドルスイ
ッチ５のON/OFF信号が取込まれる。
トランスミッション20は独自のシステムによりシフト
位置を決定しているが、オートドライブコンピュータ10
からO/Dカット信号を受けるとO/Dのカットが強制され
る。コンピュータ10がO/Dカット信号をONにする条件と
しては、車速の一定値以下への低下や、アクチュエータ
開度の一定値以上への増加が利用される。
位置を決定しているが、オートドライブコンピュータ10
からO/Dカット信号を受けるとO/Dのカットが強制され
る。コンピュータ10がO/Dカット信号をONにする条件と
しては、車速の一定値以下への低下や、アクチュエータ
開度の一定値以上への増加が利用される。
これに対し、O/Dカットを解除する条件として、本発
明では、O/Dカット時点から一定時間Ｔ経過して安定し
たアクチュエータ開度SAcを利用する。具体的にはその
後のアクチュエータ開度ＡがSAcから一定値βを引いた
値より小さくなったことを条件とする。
明では、O/Dカット時点から一定時間Ｔ経過して安定し
たアクチュエータ開度SAcを利用する。具体的にはその
後のアクチュエータ開度ＡがSAcから一定値βを引いた
値より小さくなったことを条件とする。
Ａ＜SAc−β …… 第２図は平坦路（路面勾配０％）を走行中に車速80Km
/h付近で定速走行をセットし、その後路面勾配が上昇し
てO/Dカットとなり、やがて路面勾配が低下してO/Dカッ
ト解除となるまでの一連の動作を各部の波形で示したも
のである。セット直前のアクチュエータ開度は０゜であ
るが、セット後はセット車速に応じたセット開度まで急
激に増加する。セット車速80Km/hの平坦地走行であれば
O/Dオンのままでも充分に定速走行が可能であり、アク
チュエータ開度の変化量も少ない。路面勾配が３％に上
昇するとアクチュエータ開度は増加するが、車速は維持
されている。しかし、路面勾配が６％になるとアクチュ
エータ開度が急増するにもかかわらず車速が低下する。
ここでO/Dカット条件が成立するとO/Dカット信号をONに
してトランスミッション側のO/Dを強制的にカットす
る。
/h付近で定速走行をセットし、その後路面勾配が上昇し
てO/Dカットとなり、やがて路面勾配が低下してO/Dカッ
ト解除となるまでの一連の動作を各部の波形で示したも
のである。セット直前のアクチュエータ開度は０゜であ
るが、セット後はセット車速に応じたセット開度まで急
激に増加する。セット車速80Km/hの平坦地走行であれば
O/Dオンのままでも充分に定速走行が可能であり、アク
チュエータ開度の変化量も少ない。路面勾配が３％に上
昇するとアクチュエータ開度は増加するが、車速は維持
されている。しかし、路面勾配が６％になるとアクチュ
エータ開度が急増するにもかかわらず車速が低下する。
ここでO/Dカット条件が成立するとO/Dカット信号をONに
してトランスミッション側のO/Dを強制的にカットす
る。
O/Dカットになると急に車速が回復し始めるためアク
チュエータ開度は低下し、やがて安定する。本発明では
O/Dカット時から一定時間Ｔ後のアクチュエータ開度SAc
を重視し、これをO/Dカット解除条件（Ａ＜SAc−β）と
して使用する。この理由は次の通りである。
チュエータ開度は低下し、やがて安定する。本発明では
O/Dカット時から一定時間Ｔ後のアクチュエータ開度SAc
を重視し、これをO/Dカット解除条件（Ａ＜SAc−β）と
して使用する。この理由は次の通りである。
第３図はセット車速80Km/hで定速走行中のアクチュエ
ータ開度と路面勾配の関係を、O/DオンとO/Dオフについ
て実測した結果である。この実測結果から次の事実が判
明する。
ータ開度と路面勾配の関係を、O/DオンとO/Dオフについ
て実測した結果である。この実測結果から次の事実が判
明する。
（１）路面勾配３％以下ではアクチェエータ開度はO/D
オンでもO/Dオフでも勾配に比例し、O/Dオフの方がO/D
オンより２゜程度高い開度を保つ。
オンでもO/Dオフでも勾配に比例し、O/Dオフの方がO/D
オンより２゜程度高い開度を保つ。
（２）O/Dオンの開度は勾配４％以上で急激に上昇し、
６％で定速走行不能となってO/Dカットに至る。
６％で定速走行不能となってO/Dカットに至る。
（３）O/Dオフの開度は勾配６％まで比例関係を保ち、
６％を越えてもO/Dオンほどの急激な増加はない。
６％を越えてもO/Dオンほどの急激な増加はない。
O/DカットはO/DオンからO/Dオフへの移行であり、こ
れが勾配６％で生じたとするとO/Dカット直後のアクチ
ュエータ開度はO/Dオフ線上のSAcになる。このSAcはア
クチュエータ系の遊びを含んでセット車速を維持できる
値であるので、これを基準にO/Dカット解除条件を設定
すれば、アイドルスイッチによる補正をしなくとも車両
毎の遊びのバラツキを吸収できる。一般にO/D復帰勾配
