JPS5942815A - 刈取収穫機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 不発明に、刈取収穫機、詳しくは、刈取部において刈取
った穀稈を挟持搬送して脱穀装置へ供給する搬送装置ヲ
設けるとともに、前記刈取部へ導入さ几る殻稈の有無全
検出する株元センサと該殻稈の長さを検出゛ｆる稈長セ
ンサとを設り、前記株元センサが殻稈検出状態にある刈
取中において、前記稈長センサによる稈長検出結果に基
いて前記搬送装置の殻稈に対する挾持位置を変更調節す
ることにより、前記脱穀装置における扱深さを自動的に
調節する制御装置金儲えた刈取収穫機に関する。

従来のこの種の刈取収穫機においてに、前記搬送装置の
殻稈挾持位置の変更調節の起動・停止？株元センサの穀
稈検出有無に基いて行なうべく構成してあったので、以
下に示す欠点が有った。

即ち、前記株元センサば、刈取作業の開始をできるだけ
速やかに検出して扱深さは１・１節を刈初め時より適切
に行なうために稈長センサエり機体前方に設けであるの
で、刈終り時はこの株元センサが穀稈非検出状態になっ
ても、その後しばらくに稈長センサがまだ穀稈長を検出
している状態にあるとともに刈取作業が完全には終了し
ていないにも拘らず、扱深さ調節のための搬送装置の殻
稈挾持位置の変更調節が中断されてしまうという欠点が
有った。

不発明は、上記実情ＶＣ鑑みてなさ几たものであって、
その目的は、刈終り時に実際に刈取作業が終了するまで
は扱深さの自動調節を継続して制御可能な刈取収穫機を
提供することにある。

上記目的を達成すべく、不発明による刈取収穫機ば、前
記制御装置を、前記株元センサが穀稈検出状態から非検
出状態に変化した後も、所定時間に亘って前記稈長検出
センサによる稈長検出結果に基いて扱深さ調節を継続さ
せるべく構成しである、という特徴を備えている。

上記特徴構成数に、下記の如き優Ｔ′した効果を発揮さ
ｎるに至った。

即ち、株元センサが９稈を非検出状態になってからもの
程畏の検出が所足時間継ｆ児して行なわれるので、刈終
り時にも所定時間に亘′って扱深さの制御が継続され、
刈取らｔ−′した殺稈全てについて適切な扱深さ調節が
自動的に行なわれることとなって、扱残しや搬送装着の
粘り等の発生を確実に防止できるに至った。

以下、本発明の実施例？図面に基いて説明するＯ 第１図はコンバインの前部側面図であって、様体前部に
刈取部（１）が設けられ、この刈取部（１）は、殻稈を
引き起丁之めに設けら几た引起し装置（２）、引き起こ
さｆ′した殻稈を刈る刈刃（３〕、刈られた穀稈をかき
寄せて、機体の後部の脱穀装置（５）に搬送するために
引起し装置（２）の後側に設けられた挟持搬送装置（４
）を有している。　この搬送装置（４）ぼ、刈ら九た殻
稈をかき寄せる前段（４ａ）と、かき寄せらｎた殻稈全
挟持して後方に搬送し、そこで脱穀部のフィードチェー
ン（６）に引き渡す後段（４ｈ）とから構成ぎれている
。

殻稈の扱深さは、フィードチェーン（６）の挟持位置と
穂の位置の距離で決まり、この間が長いほど深扱きとな
る。　従って、扱き深さの調節に基本的にフィードチェ
ーン（６）の挟持位置と穂の距離を一定［なる様に調節
さｎるものであるから、穀稈が高い程、フィードチェー
ン（６）が穀稈の高い所を挾持する様に構成される０　
不実施例でに、この調節が前記搬送装置（４）の後段（
４ｈ）によって行なわれるべく、この搬送装置（４）の
後段（４ｈ）Ｈｌその前端部がアクチュエーターによっ
て上下に揺動して、かき寄せらｆｉた殻稈を挾持する位
置を変更すると共に、搬送した穀稈をフィードチェーン
（６）に引き渡すその後端部は移動せず常に搬送装置（
４）の後段に於ける殻稈挾持位置と、フィードチェーン
（６）の挟持位置の関係が一定になる様に、搬送装！（
４）の後段はその後部の支点（１）の周りに回動可能に
付けられている。　この搬送装置（４）の後段の前端部
？上下動させるアクチュエーターとしては、不実施例の
如く油圧シリンダ（７）によつ−てリンク機構（８）ヲ
動か１様にした構成の他、モータ等を用いた構成もよく
利用される。

そして、扱深さを調節するための穀稈長の情報に前記引
き起し装置（２）の上部に設けらｆ″した稈長センサ（
Ｓυ、　（Ｓ、）　、　（Ｓ　ｓ）から得ら几、これら
稈長センサ（Ｓθ、（ｓｓ）、（Ｓｓ）　ｕ、その下方
に設けらｔ−した株元センサ（Ｓ、）が穀稈を検出する
ことによって起動さｎる。

