JPS58170403A - 刈取収穫機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明に、刈取殻稈の長さを複数段階に区分して検出可
能な稈長検出センサーを設けるとともに、前記センサー
の稈長検出結果に基いて、前記複数段階の稈長に対応さ
せて設足しである複数段階の基準停止目標位置のうちの
ひとつを停止目標位置として選定して扱深さ調節装置を
駆動制御することにより扱深さを自動的Ｋｆ１４節、す
る扱深さ自動制御装置を設けである刈取収穫機に関する
０ この種の刈取収穫機の１うに、殻稈畏を段階的に検出す
るセンサーの情報に基いて扱深さ自動調節を行うものに
あって峰、従来、基本的に各段階毎にその段階の平均的
殻稈畏會想足し、その平均的穀稈長に応じた扱深さ調節
装置の基準停止目標位置が選定され、前記センサーから
の稈長情報に基いて扱深さを調節する制御手段が用いら
れている。

しかし、従来のかかる手段によって扱深さ調節を行う刈
取収穫機にあっては、その時々の穀稈長に対応して扱深
さ調節を行なわせようとして、時々刻々出力されるセン
サーからの稈長情報に対応する基準停止目標位置に直ち
に扱深さ調節製電を追従させる様に４１１Ｉ成していた
ので、たｔたま存在する高い殻稈や低い殻稈にも急激に
応答することとなって、かえって平均的な穀稈長からは
外れｔ扱深さ調節を行なってしまうことが頓繁に生じる
欠点があった。

本発明は、上記実情に鑑みてなさｆしたものであって、
その目的は、本来無視できる程変の突発的な稈長変化に
対して急激に応答しないように、しかも、無視できない
継続的な稈長変化に対してはできるだけ追従遅れのない
ようにして、常に平均的穀稈長に合致した良好な扱深さ
調節を行なえるようにすることにある。

かかる目的を達成するために、本発明による刈取収穫機
は、雪泥したものにおいて、前記扱深さ自動制御＊１１
−１前記センサーの稈長検出結果に苓いて、本来選定す
べきひとつの前記基準停止目標位置全選定するに先立っ
て一一足時間に電って、その本来の基準停止Ｅ目標位置
に対して予め設定しである暫定停止目標位置を停止目標
付着として選定して扱深さ１節を行うべく構成しである
ことを特徴とする。

