JPH0316083B2 - - Google Patents
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- JPH0316083B2 JPH0316083B2 JP57055042A JP5504282A JPH0316083B2 JP H0316083 B2 JPH0316083 B2 JP H0316083B2 JP 57055042 A JP57055042 A JP 57055042A JP 5504282 A JP5504282 A JP 5504282A JP H0316083 B2 JPH0316083 B2 JP H0316083B2
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- Japan
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- culm
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- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 18
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- Harvester Elements (AREA)
Description
本発明は、稈長検出センサーによつて穀稈の長
さを繰返し検出し、その稈長検出結果に基づいて
自動的に扱深さ調節を行う制御装置を備えている
刈取収穫機に関する。 従来のかかる刈取収穫機にあつては、時々刻々
出力されるセンサーからの稈長情報に直ちに追従
する様に構成されているので、圃場の所々に存在
する雑草などの特異な稈長を検知した場合にもい
ちいちそれに応答して扱き深さ調節を行なうこと
となつて、そのためにその後暫くは実際の穀稈長
に適さない扱き深さ調節状態に陥つてしまうとい
う欠点があつた。 そこで、本出願人が先に出願し、すでに特開昭
51−102947号公報で開示されているように、稈長
センサーによる突発的な稈長変化の検出結果を扱
深さ調節機構に制御入力しないように構成したも
のが考えられている。つまり、稈長変化が設定時
間継続したときにのみ、扱深さ調節を実行させる
ようにしたものが考えられている。 しかしながら、上記した構成による場合には、
突発的に存在する背の高い雑草などによる短時間
の稈長変化に対しては制御応答されない利点を備
えるものの、反面、実際に穀稈長が変化した場合
にも扱深さ調節が直ちに実行されない不利があつ
た。もちろん、上述した設定時間が経過したのち
は、扱深さ調節が実行されるものとなるが、扱深
さの適正化を図るためには、実際に穀稈の稈長が
変化した場合には直ちに扱深さ調節を実行するこ
とが望まれる。 本発明は、かかる実情に鑑みてなされたもので
あつて、その目的は、雑草などの存在による急激
な稈長変化に対しては、これに応答しないように
して無益な扱深さ調節を行わないようにしながら
も、常に実際の刈取穀稈の長さに適合した的確な
扱深さ調節を行えるようにすることにある。 かかる目的を達成すべく、本発明による刈取収
穫機の特徴構成は、前記自動扱深さ制御装置を、
前記稈長検出センサーによる今回の稈長検出結果
が前回の稈長検出結果と比較して設定長さ以上大
きく変化した場合には、その変化に応答しないよ
うに構成してある点にある。 上記特徴構成故に、その作用及び効果は次の通
りである。 すなわち、稈長検出センサーによる今回の稈長
検出結果が前回の稈長検出結果と比較して設定長
さ以上大きく変化した場合には、その検出稈長変
化に対しては制御応答しないので、突発的に存在
する背の高い雑草などについては扱深さ調節され
ず、扱深さは従前の状態に維持される。しかも、
前記設定長さ以下の稈長変化に対しては自動扱深
さ制御されるので、刈取穀稈の長さに応じた扱深
さ制御が行われる。 説明を加えると、一般に植立穀稈の稈長は、１
つの圃場では圃場の各所で大きく変動しないもの
であり、その点を考慮すると、稈長検出結果が設
定長さ以上大きく変化するのは、雑草などによつ
