JPS59501103A - ロボット型マニピュレ−タ−用製品捕捉装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ロボット型マニピュレーター用製品捕捉装置本発明はロボット型マニピュレータ ーに関するものである。

より詳細には、本発明は製品、特に合成物質製品を捕捉するためにロボット型マ ニピュレーターに使用される装置に関するものである。

特にフランス特許出願筒２，４２４，７９７号に記載されるように、これまでロ ボット型マニピュレーター用の製品捕捉装置として提案されてきたものは捕捉用 挾み（ｐｉｎｃｅｓ　ｄｅｐｒｅｈｅｎｓ　ｉｏｎ　）の形状をしていた。一般 にこのような挾みは少なくとも１つの連接クランプと、液体により制御される１ つの作動要素とからなる。各連接クランプはばねによって閉鎖もしくは開放した 位置を保持し、作動要素によって分離もしくは接近させることができる。

このような器具は確かに著しく制御された力で製品を捕捉し保持することを可能 にするが、容易に理解されるように、一方では鋳型の出口において製品を正確な 位置で捕捉することが不可能であり、したがって他方では、この製品を正確な位 置に移動することも不可能である。実際に、このような挾みは製品をその位置に 拘わらず捕捉しようとする傾向がある。

特に合成物質製品の鋳造時には、通常鋳型の出口において製品は一般に円錐状、 の延伸された基底支持材（ｅｍｂａｓｅｓｕｐｐｏｒｔ　＞の形状を呈する。ぞ の一端には複数の軸がほぼ垂直に接しており、問題の前記製品は、寸法が小さく 容易に分節可能な脚を介してこれらの軸に連結される。したがって、前記製品を 直ちに鋳型中から正確に取り出し、場合によっては型抜きを行なうために鋳型中 で置き換えを行ない、その後、予め定めた正確な位置に導く必要のある場合に、 従来の挾みは満足できるものではない。実際に、この挾みが前述の円錐状基材を 捕捉する点は不定であり、勾配の生じる傾向がある。さらに捕捉時には製品が２ つのクランプ間で回転する傾向があり、したがって挾みに対する製品の位置を正 確に知ることは全く不可能である。

これら鋳造された合成物質製品にねじ切りされた部分が存在している場合、特に 問題が生じる。なぜなら、容易に理解できるように、このような場合には製品に 対する特に正確な位置決めを得ることが必要となるためである。

したがって、単純、堅固かつ経済的に実現され、製品の正確な位置決めを行なう 、ロボット型マニピュレーター用の、製品、特に鋳造合成物質製品の捕捉装置を 開発する必要性が認められる。一方、これらの捕捉装置は従来のロボット型マニ ピュレーターに適合できることが好ましいと思われる。

本発明は上記の状況を改善するためになされたものであり、本発明により提供さ れるロボット型マニピュレーター用の製品捕捉装置は、マニピュレーターのアー ム端に固定するのに適した支持体からなり、捕捉咬る製品にほぼ対応する形状の 一部を受けいれるための一般に口の広がった第１孔と、この第１孔とほぼ垂直に 伸び、この孔に通じる第２孔とを有し、第２孔中には軸が滑動自在に導入され、 この軸は第１孔に導入された製品の一部を支持し固定するようにマニピュレータ ーによって移動操作される。

本発明による捕捉装置は、一方では鋳型中の製品を容易かつ正確に捕捉すること が可能であり、他方ではこの製品を一定の相対位置に固定して保持し、後に予め 定められた任意の位置に正確に移動することが可能である。

本発明の好ましい実施態様によれば、第１孔は製品の一部が導入される側面にお いて外側に向かって広がった円錐状の第１部分と、第１部分に向かってより小さ く広がった、第１部分と同軸に位置する円錐状の第２部分とからなる。

本発明の一実施態様によれば第１孔は貫通している。

本発明の他の実施態様によれば第２孔は円筒状である。

本発明の特定の実施態様によれば、第２孔は盲孔である。

本発明の好ましい実施態様によれば、第１孔に向かって導入される軸の端には第 ２孔の第２部分と同等のテーパを有する半円錐状貫通孔が設けられている。

本発明の他の特徴および利点は添付図面に関連して以下に記載される詳細な説明 によって明らかにされるであろう。

これらの図面は本記載の一部をなすものである。以下にこれらの図面を説明する 。

第１図は本発明による捕捉装置の前記支持体を示す側面図、 第２図は第１図の線ＩＩ−ｎを断面とする同じ部分の断面図、 第３図は本発明による捕捉装置の軸を示ず側面図、第４図は本発明の変更例を示 す第２図の部分図である。

第１図〜第３図より明らかなように、本発明によるロボッ１〜型マニピュレータ ー用製品捕捉装置は支持体１０（第１図参照）および第３図に示す軸５０からな り、これら協同するようになっている。

より詳細には、第１図および第２図に示すように、支持体１０は第１の円筒状エ ンベロープ部分１１と、第２の円筒部分１２かその上に垂直に接続する軸Ｏ−Ｏ とからなる。第２の円筒部分１２のエンベロープは、一方では互いに平行で第１ の円筒部分の軸Ｏ−Ｏに対して垂直な２つの壁１３および１４によって境界を定 められ、他方では前記壁１３および１４と垂直な壁１５および１６によって境界 を定められている。内壁１５および１６はそれぞれ、第１の円筒部分１１力日ら 最も遠い第１部分１５Ａおよび１６Δ（この内壁１５および１６の第１部分は第 １の円筒部分１１の直径より広い間隔を置いて互いに平行であり、第１の円筒部 分１１に対して互いに対称である）からなり、第１部分１５Ａおよび１６Ａはそ れぞれ、円筒部分１１の表面に正接する第２部分１５Ｂおよび１６Ｂに伸びてい る。