は３％程度が妥当であるから、これに対応するアクチュ
エータ開度Ａ＝21゜とO/Dカット直後のアクチュエータ
開度SAc＝24゜を加味すると、一定値βの適正値が算出
される（24゜−21゜＝３゜）。
れが勾配６％で生じたとするとO/Dカット直後のアクチ
ュエータ開度はO/Dオフ線上のSAcになる。このSAcはア
クチュエータ系の遊びを含んでセット車速を維持できる
値であるので、これを基準にO/Dカット解除条件を設定
すれば、アイドルスイッチによる補正をしなくとも車両
毎の遊びのバラツキを吸収できる。一般にO/D復帰勾配
は３％程度が妥当であるから、これに対応するアクチュ
エータ開度Ａ＝21゜とO/Dカット直後のアクチュエータ
開度SAc＝24゜を加味すると、一定値βの適正値が算出
される（24゜−21゜＝３゜）。
第４図は本発明の一実施例を示すフローチャートであ
る。本例ではステップS1で現車速Vnを計測し、ステップ
S2でアクチュエータ開度An計測し、更にステップS3で毎
回のアクチュエータ開度の瞬時値Anの平均値An ＊を算出
する。瞬時値Anは応答性の必要な定速制御に使用し、平
均値An ＊は安定性を重視するO/Dカット解除判定に使用
する。
る。本例ではステップS1で現車速Vnを計測し、ステップ
S2でアクチュエータ開度An計測し、更にステップS3で毎
回のアクチュエータ開度の瞬時値Anの平均値An ＊を算出
する。瞬時値Anは応答性の必要な定速制御に使用し、平
均値An ＊は安定性を重視するO/Dカット解除判定に使用
する。
平均値An ＊は一定時間（例えば2sec）のAnの算術平均
でもよいが、前回までの平均値An-1 ＊に今回の検出値An
を加算してｎ回分を平均する積分方式でもよい。
でもよいが、前回までの平均値An-1 ＊に今回の検出値An
を加算してｎ回分を平均する積分方式でもよい。
ステップS4で定速制御中と判断されたらステップS5で
O/Dカット中かを判定する。O/DオンであればステップS6
でO/Dカット条件の成立、不成立を判定する。ここで
は、車速Vnが目標車速Vtより一定値Ｋ（例えば4Km/h）
以上低下したらO/Dカット条件成立と判定し、ステップS
7でO/Dカット信号をONにし、次のステップS8でＴ時間タ
イマをスタートさせる。
O/Dカット中かを判定する。O/DオンであればステップS6
でO/Dカット条件の成立、不成立を判定する。ここで
は、車速Vnが目標車速Vtより一定値Ｋ（例えば4Km/h）
以上低下したらO/Dカット条件成立と判定し、ステップS
7でO/Dカット信号をONにし、次のステップS8でＴ時間タ
イマをスタートさせる。
以後はステップS5からステップS9へ分岐する。そして
タイマ作動中であればステップS10でＴ（例えば10sec）
経過かを判定し、経過したらステップS11でタイマをス
トップし、ステップS12でそのときの平均値An ＊を安定
アクチュエータ開度SAcとして記憶する。
タイマ作動中であればステップS10でＴ（例えば10sec）
経過かを判定し、経過したらステップS11でタイマをス
トップし、ステップS12でそのときの平均値An ＊を安定
アクチュエータ開度SAcとして記憶する。
この後はステップS9からステップS13へ分岐し、各回
の平均値An ＊をO/Dカット解除条件SAc−βと比較する。
そして、An ＊＜SAc−βが成立したらステップS14でO/D
カット信号をOFFにする。
の平均値An ＊をO/Dカット解除条件SAc−βと比較する。
そして、An ＊＜SAc−βが成立したらステップS14でO/D
カット信号をOFFにする。
従来方式では第３図に示すように遊びの初期オフセッ
ト値IDLを５゜に設定したとき有効セット開度SA0が６゜
であれば、セット開度SAは SA＝IDL＋SA0＝11゜ となる。これはアイドルスイッチによる補正がない場合
である。前述の式でのａを５゜とすると解除条件はＡ
＜SA＋５゜＝16゜となる。従ってこのセット開度（11
゜）でO/Dオンに復帰できるのは勾配が−２％になって
からであり、平坦路（勾配０％）走行に入ってもO/D復
帰できない不都合が生じる。
ト値IDLを５゜に設定したとき有効セット開度SA0が６゜
であれば、セット開度SAは SA＝IDL＋SA0＝11゜ となる。これはアイドルスイッチによる補正がない場合
である。前述の式でのａを５゜とすると解除条件はＡ
＜SA＋５゜＝16゜となる。従ってこのセット開度（11
゜）でO/Dオンに復帰できるのは勾配が−２％になって
からであり、平坦路（勾配０％）走行に入ってもO/D復
帰できない不都合が生じる。
これに対してアイドルスイッチによる補正を行うと、
実際の遊びが10゜であるとすればIDLが10゜に補正され
るため SA＝IDL＋SA0＝16゜ になる。従って解除条件はＡ＜SA＋５゜＝21゜となり勾
配３％でO/D復帰できる。
