JPH0247Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、刈取部において刈取つた穀稈を挾持
搬送して脱穀装置へ供給する搬送装置を設け、こ
の搬送装置の一端側を、搬送穀稈の稈身方向に位
置変更させて穀稈に対する挾持位置を変更するこ
とにより、扱深さ調節自在に構成するとともに、
前記刈取部へ導入される穀稈の皆無を検出する株
元センサと、該穀稈の長さを検出する稈長センサ
と、前記搬送装置による扱深さ調節位置を検出す
る扱深さ位置検出装置とを設け、前記株元センサ
が穀稈検出状態にある刈取中において、前記稈長
センサによる稈長検出結果と前記扱深さ位置検出
装置による扱深さ位置検出結果とに基いて、前記
搬送装置の穀稈に対する挾持位置を変更調節する
ことにより、前記脱穀装置における扱深さを自動
的に調節する制御装置を設けてある刈取収穫機に
関する。

従来、この種の刈取収穫機においては、次のよ
うな問題があつた。

すなわち、回り刈りであつても、往復刈りであ
つても、機体が新たに穀稈列内に進入する刈始め
時においては、車速が低速の状態から増速してい
く加速状態であるため、機体前部が幾分持ち上が
る傾向となる。

特に、湿田においてはこの傾向が強い。

このように加速しながら穀稈列に進入したとき
に、扱深さ制御のための稈長検出を行なうと、機
体前部が幾分持ち上がる傾向にあるので、刈取
部、ひいては稈長センサが対地的に高く位置する
ことになり、稈長センサによる検出稈長も見かけ
上短く検出されることになる。その結果、特に刈
始め時のように、車速が遅く加速状態にある場合
には、搬送装置を深扱ぎ側へ制御し過ぎて、枝付
き籾が多く生じ易く、このため、選別装置におい
て詰まりが生じ易くなつて、選別能力の低下を招
くという欠点があつた。

本考案は、上記実情を鑑みてなされたものであ
つて、車速が遅く加速状態にある刈始め時当初か
ら、極力最適な扱深さ制御を行えるように、搬送
装置の穀稈挾持姿勢の制御を行うことのできる刈
取収穫機の提供を目的とする。

本考案に係る刈取収穫機は、上記目的を達成す
るために、冒記構造のものにおいて、機体走行速
度を検出する車速センサを設けるとともに、前記
制御装置を、刈取中における前記搬送装置の扱深
さ調節位置と前記車速センサにより検出される車
速との関係を記憶し、かつ、前記株元センサが穀
稈非検出状態にある非刈取中において、前記記憶
された扱深さ調節位置と車速との関係に基いて前
記搬送装置の位置変更調節を行なうように構成し
てあることを特徴構成とする。

すなわち、刈取収穫機が穀稈列に進入する刈始
め以前に、車速が遅く加速状態にあつて機体前部
が幾分持ち上がり傾向にあつても、前回の刈取工
程において記憶された車速と搬送装置の扱深さ調
節位置との関係に基いて、その遅い車速に見合う
だけ、予め搬送装置の扱深さ調節位置を浅扱き側
へシフトしておくことができる。従つて、穀稈列
へ進入した当初の加速時において稈長センサでの
検出稈長が見かけ上短く検出されて、その検出結
果により搬送装置が深扱き側へ制御される場合で
も、予め設定された浅扱き状態から深扱き側へシ
フトされるため、そのシフトにある程度時間を要
することになつて、刈取当初から深扱き傾斜にな
ることを回避できる。このことから、刈始め当初
において深扱ぎ傾斜となつて枝付き籾を多く発生
させるという虞れは小さくなり、選別装置におい
て枝付き籾でつまりが生じることを回避でき、選
別能力を良好に維持できるに至つた。

以下、本考案の実施例を図面に基いて説明す
る。

第１図はコンバインの側面図であつて、機体前
部に刈取部１が設けられ、この刈取部１は、穀稈
を引き起すために設けられた引起し装置２、引き
起こされた穀稈を刈る刈刃３、刈られた穀稈をか
き寄せて、機体の後部の脱穀装置５に搬送するた
めに引起し装置２の後側に設けられた挾持搬送装
置４を有している。この搬送装置４は、刈られた
穀稈をかき寄せる前段４ａと、かき寄せられた穀
稈を挾持して後方に搬送し、そこで脱穀部のフイ
ードチエーン６に引き渡す後段４ｂとから構成さ
れている。