こ几らセンサとして光学式のスイッチ等も考えら几るが
、不実施例ではいずれも機械式接触スイッチを用いてお
り、それら各々に設けらｎた突出バーに殻稈が接触する
ことで、信号が発せら几ろ様に構成しである０　即ち、
引起し装置（２）の引起し爪（図示せず）が上方に移動
することで穀稈が引き起こさｎて、この穀稈がバーに接
触することでセンサー（Ｓθ、（Ｓ、）、（Ｓ、）から
信号が発せらｎる。　従って、穀稈長が長くなるほど、
上方に配置されたセンサからも信号が発せらｎることに
なり、これらセンサ（Ｓｉ）、（Ｓｘ）。

（Ｓ−）に工って穀稈長ヰ段階的に検出されることにな
る。

一方、引起し装置（２）の下方に、一つだけ離ｎて設け
ら几た株元センサ（ｓ＋）ｉ、引起し装Ｍ（２）のとこ
ろに引き起こさ几た殻稈が存在するかどうかを検出する
ものであって、引起し装置（２）によって引き起こされ
る穀稈は株と株との間の間隙のために間欠的に引起し装
置（２）に入ってくるので、前記穀稈長センサ（ＳＱ、
（Ｓｔ）、（Ｓｓ）で穀稈長をサンプリングする時を同
定するために用いら九る。

第２図は扱深さ自動調節の制御システムのブロック図で
あって、入力インターフェース（９）、演算装置Ｑｌ　
、タイマー１αη、タイマー２＠、および出力インター
フェース（至）より構成さ几る制御装置αくには前記稈
長検出センサ（Ｓ、）、　（Ｓ、）、（Ｓ、）の稈長検
出信号、株元センサ（Ｓ、）の殻稈検出信号およびこの
株元センサ（Ｓ、）の穀押非検出信号によって起動さｎ
所定時間に亘って／／ＬＩＩＦレベルの信号を出力０よ
り発生する再トリガ型ワンショットマルチバイブレータ
（２）の出力信号とをＡＮＤゲートａ＊ｗ介して出力さ
れる稈長検出の起動信号（Ｄｏ）、前記制御装置α４の
動作の起動・停止全指示する起動スイッチ（Ｓ４）、お
工び復元挾持位置検出器αηからの各信号が入力され、
こｎら信号の情報に基いて、刈初め、刈取中、刈終りの
各作業状態を判別し、かつ、この各作業状態に応じて稈
長のサンプリング値（ＳＴ　）’を選定するとともに、
このサンプリング値（ＳＴ）から、単位変換さ几た搬送
装置（４）の挟持位置の目標値（財）を算出する。　そ
の後、前記搬送装置（４）の後段（４ｂ）の姿勢から殻
稈挾持位置を検出する検出器αηの出力月と前記目標値
（６）と全比較して、この結果に基いて油圧シリンダ（
７）全作動させ、この搬送装置（４）の後段（４ｈ）の
姿勢を調節する０　そして、前記検出器ａηの出力値−
と一致したサンプリング値（ＳＴ）ｖｉ−記憶しておく
０前記挟持位置検出器αηとしては、ポテンショメータ
やロータリエンコーダーが用いられ、搬送装置（２）の
後段の回動支点や、アクチュエーター（７）に取り付け
られて徹送装置（２）の後段の姿勢に基づく扱深さを検
出するものである０伺、検出器ａηとしてポテンショメ
ータを採用する場合は不実施例で示さｎる工うに検出信
号はψコンバータ（７）によりデジタル値に変換されて
前記制御部α４に入力される０ 第４図にマイクロコンピュータによって構成さｎる制御
装置ａ４のプログラムのフローチャートである。

このプログラムは基本的には穀稈長をサンプリングし、
そのサンプル値（ＳＴ）とサンプル値の変化から目標値
（財）を設定し、その見標値（財）と挟持位置検出器α
ηの出力（ト）を比較し、穀稈挟持位箭が目標値になる
様に前記搬送装置（４）の後段（４ｂ）全調節する０ ステップ（１）ニ、刈取作業開始時に於ける扱深さ設定
等の初期化を行なうとともに、刈取作業の開始時すなわ
ち刈初め時、その後の刈取作業継続時、および、刈終り
時の各作業状態の判別を行なうステップであって、前記
株元センサ（Ｓｏ）がＯＦＦで、かつ、ワンショットマ
ルチノ（イブレータａ５１の出力Ｑ）がＩＨ’である実
際に刈取作業が終了した後の非刈取状態である場合は全
制御全待期状態にするとともに、最初に株元センサ（Ｓ
Ｑ）がＯＮとなった刈取開始時点からの時間経過をタイ
マー１１）Ｋ工って監視して刈初め時と刈取中とを判別
して、後記ステップ（Ｉｌｌ）での稈長サンプリング値
（ＳＴ）の処理手順切換えのための判別信号０を生成す
る。