実際の遊びが10゜であるとすればIDLが10゜に補正され
るため SA＝IDL＋SA0＝16゜ になる。従って解除条件はＡ＜SA＋５゜＝21゜となり勾
配３％でO/D復帰できる。
また遊びが０゜でかつアイドルスイッチによる補正が
ない場合には、勾配６％でO/Dカットするとこの時のア
クチュエータ開度は14゜となるため直ちにO/Dカット解
除条件Ａ＜16゜が成立するため頻繁なO/Dのオン／オフ
を繰り返すハンチング状態となる。
ない場合には、勾配６％でO/Dカットするとこの時のア
クチュエータ開度は14゜となるため直ちにO/Dカット解
除条件Ａ＜16゜が成立するため頻繁なO/Dのオン／オフ
を繰り返すハンチング状態となる。
以上の従来方式に対し本発明ではβ＝３゜に設定して
おくと勾配６％でO/Dカットし、そのＴ時間後の安定開
度SAcが24゜であれば、O/Dオフ線上でアクチュエータ開
度がSAc−β＝21゜に低下する勾配３％でO/D復帰するこ
とができ、アイドルスイッチによる補正を要せず、しか
も同方式よりも勾配の大きい段階でO/D復帰することが
できる。
おくと勾配６％でO/Dカットし、そのＴ時間後の安定開
度SAcが24゜であれば、O/Dオフ線上でアクチュエータ開
度がSAc−β＝21゜に低下する勾配３％でO/D復帰するこ
とができ、アイドルスイッチによる補正を要せず、しか
も同方式よりも勾配の大きい段階でO/D復帰することが
できる。
以上述べたように本発明によれば、相対的なアクチュ
エータ開度の変化（SAc→SAc−β）をとらえてO/Dカッ
ト解除条件とするため、アクチュエータ系の遊びに関係
なくO/Dカット解除が可能になる。
エータ開度の変化（SAc→SAc−β）をとらえてO/Dカッ
ト解除条件とするため、アクチュエータ系の遊びに関係
なくO/Dカット解除が可能になる。
第１図は本発明のシステム構成図、 第２図は本発明の動作波形図、 第３図はアクチュエータ開度の路面勾配特性図、 第４図は本発明の一実施例を示すフローチャート、 第５図はスロットルリンク系の説明図である。 図中、１はアクチュエータ、３はスロットルバルブ、10
はオートドライブコンピュータ、20はトランスミッショ
ンである。
はオートドライブコンピュータ、20はトランスミッショ
ンである。
Claims (1)
- 【請求項１】スロットルバブル（３）の開度を調整する
アクチュエータ（１）に制御信号を与えて車速を目標値
に保つ一方、所定のO/Dカット条件が成立するとトラン
スミッション（20）に対しO/Dカット信号を出力する定
速走行制御装置において、 該O/Dカット信号を出力してから一定時間（Ｔ）後の該
アクチュエータの作動量を検出する作動量検出手段と、 前記作動量検出手段により検出された前記アクチュエー
タの作動量を基にO/Dカット解除条件を設定する設定手
段とを備えてなることを特徴とする定速走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1164305A JP2770189B2 (ja) | 1989-06-27 | 1989-06-27 | 定速走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1164305A JP2770189B2 (ja) | 1989-06-27 | 1989-06-27 | 定速走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0328027A JPH0328027A (ja) | 1991-02-06 |
| JP2770189B2 true JP2770189B2 (ja) | 1998-06-25 |
Family
ID=15790602
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1164305A Expired - Fee Related JP2770189B2 (ja) | 1989-06-27 | 1989-06-27 | 定速走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2770189B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6349537A (ja) * | 1986-08-19 | 1988-03-02 | Aisin Seiki Co Ltd | 速度制御装置 |
-
1989
- 1989-06-27 JP JP1164305A patent/JP2770189B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0328027A (ja) | 1991-02-06 |
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