て生じるものであると考えることができる。そこ
で、本発では稈長の変化の大きさに着目して、稈
長が設定長さ以上大きく変化した場合には不要な
扱深さ調節の実行を無くすようにしながらも、設
定長さ以下の稈長変化に対しては直ちに扱深さ調
節を実行して、扱深さの適正化を極力図るのであ
る。 従つて、圃場の所々に存在する雑草などによつ
て異常に長いあるいは短い稈長を稈長検出センサ
ーが検出したとしても、この検出値は継続しない
ので無駄な扱深さ調節を行うことがなく、常に実
際の刈取穀稈の長さに適合した的確な扱深さ調節
を行えるに至つたのである。 以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明す
る。 第１図はコンバインの概略側面図であつて、機
体前部に刈取部１が設けられ、この刈取部１は、
穀稈を引き起すための引起し装置２、引き起こさ
れた穀稈を刈取るための刈刃３、刈取られた穀稈
をかき寄せて機体後部の脱穀部５に搬送するため
に引起し装置２の後方に設けられた挾持搬送装置
４を有している。この挾持搬送装置４は、刈取ら
れた穀稈をかき寄せる前段と、かき寄せられた穀
稈を挾持して後方に搬送し、そこで脱穀部のフイ
ールドチエーン６に引き渡す後段から構成され、
後述するように、扱深さ調節装置としても兼用構
成されている。 穀稈の扱深さは、フイールドチエーン６の挾持
位置と穂の位置の距離で決まり、この間が長いほ
ど深扱きとなる。従つて、扱深さの調節は基本的
にフイールドチエーン６の挾持位置と穂の距離を
一定になる様に調節されるものであるから、穀稈
が高い程、フイールドチエーン６が穀稈の高い所
を挾持する様に構成される。本実施例では、この
調節が前記搬送装置４の後段によつて行なわれる
べく、この搬送装置４の後段はその前端部がアク
チユエーターによつて上下に揺動されて、かき寄
せられた穀稈を挾持する位置が変更されると共
に、搬送した穀稈をフイールドチエーン６に引き
渡すその後端部は移動せず常に搬送装置４の後段
に於ける穀稈挾持位置とフイールドチエーン６の
挾持位置の関係が一定になる様に、搬送装置４の
後段はその後部の支点Ｙの周りに回動可能に取付
けられている。 そして、この搬送装置４の後段の前端部を上下
動させるアクチユエーターとしては、直流電動モ
ーター７によつてリンク機構８を駆動する様にし
た構成を採用しているが、モーター７の代りに油
圧シリンダを利用してもよい。 扱深さを調節するための基準となる穀稈長の情
報は、前記引き起し装置２の上部に設けられた稈
長検出センサー９，１０，１１によつて得られ
る。 これらセンサー９，１０，１１としては、光学
式のスイツチ等も用いられるが、本実施例では上
下に配された機械式接触センサー９，１０，１１
を用いており、それら各々に設けられた突出した
バーに穀稈が接触することで、検出信号が発せら
れる様に構成してある。即ち、引起し装置２の引
起し爪が上方に移動することで穀稈が引き起こさ
れて、この穀稈が前記バーに接触することでセン
サー９，１０，１１から信号が発せられる。従つ
て、穀稈長が長くなるほど、上方に配置されたセ
ンサーからも信号が発せられることになり、これ
らセンサー９，１０，１１によつて穀稈長は複数
段階に区分されて検出される。 一方、引起し装置２の下方に、一つだけ離れて
設けられた株元センサー１２は、引起し装置２の
ところで引き起こされた穀稈が存在するかどうか
を検出するものであつて、引起し装置２によつて
引き起こされる穀稈は株と株との間の間隙のため
に間欠的に引起し装置２に入つてくるので、前記
穀稈長センサー９，１０，１１で穀稈長をサンプ
リングする時を同定するために用いられる。 第２図は自動扱深さ制御システムの構成図であ
つて、制御装置１５は前記稈長検出センサー９，
１０，１１からの段階的な検出値を受けて、あら
かじめ設定された扱深さ調節装置４の停止目標値
の１つを選定すると共に、この目標値を実現する
ために、前記搬送装置４の後段、即ち、扱深さ調
節装置４の姿勢から扱深さを検出する扱深さ検出
器１６の出力と前記目標値とを比較し、この比較
結果に基いて、アクチユエーター７を作動させ