ステップ（１：）からステップ（＋１０　ｆｌ　、ステ
ップ（＋）で判別さｔｌ、た作業状態に応じて稈身セン
サ（Ｓｌ）〜（Ｓ、）によって稗程長全サンプリングす
るステップであって、ステップ（Ｉｌｌ）では、前記ス
テップ（１）で生成さｔ′Ｌｆｃ判別信号０お工び一つ
前の稈長サンプリング値（ＳＴ’）からの検出稈長（Ｓ
Ｔ）の変化方向に基いて、タイマー２　（Ｌ’ｌ）によ
る監視時間（Ｔ、　−Ｔ、）を切換えて稈長のサンプリ
ング周期を決定して、短時間のサンプリング値（ＳＴ）
の変ｌ１２Ｉを無視するのである。

即ち、ます記憶さｎたサンプリング値（ＳＴ’）と現在
のサンプリング値（ＳＴ）ｋ比較して稈長の変化の方向
、すなわち深扱側への変化であるか浅扱側への変化であ
るかを判別して前記無視すべき時間を全体として長・短
２段階（Ｔ１．・Ｔ、）（Ｔ＋ｂ’ｔ’ｓ）に切換え、
この時間経過後も同じ穀稈長が検出さｆ′Ｌ耽けていた
場合のみ後記ステップＱｖ）でアクチュエータを作動さ
せるべく前記稈長の階（Ｔ、　、　Ｔ、）　、　（Ｔ、
、’ｒ：）の監視時間の切換えを更に前記判別信号Ｄｌ
ｌ？：基いて、刈初め時に全体的に短時間（Ｔ、　、　
Ｔ、）　、刈取中に長時間（Ｔ、ｌ）となるように切換
えて、刈初め時に可及的にアクチュエータが早く作動さ
ｎるように構成しである０ステツプｏＶ）ｕ　、前記ス
テップ（ＩＩ）　、　（Ｉｌ＋）でにめらｆしたサンプ
リング値（ＳＴ）に基いて穀稈挟持位置の目標値（Ｍ’
ｒ前記検出器ａηの出力値（ハ）の単位に対応させるべ
く、単位全変換した後、検出器Ｑ″ｉ）により検出さ−
ｒした現在の挾持位置に）と前記目標値（ロ）とを比較
して、穀稈挟持位置を調節する前記アクチュエータとし
ての油圧シリンダ（７）全駆動する電磁バルブθりに作
動信号を送るステップである。　この比較には許容誤差
２Δが設定さ九ていて、目標値（ロ）と検出値υの差が
２Δ以下の場合には両者は等しいものとして油圧シリン
ダ（７）を停止させる。

尚、不実施例における前記タイマー１α】）の監視時間
、ｆなわち刈初め時の設足としては通常５秒程度全設定
するとともに、タイマー２＠の各監視時間（Ｔ、〜叫ば
Ｔ、（Ｔ、≦１１くＬの関係を有し、前記タイマー１（
ｌυの監視時間エリ短かくしである。

又、前記ワンショットマルチバイブレータＱツによって
設足される株元センサ（ＳＯ）　ＯＦＦ後の監視時間に
通常２〜３秒を設足しであるが、誤動作を防止するため
に刈初め時・刈取中で車速に応じて切換えるべく構成し
ても工い０

【図面の簡単な説明】

図面は不発明に係る刈取収穫機の実施例４示し、第１図
はコンバインの前部側面図、第２図は制御システムのブ
ロック図、そして、第８図に演算装置の動作を示すフロ
ーチャートである０（１）・・・・・・刈取部、（４）
・・・・・・搬送装置、（５）・・・・・・脱穀装置、
←→・・・・・・制御装置、（Ｓｏ）・・・・・・株元
センサ、（Ｓｌ）〜（Ｓ、）・・・・・・稈長センサ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 刈取部（１）において刈取った穀稈を挾持搬送して脱穀
   装置（５）へ供給する搬送装置（４）を設けるとともに
   、前記刈取部（１）へ導入される穀稈の有無を検出する
   株元センサ（Ｓ、）と該穀稈の長さを検出する稈長セン
   サ（Ｓｔ）　、　（ＳＪ　、　（Ｓｓ）とを設け、前記
   株元センサ（Ｓ、）が殻稈検出状態にある刈取中におい
   て、前記稈長センサ（Ｓｔ）、（Ｓｔ）、（Ｓｓ）　ｃ
   てよる稈長検出結果に基いて前記搬送装置（４）の穀稈
   に対する挾持位置を変更調節することにより、前記脱穀
   装置（５ンにおける扱深さを自動的に調節する制御装置
   α４を備えた刈取収穫機であって、前記制御装置αｌ−
   １前記株元センサ（Ｓｏ）が殻稈検出状態から非検出状
   態に変化した後も、所定時間に亘って前記稈長検出セン
   サ（Ｓ□）、（Ｓ、）、（Ｓ、）による稈長検出結果に
   基いて扱深さ調節を継続させるべく構成しであることを
   特徴とする刈取収穫機。