JPS58170404A - 刈取収穫機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明に、複数個の稈長検出センサーに工って般稈の長
さｔ複数段階に区分して検出し、その稈長検出結果に基
いて自動的に扱深さ１１節を行う制御ＩＶＩ１１１１ｔ
−備えている刈取収穫機に関する。

従来のかかる刈取収穫機にあって框、時々刻々出力され
るセンサーからの稈長情−報に直ちに追従する様に１Ｉ
ＩＩＸｔされているので、−場の所々に存在する雑草な
どの特異な稈長を検知し次場合にもいちいちそれに応答
して扱き深さ調節を行なうこととな−〕て、その之めに
その後暫′〈ハ実際の般樺長に適さない扱き深さ調節状
態に陥ってしまうという大点かめつｔｏ 本発明は、かかる実情に鑑みてなされたものであって、
その目的は、雑草などの存在によるある８ｉ度以上に電
歇な稈長変化に対しては、こｎＶｃ応答しない工うにし
て無益な扱き深さ調節２行なわないようにし、もって、
常に実際の殺桿長に適合した制ａｆｒ行なえるようにぜ
んとすることにある。

上記目的を達成すべく、本発明による刈取収穫＃は、冒
記し友ものにおいて、前記自動液深さ制′ａ装置ｔ１前
記稈長検出センサーによる稈長検出結果が一挙に二段階
以上変化し几場合には、その変化に応答しないように４
１収しである、という特徴１備えている。

上記特徴Ｓ成故に、稈長検出センサーによる検出値に二
段階以上の大きな変化が生じた時に灯、その検出稈長変
化に対しては応答制御しないので、扱き深さは従前の状
愈に維持される。

従って、−場の所々に存２在する雑草などによって異常
に長いあるいは短い稈長を稈長検出センサーが検出し比
としても、この検出−は継続しないので無駄な扱き深さ
調節を行なうことがなく、常に実際の穀稈長に適合した
扱き深さ調節を行なえるに至ったのでるる。

以下、図面に基づいて本発明の詳細な説明する。

第１図はコンバインの概略１１１１Ｉ図でろって、機体
前部に刈取部（１）が設けられ、この刈取部１１）は、
殻稈を引き起すためめ引起し装置（り、引き起こされ九
殻稈倉刈取るための刈刃（３）、刈取らｆＬ７を殻稈ｔ
かき寄せて機体後部の脱穀部（６）に搬送する几めに引
起し装置（１）の後方ＩＣ設けらｒＬ几挾持搬送％装置
４）ｔ−有している。　この挟持搬送装置（４）は、刈
取られた穀稈ｔかき寄せるＩＱ故と。

かき寄せられ友殺禅を挾持して後方に搬送し、そこで脱
穀部のフィードチェーン（６）に引き渡す後段からｌＩ
＆成され、後述するように、扱深さ関節装置として４１
１用ｍ成されている。

穀稈の扱深さは、フィードチェーン（−１の挟持位置と
穂の位置の距離で決まり、この闇が長いほど深扱きとな
る。　従って、扱深さの＃ＷＩｒ１基本的にフィードチ
ェーン（６）の挟持位置と穂の距離を一定になる様に調
節されるものであるから、穀稈が高い程、フィートチェ
ーン（６）が殻稈の高い所を挟持する様［４１成される
。　木英施例では、この調節が前記搬送装置（４）の後
段によって行なわれるべく、この搬送装置（４）の後段
は、そのｌＩ［ｌ１１１１１１部がアクチュエーターに
よって上下にｆｓ＃ＩＪされて、かき寄せられた殻稈を
挾持する位置が変更されると共に、搬送し友殻稈をフィ
ードチェーン（６）に引き渡すその後端部に移動せず常
に搬送５Ｍ１１ｔ４１の後段に於ける穀稈挾持位置とフ
ィードチェーン１・）の挾持位置の関係が一定になる様
に、搬送装置（４）の後段はその後部の支点ｔＹｊの周
りに回１１１可能に取付けられている。