て、扱深さ調節装置４の姿勢を制御する。 前記扱深さ検出器１６としては、ポテンシヨメ
ータやロータリエンコーダーが用いられ、扱深さ
調節装置４の回動支点或はアクチユエーター７に
取り付けられる。 第３図は制御装置１５の制御フローチヤートで
あり、このプログラムは、刈取作業開始時に刈取
部１が下方に降ろされることでスタートし、刈取
作業終了時に刈取部１が上方に持ち上げられるこ
とで終了する。 このプログラムは、基本的に、穀稈長をサンプ
リングしそのサンプル値及びサンプル値の変化と
から扱深さ調節装置４の停止目標位置を設定し、
その目標位置と扱深さ検出器１６の出力とを比較
し、扱深さが設定値に維持される様に前記扱深さ
調節装置４の停止位置を制御するものである。 ステツプ（）は、刈取作業開始時に於ける扱
深さ設定等の初期化を行うステツプである。 ステツプ（）から（）は、株元センサー１
２によつて穀稈の存否を調べて、穀稈があると稈
長検出センサー９，１０，１１によつて穀稈長を
サンプリングすると共に、前回および前々回のサ
ンプル値と共に今回のサンプル値をストアする。
ここで今回のサンプル値はST2、前回のサンプル
値および前々回のサンプル値は各々ST1，ST0で
示される。 ステツプ（）は、前回と今回のサンプル値を
比較して、変化があればステツプ（）に移り、
ここで更にその変化の大きさが２段階以上かどう
か調べる。 そこで、変化が２段階以上の時には、扱深さ調
節装置４の停止目標位置Ｍを変更することなくス
テツプ（）に移り、扱深さ検出器１６の出力を
取り込み、ステツプ（）でこの出力Ｌと目標位
置Ｍとを比較し、扱深さを調節するモーター７に
作動・停止信号を送る。 ステツプ（）は、今回のサンプル値と前回の
サンプル値の差が１段階のとき停止目標位置Ｍを
変更するステツプである。この目標位置Ｍは、変
化の方向と今回のサンプル値とによつて決定され
るもので、この決定にマツプf1，f2が用いられ
る。f1，f2は関数若しくはテーブルであり、この
マツプの内容については後述する。 ステツプ（）は、今回のサンプル値と前回の
サンプル値が等しい時に、前回の前々回のサンプ
ル値を比較し前回に２段階以上の変化があつたか
どうか判断する。 ２段階以上の変化があれば、ここでステツプ
（）に移り、目標位置Ｍをはじめて変更する。 従つて、２段階以上の変化があつた時には、そ
の後、次のサンプル値によつてその変化を確認し
てから目標位置を変化させることになる。 第４図は、マツプf1，f2による目標となる扱深
さ調整装置４停止目標位置を示す概略図であつ
て、停止位置が高い程浅扱ぎ側となる。そして、
マツプf1，f2によるST2の値と停止位置P1〜P6の
関係に以下の表に示す通りである。
さを繰返し検出し、その稈長検出結果に基づいて
自動的に扱深さ調節を行う制御装置を備えている
刈取収穫機に関する。 従来のかかる刈取収穫機にあつては、時々刻々
出力されるセンサーからの稈長情報に直ちに追従
する様に構成されているので、圃場の所々に存在
する雑草などの特異な稈長を検知した場合にもい
ちいちそれに応答して扱き深さ調節を行なうこと
となつて、そのためにその後暫くは実際の穀稈長
に適さない扱き深さ調節状態に陥つてしまうとい
う欠点があつた。 そこで、本出願人が先に出願し、すでに特開昭
51−102947号公報で開示されているように、稈長
センサーによる突発的な稈長変化の検出結果を扱
深さ調節機構に制御入力しないように構成したも
のが考えられている。つまり、稈長変化が設定時
間継続したときにのみ、扱深さ調節を実行させる
ようにしたものが考えられている。 しかしながら、上記した構成による場合には、
突発的に存在する背の高い雑草などによる短時間
の稈長変化に対しては制御応答されない利点を備
えるものの、反面、実際に穀稈長が変化した場合
にも扱深さ調節が直ちに実行されない不利があつ
た。もちろん、上述した設定時間が経過したのち
は、扱深さ調節が実行されるものとなるが、扱深
さの適正化を図るためには、実際に穀稈の稈長が
変化した場合には直ちに扱深さ調節を実行するこ
とが望まれる。 本発明は、かかる実情に鑑みてなされたもので
あつて、その目的は、雑草などの存在による急激