穀稈の扱深さは、フイードチエーン６の挾持位
置と穂の位置の距離で決まり、この間が長いほど
深扱きとなる。従つて、扱き深さの調節は基本的
にフイードチエーン６の挾持位置と穂の距離を一
定になる様に調節されるものであるから、穀稈が
高い程、フイードチエーン６が穀稈の高い所を挾
持する様に構成される。本実施例では、この調節
が前記搬送装置４の後段４ｂによつて行なわれる
べく、この搬送装置４の後段４ｂは、その前端部
がアクチユエータによつて搬送穀稈の稈身方向を
なす上下に揺動して、かき寄せられた穀稈を挾持
する位置、すなわち扱深さ調節位置を変更自在と
すると共に、搬送した穀稈をフイードチエーン６
に引き渡すその後端部は移動せず常に搬送装置４
の後段に於ける穀稈挾持位置と、フイードチエー
ン６の挾持位置の関係が一定になる様に、搬送装
置４の後段はその後部の支点Ｙの周りに回動可能
に付けられている。

そして、この搬送装置４の後段の前端部を上下
動させるアクチユエーターとしては、本実施例の
如く直流電動モーター７によつてリンク機構８を
動かす様にした構成の他、油圧シリンダ等を用い
た構成もよく利用される。

そして、扱深さを調節するための穀稈長の情報
は前記引き起し装置２の上部に設けられた稈長セ
ンサS₁，S₂，S₃から得られ、これら稈長センサ
S₁，S₂，S₃は、その下方に設けられた株元センサ
S₀が穀稈を検出することによつて起動される。

これらセンサとして光学式のスイツチ等も考え
られるが、本実施例ではいずれも機械式接触スイ
ツチを用いており、それら各々に設けられた突出
バーに穀稈が接触することで、信号が発せられる
様に構成してある。即ち、引起し装置２の引起し
爪（図示せず）が上方に移動することで穀稈が引
き起こされて、この穀稈がバーに接触することで
センサーS₁，S₂，S₃から信号が発せられる。従つ
て、穀稈長が長くなるほど、上方に配置されたセ
ンサからも信号が発せられることになり、これら
センサS₁，S₂，S₃によつて穀稈長は段階的に検出
されることになる。

一方、引起し装置２の下方に、一つだけ離れて
設けられた株元センサS₀は、引起し装置２のとこ
ろに引き起こされた穀稈が存在するかどうかを検
出するものであつて、引起し装置２によつて引き
起こされる穀稈は株と株との間の間隙のために間
欠的に引起し装置２に入つてくるので、前記穀稈
長センサS₁，S₂，S₃で穀稈長をサンプリングする
時を同定するために用いられる。

また、走行用クローラ１７の車軸には車速セン
サS₄が設けられており、車軸の単位時間毎の回転
数をカウンター１２（第２図参照）によりカウン
トすることによつて車速を検出すべく構成されて
いる。

第２図は制御システムのブロツク図であつて、
Ｉ／Ｏポート９、CPU１０、タイマー１１、カ
ウンター１２およびメモリ１３より構成される制
御装置１４には、前記各センサS₀〜S₄および後記
扱深さ位置検出装置１５からの各検出信号が入力
され、これらセンサの情報に基いて、稈長のサン
プリング値STを選定するとともに、このサンプ
リング値STから、単位変換された搬送装置４の
挾持位置の目標値Ｍを算出する。その後、前記搬
送装置４の後段４ｂの前記支点Ｙ周りでの揺動姿
勢から穀稈挾持位置を検出する扱深さ位置検出装
置１５の出力Ｌと前記目標値Ｍとを比較して、こ
の結果に基いてDCモータ７を作動させ、この搬
送装置４の後段４ｂの姿勢を調節する。そして、
前記扱深さ位置検出装置１５の出力値Ｌと一致し
たサンプリング値STおよびそのときの車速セン
サS₄の検出結果に基く車速ｖとの関係を前記メモ
リ１３に記憶しておく。

前記扱深さ位置検出装置１５としては、ポテン
シヨメータやロータリエンコーダーが用いられ、
搬送装置２の後段の回動支点や、アクチユエータ
ー７に取り付けられて搬送装置２の後段の姿勢に
基づく扱深さを検出するものである。

尚、扱深さ位置検出装置１５としてポテンシヨ
メータを採用する場合は本実施例で示されるよう
に検出信号はＡ／Ｄコンバータ１６によりデジタ
ル値に変換されて前記制御部１４に入力される。