上記特徴構成故に、扱深さ調節１ｉｉｆｌｌに、センサ
ーの検出しｔ稈長に対応する基準停止位置を直ちに目標
位置として応答するのではなく、一定時間に亘ってにそ
の基準位置に至るまでの暫定的な位置を目標として駆動
制御されるものであるから、稈長変化が前記一定時間よ
りも短い一時的なものである場合には、扱深さ調節装置
の変位量を可及的に小さく抑えることができ、一方、稈
長変化が前記一定時間以上に長く継続でる本格的なもの
である場合には、本来の基準停止位置を断念な目標位置
として扱深さ制御が続行されてできるだけ応答遅ｎの無
い状態で扱深さ制御を行なえるのであり、従って、常に
平均的穀稈長に見合った良好な扱深さ制御を行な見るに
至ったのである口 以下、図面に基いて不発明の詳細な説明するＯ ′Ｉｌ／Ｉｋ１図はコンバインの側面図であって、機体
前部に刈取部（１）が設けられ、との刈取部（１）汀、
殻稈管引き起すための引起し装置（２）、引き起こさｆ
した殻稈を刈取る定めの刈刃（３）、刈取らｒｔた殻稈
管かき寄せて機体後部の脱穀１！ｌ６（５）に搬送する
ために、引起し装置（２）の後方に設けられた挟持搬送
装置（４）を有している０この挟持搬送装置（４）は、
刈られた殻稈管かき寄せる前段と、かき寄せらｆ′した
殻稈全挟持して後方に搬送し、そこで脱穀部のフィード
チェーン（６）Ｋ引き渡す後段から構成され、後述する
ように、扱深さ調節製雪としても兼用構成さｎている０ 殻稈の扱深さに、フィードチェーン（６）の挟持位置と
穂の位置の距離で決オリ、この間が長いほど深扱きとな
る０従って、扱深さの調節は、基本的にフィードチェー
ン（６）の挟持位置と穆の距離＃Ｖ一定になる様に１４
ｍされるものであるから、殻稈が高い程フィードチェー
ン（６）“が殻稈の高い所を挟持丁する様に構成される
０本実施例では、この調節が前記搬送＊　ｆｆ　（４）
の後段によって行なわれるべく、この搬送ｆｉ　＠　（
４）の後段は、その１ＩｔＩ端部がアクチュエーターに
よって上下に揺動されて、かき寄せられた殻稈を挟持す
る位置が変更されると共に、搬送した殻稈をフィードチ
ェーン１６）に引き渡すその後端部は移動せず、常に搬
送装置１１（４）の後段に於ける殻稈挟持位置とフィー
ドチェーン（６）の挟持位置の関係が一足になる様に、
慢送ＩＩ曾（４）の後段はその後部の支点（１）の周り
に回動可能に取付けられている０そして、こΩ搬送装置
（４）の後段の前端５ｖｒ−上下動させるアクチュエー
ターとして框、直流電動モーター（７）に１って、リン
ク機構（８）　′ｆ躯動する様にした構成を採用してい
るが、モーター（７）の代りに油圧シリンダを利用して
も工い０扱深さの・調節の基準となる般稈長の情報に、
前記引き起し装置（２）の上部に設けられた稈長検出セ
ンサー（９）　、　ｆｌＯ、（ｌηによって得られる０
これらセンサー（９）　、　（１Ｇ　、　Ｑｌ）として
は、光学式のスイッチ等も用いられるが、本実施例では
上下に配置されｔ機械式接触センサー＋９）　、　１１
０　、０１）を用いており、それら各々に設けられた突
出したパ、−に殻稈が接触することで、検出信号が発せ
られる様に構成しである。即ち、引起し％會（２）の引
起し爪（２７が上方に移動することで殻稈が引傘起こさ
れて、この殻稈が前記バーに接触することでセンサー（
９）　、　Ｑ□　、Ｑυから信号が発せられる。従って
、穀稈長が長くなるほど上方に配着さ１またセンサーか
らも信号が発せられることになり、これらセンサー＋９
）　、　ＧＯ、０１）　Ｋよって穀稈長に複数段階に区
分されて検出される。

一方、引起しＷ　ｆｉｔ（２）の下方に１．一つだけ離
れて設けられた株元センサーａ２框、引起し’１首（２
）′のところで引き起こされ７を殻稈が存在でるかどう
かを検出するものであって″、引起し装置（２）　Ｋよ
って引き起こされる殻稈に株と株との間の間隙のｔめに
間欠的に、引起し＊　ｆｉｔ（２）に入ってくるので、
前記穀稈長センサー（９）、αＱ、Ｑｌ）で穀稈長をサ
ンプリングする時を同定するために用りらｎる。

第２図に自動扱深さ制御システムの構成図であって、制
御装置（至）［に前記センサー（９）　、　ＯＯ。

０υの信号及び株元センサーα２の信号が入力され、制
ａ　Ｗ　＃　Ｑｆ９　Ｈこｎらセンサーｒ９）　、　１
１０　、　（Ｉυ、（２）からの情報に基いて、扱深さ
の目標値を選定すると共に、この目標値？実現する霞め
に、前記搬送装＃（４）の後段、即ち、扱深さ調節装ｆ
ｉｒ（４）の姿勢から扱深さを検出する扱深さ検出器α
呻の出力と前配目ｉ値とを比較し、この比較結果に基い
て、アクチュエーター（７）全作動させて機深さ調節装
＃（４）の姿勢を調節する〇 ＠記扱深さ検出器α〜としては、ボランショメータヤロ
ータリーエンコーダーが用いられ、扱深さに一節装＃　
１４）の回動支点或はアクチュエーター（７）に取り付
けられる□ 第３図に、マイクロコンピュータから成る制御装置０り
の制御プログラムのフローチャートである。