な稈長変化に対しては、これに応答しないように
して無益な扱深さ調節を行わないようにしながら
も、常に実際の刈取穀稈の長さに適合した的確な
扱深さ調節を行えるようにすることにある。 かかる目的を達成すべく、本発明による刈取収
穫機の特徴構成は、前記自動扱深さ制御装置を、
前記稈長検出センサーによる今回の稈長検出結果
が前回の稈長検出結果と比較して設定長さ以上大
きく変化した場合には、その変化に応答しないよ
うに構成してある点にある。 上記特徴構成故に、その作用及び効果は次の通
りである。 すなわち、稈長検出センサーによる今回の稈長
検出結果が前回の稈長検出結果と比較して設定長
さ以上大きく変化した場合には、その検出稈長変
化に対しては制御応答しないので、突発的に存在
する背の高い雑草などについては扱深さ調節され
ず、扱深さは従前の状態に維持される。しかも、
前記設定長さ以下の稈長変化に対しては自動扱深
さ制御されるので、刈取穀稈の長さに応じた扱深
さ制御が行われる。 説明を加えると、一般に植立穀稈の稈長は、１
つの圃場では圃場の各所で大きく変動しないもの
であり、その点を考慮すると、稈長検出結果が設
定長さ以上大きく変化するのは、雑草などによつ
て生じるものであると考えることができる。そこ
で、本発では稈長の変化の大きさに着目して、稈
長が設定長さ以上大きく変化した場合には不要な
扱深さ調節の実行を無くすようにしながらも、設
定長さ以下の稈長変化に対しては直ちに扱深さ調
節を実行して、扱深さの適正化を極力図るのであ
る。 従つて、圃場の所々に存在する雑草などによつ
て異常に長いあるいは短い稈長を稈長検出センサ
ーが検出したとしても、この検出値は継続しない
ので無駄な扱深さ調節を行うことがなく、常に実
際の刈取穀稈の長さに適合した的確な扱深さ調節
を行えるに至つたのである。 以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明す
る。 第１図はコンバインの概略側面図であつて、機
体前部に刈取部１が設けられ、この刈取部１は、
穀稈を引き起すための引起し装置２、引き起こさ
れた穀稈を刈取るための刈刃３、刈取られた穀稈
をかき寄せて機体後部の脱穀部５に搬送するため
に引起し装置２の後方に設けられた挾持搬送装置
４を有している。この挾持搬送装置４は、刈取ら
れた穀稈をかき寄せる前段と、かき寄せられた穀
稈を挾持して後方に搬送し、そこで脱穀部のフイ
ールドチエーン６に引き渡す後段から構成され、
後述するように、扱深さ調節装置としても兼用構
成されている。 穀稈の扱深さは、フイールドチエーン６の挾持
位置と穂の位置の距離で決まり、この間が長いほ
ど深扱きとなる。従つて、扱深さの調節は基本的
にフイールドチエーン６の挾持位置と穂の距離を
一定になる様に調節されるものであるから、穀稈
が高い程、フイールドチエーン６が穀稈の高い所
を挾持する様に構成される。本実施例では、この
調節が前記搬送装置４の後段によつて行なわれる
べく、この搬送装置４の後段はその前端部がアク
チユエーターによつて上下に揺動されて、かき寄
せられた穀稈を挾持する位置が変更されると共
に、搬送した穀稈をフイールドチエーン６に引き
渡すその後端部は移動せず常に搬送装置４の後段
に於ける穀稈挾持位置とフイールドチエーン６の
挾持位置の関係が一定になる様に、搬送装置４の
後段はその後部の支点Ｙの周りに回動可能に取付
けられている。 そして、この搬送装置４の後段の前端部を上下
動させるアクチユエーターとしては、直流電動モ
ーター７によつてリンク機構８を駆動する様にし
た構成を採用しているが、モーター７の代りに油
圧シリンダを利用してもよい。 扱深さを調節するための基準となる穀稈長の情
報は、前記引き起し装置２の上部に設けられた稈
長検出センサー９，１０，１１によつて得られ
る。 これらセンサー９，１０，１１としては、光学
式のスイツチ等も用いられるが、本実施例では上
下に配された機械式接触センサー９，１０，１１
を用いており、それら各々に設けられた突出した
バーに穀稈が接触することで、検出信号が発せら
れる様に構成してある。即ち、引起し装置２の引
起し爪が上方に移動することで穀稈が引き起こさ