第３図はマイクロコンピユータによつて構成さ
れる制御装置１４のプログラムのフローチヤート
である。

このプログラムは基本的には穀稈長をサンプリ
ングし、そのサンプル値STとサンプル値の変化
から目標値Ｍを設定し、その目標値Ｍと扱深さ位
置検出装置１５の出力Ｌを比較し、穀稈挾持位置
が目標値になる様に前記搬送装置４の後段４ｂを
調節する。

ステツプ(i)は、刈取作業開始時に於ける扱深さ
設定等の初期化を行うステツプである。

ステツプ(ii)から(iii)は、株元センサS₀によつて穀
稈の存否を調べて、穀稈があると、穀稈長センサ
S₁〜S₃によつて穀稈長をサンプリングするステツ
プである。

ステツプ(iv)は、後述するステツプ(vii)で記憶して
あるサンプリング値STとその時点での速度ｖを
読出し、刈始めるまでに前記搬送装置４の穀稈挾
持位置を現在の走行速度ｖに対応してサンプリン
グ値STを補正するとともに、データが記憶され
ていない場合に平均的穀稈長に対応する暫定サン
プリング値（ST＝2.5）を代入するステツプであ
る。ここでＫは予じめ定められた補正係数であ
る。

ステツプ(v)は、前記ステツプ(iii)，(iv)で定められ
たサンプリング値STに基き穀稈挾持位置の目標
値Ｍを前記検出器１５の出力値Ｌの単位に対応さ
せるべく、単位を変換するステツプである。

そして、ステツプ(vi)は、前記扱深さ位置検出装
置１５により検出された現在の挾持位置Ｌと前記
ステツプｖで演算した目標値Ｍとを比較して、穀
稈挾持位置を調節する前記アクチユエーターとし
てのDCモータ７に作動信号を送るステツプであ
る。

この比較には許容誤差2Δが設定されていて、
目標値Ｍと検出値Ｌの差が2Δ以下の場合には両
者は等しいものとしてモータ７を停止させる。

ステツプ(vii)は、刈取中におけるモータ７停止時
の機体走行速度ｖと検出された稈長のサンプリン
グ値STとをメモリ１３に前記ステツプ(iv)で使用
するデータＤとして記憶させるステツプである。
尚、機体走行速度ｖは前記車速センサS₄の単位時
間当りの回転数ｎと１回転当りの走行距離αより
算出されるものである。

尚、実用新案登録請求の範囲の項に図面との対
照を便利にする為に符号を記すが、該記入により
本考案は添付図面の構造に限定されるものではな
い。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る刈取収穫機の実施例を示
し、第１図はコンバインの前部側面図、第２図は
制御機構のブロツク図、そして、第３図はフロー
チヤートである。 １……刈取部、２……引起し装置、４……搬送
装置、５……脱穀装置、S₀……株元センサ、S₁，
S₂，S₃……稈長センサ、S₄……車速センサ、１４
……制御装置、１５……扱深さ位置検出装置。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 刈取部１において刈取つた穀稈を挾持搬送して
   脱穀装置５へ供給する搬送装置４を設け、この搬
   送装置４の一端側を、搬送穀稈の稈身方向に位置
   変更させて穀稈に対する挾持位置を変更すること
   により、扱深さ調節自在に構成するとともに、前
   記刈取部１へ導入される穀稈の皆無を検出する株
   元センサS₀と、該穀稈の長さを検出する稈長セン
   サS₁，S₂，S₃と、前記搬送装置４による扱深さ調
   節位置を検出する扱深さ位置検出装置１５とを設
   け、前記株元センサS₀が穀稈検出状態にある刈取
   中において、前記稈長センサS₁，S₂，S₃による稈
   長検出結果と前記扱深さ位置検出装置１５による
   扱深さ位置検出結果とに基いて、前記搬送装置４
   の穀稈に対する挾持位置を変更調節することによ
   り、前記脱穀装置５における扱深さを自動的に調
   節する制御装置１４を設けてある刈取収穫機であ
   つて、機体走行速度を検出する車速センサS₄を設
   けるとともに、前記制御装置１４を、刈取中にお
   ける前記搬送装置４の扱深さ調節位置と前記車速
   センサS₄により検出される車速との関係を記憶
   し、かつ、前記株元センサS₀が穀稈非検出状態に
   ある非刈取中において、前記記憶された扱深さ調
   節位置と車速との関係に基いて前記搬送装置４の
   位置変更調節を行なうように構成してあることを
   特徴とする刈取収穫機。