このプログラムに、刈取作業開始時に刈取部（１）が下
方に落ろされることでスタートし・利権作業終了時に刈
取部（１）が上方に引、き上げられることで終了する。

このプログラムに、基本的に、穀稈長をサンプリングし
、そのサンプル値とサンプル値の変化とから扱深さ調節
装置（４）の停止目標位電含設定し、その目標位置と扱
麺さ検出器Ｑ・の出力とを比較し、扱深さが設定値に維
持される様Ｋｌ！ｒＪ記扱深さ調節装置（４）の停止位
置？制御するものである。

ステップ（１）は、刈取作業開始時に於ける扱深さ設定
等の初期化を行うステップである。

ステップ（１）からＱｖ）　ｎ　、株元センサー（６）
によって殻稈の存否を調べて、殻稈があると稈長検出セ
ンサー（９）　、　（１Ｇ　、　Ｑηによって穀稈長を
サン７”　リングすると共に、前回のサンプル値管スト
アするステップである。即ち、５Ｔｔｈ前回のサンプル
値、８Ｔ＊ｒｘ今回のサンプル値を示す。

ステップ（φに、前回と今回のサンプル値を比較して、
変化があればタイマをリセットして再スタートさせ、変
化があった時点からの経過時間を測足する。そして、変
化の方向と今回のサンプル値とによって、暫足停止目標
位１１ｆ選定する。この選定には、マツプｈ、’ｆｉｌ
　　が用いられる。ｆ１’、４２は関数若しくはテーブ
ルである０このマツプの内容については、後述する。

ステップ（ＶＤに、サンプル値の変化後に設定さｆ′Ｌ
７ｔＰｆＩ足時間が経過すると、本来の基準停止目欄位
雪ヲ設定するステップである０ ステップ−でげ、こうして求めらえた目標位置と、汲深
さ検出器Ｑ・の出力とを比較し、扱深さ？調節するモー
タ（７）に作動停止信号を送るステップである。この比
較にに許容誤差２Δが設定さｎていて、目標位置と扱深
さ検出器α・の出力の差が２Δ以下の時には両者に等し
いものとしてモーターを停止させる。

第４図に、マツプｆ、、、１．ｆ２．　ｆｊｌ、による
扱深さ調節装置（４）の目標停止位置を示す概略図であ
つて、高い位置はど浅扱ぎ側となる。そして、マツプｆ
ｌ、　ｆ２．ｆ８ＶｃよるＳＴ２の値と停止目標位ｆｌ
Ｐｔ〜Ｐｔｏの関係は以下のｆｆ１Ｋ示す如くである。

この表（おいて、（ＰＩ）、（Ｐ４）、（Ｐ７）、（Ｐ
ＩＯ社基準停止目標位會であり、（Ｐりに（Ｐｌ）の、
（Ｐｓ）、ＣＦ６）は（Ｐ４）の、（Ｐａ）　、　（Ｐ
ｇ）に（Ｐ７）の、そして、（ＰＩ）　ｉ　（Ｆｌｙ）
の近くに設けらｎた暫定停止目標位置である。

第６図は別実施例の制御システム構成図であるＯ 僚械的接触センサー（９）　、　ＧＯ、αυと共に設け
られた抵抗αη、（財）、ＱＱＫ！つてセンサー（９）
、αＱ。

（ロ）の０Ｎ−ＯＦＦの信号は電圧に変換され、こ；ｒ
ＬがＡ／Ｄコンバーターでデ　ジタル化されて制御部に
入力される□センサー（９）　、　００　、　ｅｌｌ　
ＶＣよって出力される電圧の差が一足になる様に前記設
定器（１）が設けられていて、この出力も前記制ｆ！Ｉ
ａ＊　ｆｌ　Ｍに入力されている。