れて、この穀稈が前記バーに接触することでセン
サー９，１０，１１から信号が発せられる。従つ
て、穀稈長が長くなるほど、上方に配置されたセ
ンサーからも信号が発せられることになり、これ
らセンサー９，１０，１１によつて穀稈長は複数
段階に区分されて検出される。 一方、引起し装置２の下方に、一つだけ離れて
設けられた株元センサー１２は、引起し装置２の
ところで引き起こされた穀稈が存在するかどうか
を検出するものであつて、引起し装置２によつて
引き起こされる穀稈は株と株との間の間隙のため
に間欠的に引起し装置２に入つてくるので、前記
穀稈長センサー９，１０，１１で穀稈長をサンプ
リングする時を同定するために用いられる。 第２図は自動扱深さ制御システムの構成図であ
つて、制御装置１５は前記稈長検出センサー９，
１０，１１からの段階的な検出値を受けて、あら
かじめ設定された扱深さ調節装置４の停止目標値
の１つを選定すると共に、この目標値を実現する
ために、前記搬送装置４の後段、即ち、扱深さ調
節装置４の姿勢から扱深さを検出する扱深さ検出
器１６の出力と前記目標値とを比較し、この比較
結果に基いて、アクチユエーター７を作動させ
て、扱深さ調節装置４の姿勢を制御する。 前記扱深さ検出器１６としては、ポテンシヨメ
ータやロータリエンコーダーが用いられ、扱深さ
調節装置４の回動支点或はアクチユエーター７に
取り付けられる。 第３図は制御装置１５の制御フローチヤートで
あり、このプログラムは、刈取作業開始時に刈取
部１が下方に降ろされることでスタートし、刈取
作業終了時に刈取部１が上方に持ち上げられるこ
とで終了する。 このプログラムは、基本的に、穀稈長をサンプ
リングしそのサンプル値及びサンプル値の変化と
から扱深さ調節装置４の停止目標位置を設定し、
その目標位置と扱深さ検出器１６の出力とを比較
し、扱深さが設定値に維持される様に前記扱深さ
調節装置４の停止位置を制御するものである。 ステツプ（）は、刈取作業開始時に於ける扱
深さ設定等の初期化を行うステツプである。 ステツプ（）から（）は、株元センサー１
２によつて穀稈の存否を調べて、穀稈があると稈
長検出センサー９，１０，１１によつて穀稈長を
サンプリングすると共に、前回および前々回のサ
ンプル値と共に今回のサンプル値をストアする。
ここで今回のサンプル値はST2、前回のサンプル
値および前々回のサンプル値は各々ST1，ST0で
示される。 ステツプ（）は、前回と今回のサンプル値を
比較して、変化があればステツプ（）に移り、
ここで更にその変化の大きさが２段階以上かどう
か調べる。 そこで、変化が２段階以上の時には、扱深さ調
節装置４の停止目標位置Ｍを変更することなくス
テツプ（）に移り、扱深さ検出器１６の出力を
取り込み、ステツプ（）でこの出力Ｌと目標位
置Ｍとを比較し、扱深さを調節するモーター７に
作動・停止信号を送る。 ステツプ（）は、今回のサンプル値と前回の
サンプル値の差が１段階のとき停止目標位置Ｍを
変更するステツプである。この目標位置Ｍは、変
化の方向と今回のサンプル値とによつて決定され
るもので、この決定にマツプf1，f2が用いられ
る。f1，f2は関数若しくはテーブルであり、この
マツプの内容については後述する。 ステツプ（）は、今回のサンプル値と前回の
サンプル値が等しい時に、前回の前々回のサンプ
ル値を比較し前回に２段階以上の変化があつたか
どうか判断する。 ２段階以上の変化があれば、ここでステツプ
（）に移り、目標位置Ｍをはじめて変更する。 従つて、２段階以上の変化があつた時には、そ
の後、次のサンプル値によつてその変化を確認し
てから目標位置を変化させることになる。 第４図は、マツプf1，f2による目標となる扱深
さ調整装置４停止目標位置を示す概略図であつ
て、停止位置が高い程浅扱ぎ側となる。そして、
マツプf1，f2によるST2の値と停止位置P1〜P6の
関係に以下の表に示す通りである。
【表】
この表の様に、穀稈長の変化の方向によつて設
定される目標位置を変えてある。これは、稈長検
出センサー９，１０，１１を構成するスイツチの
１つの位置の高さと穀稈長とが略等しい場合に、
このスイツチは頻繁にON−OFFするが、このと