そして、この搬送装置ｉ４１の後段の開端部を上下動さ
せるアクチュエーターとしては、直流電動モーター（）
）によってリンク機１１１１１に駆動する様にした４１
１成を採用しているが、モーター（１）の代りに油圧シ
リンダを利用してもよい。

扱深さｔ−調節する九めの基準となる穀稈長の情報は、
前記引き起し装置（幻の上部に設けられた稈長検出セン
サー＋９１１４（１・ｔｔｌｌによって得られる。

これらセンサーｔｓｌ　’　１１Ｑｌ　’　１１１）と
しては、光学式のスイッチ等も用いられるが、木実施例
では上下に配された機械式接触センサー（９）・叫・［
１１１ｋ用いており、それら各々に＆けらｆＬ７を突出
したパーに殻稈が接触することで、検出信号が発せられ
る様に構成してるる。　即ち、引起しｇｉｔｌｌｌ（り
の引起し爪（的が上方に５１１１することで穀稈が引き
起こされて、この穀稈が前記パーに接触することでピン
丈−＋９１　會ｔＭｌ　１ｔｉｌｌからｓ’ｔ＋が発せ
られる。　従って、穀稈長が長くなるほど、上方に配置
され次センサーからも信号が発せられることになり、こ
れらセンサーｉｌｌ・−１（ロ）によって殺禅艮は複数
段階に区分されて検出される。

一方、引起し装置１りの下方に、一つだけ離れて設けら
れ次株元センチ−９１は、引起し装置（りのところで引
き起こされた殻稈が存在するかどうかｔ検出するもので
ろって、引起し装置４１によって引き起こされる殻稈ｒ
ｊ株と株との闇の間隙の友めに間欠杓に引起し装置（り
に入ってくるので、前記穀稈長センサーｔＳ＋・叫−４
１１１で穀稈長をサンプリングする時を同定する九めに
用いられる。

８８図は自動扱深さ制御システムの構成図で。

あって、制ａ装置１１９は前記稈長検出センサーｌ１１
１Ｉ（ムト（１１）からの段階的な検出値を受けて、あ
らかじめ設定され九液深さ関節装置（４）の停止目標値
の７つ’ｉｎ定すると共に、この目標値ｔ−＊ｍする＾
めに、前記搬送装置（４）の後段、卯も、扱深さ調節装
置（４）の姿勢から扱深さを検出する扱深さ検出！１１
−の出力と前５．ε目標値と倉比較し、この比Ｉ２Ｍ果
に基いて、アクチュエーター＋７１　ｔ　ｆｉｇ紡させ
て、扱深さ調節装置（４）の姿勢に＊ＩＪ＠する。

前記扱深さ検出器Ｏ鴫としてｄ１ポテンショメークやロ
ータリエンコーダーが用いられ、扱深す１１１に６１７
Ｍａ（＊Ｉｔ７）（ｍ動支Ａ或ｎｌクチ：ｘ、ｓ　−Ｐ
　−（７）に取り付けられる。

第８図は制御装置−の制御フローチャートであり、この
プログラムは、刈取作業開始時に刈取部１１Ｊが下方に
降ろされることでスタートし、刈取作業終了時に刈取ｇ
　ｉｌｌが上方に持ち上げられることで終了する。

このプログラムげ、基本的に、穀稈長をサンプリングし
そのサンプル勧ゾサンプル値の変化とから扱深さ調節装
置（４）の停止目標位置ｆｔ設定し・その目標位置と扱
深さ検出器幀の出力とｔ比較し、扱深さが設定値に維持
される様に１１１Ｉ記扱深さ＃Ｓ￥ｉ＠　１４１の停止
位１１を制−するものでろる０　　　　　　　　　　　
パ・ ｘ　７−　ツｙ’（１）ｒｒ、刈取作Ｊｌ！開始時に於
ける扱深さ設定等の初期化を行うステップである。