そして、制御製電（至）は、基本的ｖｃＡ／Ｄコンバー
ター６２１）の出力と扱深さ検出器（至）の出力が一致
する様に扱深さｔ−調節する。但し、暫定停止目標位置
げ、Ａ／Ｄコンバーター四の出力を操作パネルに設けら
ｔｔｅ前記設定器（ホ）により変更することによって補
正できる様に構成されている。

第６図に、この制御部のフローチャートである０ ステップ（１）　Ｈ初期化である。

ステップ（４）は、株元センサー（６）が殻稈を感知し
たとき、稈長検出センサーの出力を読み込み、検出した
穀稈長に変化があればタイマをリセットして再スタート
し変化時からの時間を計測する０ ステップ（ＩＩＩ）ニ、基準目標値となる。稈長検出セ
ンサーの出力（Ｖりと扱深さ検出器α呻との出力（Ｖり
とを比較して、アクチュエーター（７）ヲその目標値が
達成される方向に動かす。このとき稈長検出センサーの
出力値に変化があったときから所定時間Ｔが経過するま
でに、暫定目標値（Ｖｔ−Ｖ）を実現する様になってい
る０ この補正量（Ｖ）は前記暫足目標位璽設足器（２）から
の出力である。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の実施例を示し、４１図
はコンバインの前部側面図、ａ！２図に第１実施例の制
御システム構成図、第８図は第１実施例の制御システム
の制御フローチャート、第４図は扱深さ調節装置の停止
位置の説明図、第５図は１ｌＩ１２’ｊ！施例の制御シ
ステム構成図、そして、ｊｌＦ！６図に第２実施例の制
御システムの制御フローチャートである０ （４）・・・・・・扱深さ調節装置、（９）、鰻、Ｑυ
・・・・・・稈長検出センサー、α９・・・・・・扱深
さ自動制御ｉｕｔ。 （ＰＩ　）、（Ｐ４　）、　（Ｐ７　）、（ＰＩＯ）　
　・・・・・・基準停止目標位置、（Ｐ＋）、（Ｐａ）
、（Ｐｓ）、（Ｐｇ）、（Ｐｓ）、（Ｐａ）　・・−・
−・暫定停止目標位置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 刈取殻稈の長さを複数段階に区分して検出可能な゛稈長
   検出センサー（９）　、　Ｑｌ）　、　（ｌυを設ける
   とともに、前記センサー（９）　、　Ｑｌ）　、　０υ
   の稈長検出結果に基いて、前記複数段階の稈長に対応さ
   せて設定しである複数段階の基、準停止目標位ｆｉｌ（
   ＰＩ）。 （Ｐ４）、（Ｐ丁）、’（ＰＩＯ）のうちのひとつを停
   止目標位置として選定して扱深さ調節装置（４）を駆動
   制御することに１９扱深さを自動的に調節する扱深さ自
   動制御装置（ト）を設けである刈取収穫、磯において、
   前記扱深さ自動制御Ｗ置（至）を、前記センサー（９１
   、Ｑｌ　、　Ｑｌ）の稈長検出結果に基いて、本来選定
   すべきひとつの前記基準停止目標位ｆＩｒ（Ｐｔ。 Ｐ４．’Ｐ７．ＰＩＧ）を選定するに先立って、−短時
   間に亘って、その本来の基準停止目標位Ｉｆ（ＰＩ、Ｐ
   ４、Ｐｔ、ＰＩＯ）　ＶＣ対して予め設定しである暫定
   停止目標位＊　（Ｐｇ、Ｐｓ、Ｐｓ、Ｐｇ、Ｐｓ、Ｐｓ
   　）　ｋ％正目ＷＡ位智として選定して扱深さ調節を行
   うべく構成しであることｔ−特徴とする刈取収穫機。