き急激な扱深さ調節を行なわない様にするため
と、より穀稈長に適合した扱深さ調節を行なわせ
るためである。
定される目標位置を変えてある。これは、稈長検
出センサー９，１０，１１を構成するスイツチの
１つの位置の高さと穀稈長とが略等しい場合に、
このスイツチは頻繁にON−OFFするが、このと
き急激な扱深さ調節を行なわない様にするため
と、より穀稈長に適合した扱深さ調節を行なわせ
るためである。
図面は本発明に係る刈取収穫機の実施例を示
し、第１図はコンバインの前部側面図、第２図は
制御システム構成図、第３図は制御システムの制
御フローチヤート、そして、第４図は扱深さ調節
装置の停止位置の説明図である。 ９，１０，１１……稈長検出センサー、１５…
…自動扱深さ制御装置。
し、第１図はコンバインの前部側面図、第２図は
制御システム構成図、第３図は制御システムの制
御フローチヤート、そして、第４図は扱深さ調節
装置の停止位置の説明図である。 ９，１０，１１……稈長検出センサー、１５…
…自動扱深さ制御装置。
Claims (1)
- １ 稈長検出センサー９，１０，１１によつて穀
稈の長さを繰返し検出し、その稈長検出結果に基
づいて自動的に扱深さ調節を行う制御装置１５を
備えている刈取収穫機であつて、前記自動扱深さ
制御装置１５を、前記稈長検出センサー９，１
０，１１による今回の稈長検出結果が前回の稈長
検出結果と比較して設定長さ以上大きく変化した
場合には、その変化に応答しないように構成して
ある刈取収穫機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5504282A JPS58170404A (ja) | 1982-04-01 | 1982-04-01 | 刈取収穫機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5504282A JPS58170404A (ja) | 1982-04-01 | 1982-04-01 | 刈取収穫機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58170404A JPS58170404A (ja) | 1983-10-07 |
| JPH0316083B2 true JPH0316083B2 (ja) | 1991-03-04 |
Family
ID=12987603
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5504282A Granted JPS58170404A (ja) | 1982-04-01 | 1982-04-01 | 刈取収穫機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58170404A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62190803U (ja) * | 1986-05-23 | 1987-12-04 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51102947A (ja) * | 1975-03-05 | 1976-09-10 | Kubota Ltd | Kokifukasajidochosetsusochitsukikonbain |
-
1982
- 1982-04-01 JP JP5504282A patent/JPS58170404A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51102947A (ja) * | 1975-03-05 | 1976-09-10 | Kubota Ltd | Kokifukasajidochosetsusochitsukikonbain |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58170404A (ja) | 1983-10-07 |
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