ステップ（―）から叡）は、株元センサーＩにょって穀
稈の存否１ｋＩｓべて、穀稈がるると稈長検出センサー
（９１１Ｏ１ｌｌ）によって穀稈長９ｔサングリングす
ると共に、前回および前々回のサンプル値と共に今回の
サンプル値をストアする。　ここで今回のサンプル値ｒ
ｔＳＴｔ　、１０回のサンプル値および前々回のサンプ
ル値は各々ＳＴ、　Ｉ　ＳＴ、で示される。

ステッフｔｖ＋汀、前回と今回のサンプル値ｔ−比較し
て、変化があればステップＬＶＩに移り、ここで気にそ
の変化の大きさが一段階以上かどうか調べる。

そこで、変化が一段階以上の時には、扱深さ調節装置（
４）の停止目標位置Ｍｔ−変更することなくステップ（
１×）に移り、扱深さ検出ｒａ−の出力を取り込み、ス
テップｔＸｌでこの出力りと目標位置Ｍと倉比較し、扱
深さを調節するモーター（７１に作前・停止信号を送る
。

ステップｔａｒｔ、今回のサンプル値と前回のサンプル
値の差が１段階のとき停止目標位置Ｍｉ変変更るステッ
プである。　この目標位置Ｍｔ−ｊ。

、変化の方向と今回のサンプル値とによって決定される
もので、この決定にマツプｆ、Ｉｆ、が用いられる。　
　ｆ、ＩＦ、げ関数若しくσチーグルでるり、このマツ
プの内容ＶＣついては後述する。

ステップ（ｌ／１ｉｌｒｉ、今回のサンプル値と前回の
サンプル値が等しい時に、前回と一〇々回のサンプル値
を比較し−Ｕ回に一段階以上の変化かぁ−）＾かどうか
判断する。

一２段階以上の変化があれば、ここでステップ罎に移り
、目標位置Ｍｔ−はじめて変更する。

従って、一段階以上の変化がろつ九時にづ、その後、次
のサンプル値によってその変化ｔａ１必してから目標位
置を変化させることになる。

第４図は、マツプｆ、＠ｆ’、による目標となる扱深さ
調節装置（４）停止目標位１１１１倉示す概略図でろ−
）て、停止位置が高い程浅扱ぎ側となる。　そして、マ
ッグｆ１・ｆ！にＬるＳＴｚの値と停止位置Ｐ１〜Ｐ＃
の関係に以下の表に示す通りである。

この表の様に、穀稈長の変化の方向によって設定される
目標位置を変えである。　これは、稈長検出センサーＬ
１１１・叫・１１１１をａ成するスイッチの７つの位置
の高さと穀稈長とが略等しい場合に、このスイッチｒｉ
ｍ繁にＯＮ　−ＯＦＦするが、このとき急激なＩＩｋｌ
ｌｌさ調節を行なわない様にする九めと、より殻稈長に
適合した扱深さ調節を行なわせるｔめである。

【図面の簡単な説明】

ｌ！ｉ！！ＩＩ面ａ未発明に係る刈取収穫機の実施例を
示し・第１図はコンバインの前部ｇ＃面図、第２図は制
御システム構成図、第８図は制御システムの制衡フロー
チャート、そして、第４図は扱深さ調節装置の停止位置
の説明図でるる。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数個の稈長検出センナ−＋９１・ＩＩａ・（１１）に
   よって穀稈の長さを複数段階に区分して検出し、その稈
   長検出結果に基いて自動的に黴深さ調節を行う制御ｌ装
   置ｌ＠を備えている刈取収穫機でろって、前ε自動液深
   さ制御装置ｔｌｌ’に％ｅ妃稈艮検出センサー１９１　
   ＋　＋ｌ（ｌ　ｅ　（ｉｌｌによる稈長検出結果が一挙
   に二段階以上変化し几場合にａｌその変化に応答しない
   ようＫ１１Ｉｔ１２１シであることを特徴とする刈取収
   穫機。