第２図から明らかなように、第１の円筒部分１１は前記軸０−Ｏと同等の軸に沿 って貫通する孔２０を有している。より詳細には、この孔は、捕捉されるべき製 品の一部が導入される側において支持体１０の外部に向かって大きく広がった第 １の円錐部分１７と、同様に円錐状であり、第１の部分１７と同軸であるが、第 １の部分に向かってより狭く広がった第２の円錐部分１８とからなる。容易に理 解できるように、＠１部分１７を大きく広げたのは、前記製品の一部を孔２０の 内部に容易に挿入するためである。

他方では、同様に第２図から明らかなように、支持体１０、より詳細にはその第 ２の円筒部分１２には、前記孔の軸０−０とほぼ垂直な軸Ｘ−Ｘに沿って第２孔 １９が設けられている。第２図に示した実施例によれば、第２孔１９は第１孔と 全く同様に貫通している。しかしながら、第４図に示す実施例では、前記第２’ ７ｔ１９が支持体の全体を貫通していないことが認められる。ただし、重要なの は第２孔１９が、第１の円筒部分１１と同軸の第１孔２０中に通じていることで ある。

第２図から明らかなように、第２孔は円筒状である。より詳細には、第２図に示 す実施例のように、第２孔１９は同軸で直径の異なる２つの円筒部分からなり、 より直径の大きな部分は第３図に示すような軸５０を前記第２孔１９内へ容易に 挿入するために円筒部分１１の反対側に設けられている。

第３図に示すように、軸５０は一般に円筒状であり、第２孔の狭い部分の内径よ りも少し小さな直径を有しており、この軸５０は滑動自在に第２孔１９中に導入 することができる。

好ましくは軸５０の一端には軸５０と同軸に、内部にねじを切った盲孔５１が設 けられており、この盲孔によって軸５０の前記一端をロボッ１−マニピュレータ ーの従来の作動要素上に固定することが可能となり、軸５０はマニピュレーター 、より詳細には前記作動要素の移送により移動操作されて支持体の第２孔１９内 に導入され、第１孔２０内に導かれた捕捉すべき製品の一部を支持し、この製品 を固定する。この目的のため、前記支持体１０には同様にマニピュレーターのア ーム端に連結するための手段（図示せず）を設ける必要がある。このような手段 は、例えば第２孔１９の第２の円筒部分１２中の任意の位置に設りられる、第１ 円筒部分の軸Ｏ−０とほぼ平行な、ねじ切りされた貫通孔からなるものとするこ とができる。

したがって、一方では支持体１０をマニピュレーターに固定し、他方では軸５０ をマニピュレーターの作動要素に固定する手段は多様な形態をとることが可能で ある。

第３図に示す本発明の好ましい実施例によれば、支持体１０の第２孔１９内に導 入される、したがって第１孔２０に向かう軸５０の端５２には、第２孔の第２部 °分と同等のテーパを有する半円錐状の貫通孔５３が設けられている。容易に理 解されるように、このような配置は、軸５０の端と、支持体１０の第１孔２０中 に導入される製品の一部との間の接触面を増大させることにより、この部分を正 確に固定し、その結果、製品の操作を容易にしようとする目的で設けられるもの である。

本発明は上記の実施例に限定されるものではなく、本発明の精神に基づいて数多 くの変更例を考えることが可能であり、特に第１孔２０の詳細な形状は、必要に 応じて、捕捉されるべき製品の形状に容易に適合させることが可能であろう。

国際調量報告

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．マニピュレーターのアーム端に固定するに適した支持体（１０）からなり、 捕捉すべき製品にほぼ対応する形状の一部分を受け入れるような概して口の広が った第１孔（２０）と、この第１孔（２０）に対して垂直に伸び、これに通じる 第２孔（１９）とを有し、前記第１孔（２０）内に導入された製品の一部分を支 持かつ固定するようにマニピュレーター滑動自在に導入されていることを特徴と づるロボット型マニピュレーター用製品捕捉操覆。 ２、前記第１孔（２０）が、製品の一部が導入される側において前記支持体（１ ０）の外部に向かってより大きく広がった第１円錐部（１７）と、この第１円錐 部（１７）と同軸であり、これに向ってより小さく広がった第２円錐部（１８） とからなることを特徴とする請求の範囲第１項記載の装置。 ３、前記第１孔（２０）が貫通していることを特徴とする請求の範囲第１項もし くは第２項のいずれかに記載の装置。 ４、前記第２孔（１９）が円筒状であることを特徴とする請求の範囲第１項〜第 ３項のいずれか１項に記載の装置。 ５、前記第２孔（１９）が盲孔であることを特徴とする請求の範囲第１項〜第４ 項のいずれか１項に記載の装置。 ６、前記軸（５０）の前記第１孔（２０）に向かう一端（５２）に、前記第２孔 （２０）の第２円錐部（１８）と同等のテーバを有する半円錐状貫通孔（５３） が設けられていることを特徴とする請求の範囲第２項〜第５項のいずれが１項に 記載の装置。 ７、前記軸（５０）の他端に、前記軸（５ｏ）をマニピュレーターの適当な作動 要素上に固定する、軸（５ｏ）と同軸なねじ切りされた盲孔（５１）が設けられ ていることを特徴とする請求の範囲第６項記載の装置。