JPS5931322A - 掘削作業車 - Google Patents
掘削作業車Info
- Publication number
- JPS5931322A JPS5931322A JP13905182A JP13905182A JPS5931322A JP S5931322 A JPS5931322 A JP S5931322A JP 13905182 A JP13905182 A JP 13905182A JP 13905182 A JP13905182 A JP 13905182A JP S5931322 A JPS5931322 A JP S5931322A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- vehicle
- excavation
- swivel base
- turning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
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- Paleontology (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、掘削作業装置を備えた旋回台の対車体回転位
置を検出する装置を設けると共に、その１の出装ｆｌ＆
からの情報に基づいて、前記旋回台を掘削作業すべき対
車体基準回転位置に復帰回転させるように、自動的に旋
回台駆動装置を作動させる制御機構を設けた掘削作業車
に関する。
置を検出する装置を設けると共に、その１の出装ｆｌ＆
からの情報に基づいて、前記旋回台を掘削作業すべき対
車体基準回転位置に復帰回転させるように、自動的に旋
回台駆動装置を作動させる制御機構を設けた掘削作業車
に関する。
−ｈ記掘削作業車は、例えば、旋回台を、掘削作業すべ
き対車体基準回転位置から土砂を放出すべき対車体基準
回転位置に回転させ、土砂放出後、対車体基準回転位置
に復帰回転させるよう、回転操作しながら溝掘削あるい
は穴掘削を行なう際に、旋回台を対車体基準回転位置に
復帰回転させることを自動的にｆｉなえるようにしたも
のであるが、重量大な旋回台を対車体基準回転位置ある
い一対車体目標回転位置に停止させる際に、旋回台の動
慣性力のため圧車体が不測に地面に対して回動すること
があシ、その結果、対車体基準回転位置を一定位置に維
持させたまま作業を続けると、制御機構によって旋回台
を対車体基準回転位置に復帰回転させても、旋回台の地
面に対する回転位置が所望の回転位置から大きくズして
しまう虞れがあり、そのために、制御機構の作動終了後
において、旋回台を地面に対する所望の回転位置に大き
な範囲に亘って手動で操作しなければならない煩しさが
あった〇 未発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、旋回台の対車体基準位置が旋回台の地面に対
する所望の回転位置から大きく外れることを抑制できる
ようにする点にある。
き対車体基準回転位置から土砂を放出すべき対車体基準
回転位置に回転させ、土砂放出後、対車体基準回転位置
に復帰回転させるよう、回転操作しながら溝掘削あるい
は穴掘削を行なう際に、旋回台を対車体基準回転位置に
復帰回転させることを自動的にｆｉなえるようにしたも
のであるが、重量大な旋回台を対車体基準回転位置ある
い一対車体目標回転位置に停止させる際に、旋回台の動
慣性力のため圧車体が不測に地面に対して回動すること
があシ、その結果、対車体基準回転位置を一定位置に維
持させたまま作業を続けると、制御機構によって旋回台
を対車体基準回転位置に復帰回転させても、旋回台の地
面に対する回転位置が所望の回転位置から大きくズして
しまう虞れがあり、そのために、制御機構の作動終了後
において、旋回台を地面に対する所望の回転位置に大き
な範囲に亘って手動で操作しなければならない煩しさが
あった〇 未発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、旋回台の対車体基準位置が旋回台の地面に対
する所望の回転位置から大きく外れることを抑制できる
ようにする点にある。
本発明の構成は、冒記掘削作業車において、前記掘削作
業装置のパケットが設定高さ以下に下降したこと、ある
いは、前記パケットが掻込み作動を行なったことを検出
する掘削状粗検出装置を設けると共に、その検出装置が
掘削状態を検出するに伴って、かつ、その検出毎に、そ
の時の前記旋回台の対車体回転位置を前記対車体基準回
転位置として記憶する記憶装置を設けであることを特徴
とする。
業装置のパケットが設定高さ以下に下降したこと、ある
いは、前記パケットが掻込み作動を行なったことを検出
する掘削状粗検出装置を設けると共に、その検出装置が
掘削状態を検出するに伴って、かつ、その検出毎に、そ
の時の前記旋回台の対車体回転位置を前記対車体基準回
転位置として記憶する記憶装置を設けであることを特徴
とする。
次に、本発明特徴構成による作用効果を述べる。
すなわち、旋回台の対車体基準回転位置゛を、掘削状粗
検出装置が掘削状態を検出するに伴って、且つ、検出毎
に記１．ωされる、その時の旋回台の対車体回転位置に
代えるようにぜんとするものであって、旋回台を対車体
目標回転位置や対車体基準回転位置に停止させるに伴っ
て車体が地加に対して不測に回動するようなことがあっ
ても、子れＶこよる旋回台の対車体基準回転位置と旋回
台の地面に対する所望回転位置とのズレを、旋回台を一
往復回転させる毎に補正して、上記ズレが大ＴＬ力らな
いようにしであるから、制御機構の作動終了後において
、必要に応じて旋回台を地面に対する所望の回転位置に
手動で操作するにしても、その回転量が小さい簡単な操
作で済せることができるのであり、もつで、上記不都合
を抑制して一周便利に使用することが可能な掘削作業車
を得るに至った。
検出装置が掘削状態を検出するに伴って、且つ、検出毎
に記１．ωされる、その時の旋回台の対車体回転位置に
代えるようにぜんとするものであって、旋回台を対車体
目標回転位置や対車体基準回転位置に停止させるに伴っ
て車体が地加に対して不測に回動するようなことがあっ
ても、子れＶこよる旋回台の対車体基準回転位置と旋回
台の地面に対する所望回転位置とのズレを、旋回台を一
往復回転させる毎に補正して、上記ズレが大ＴＬ力らな
いようにしであるから、制御機構の作動終了後において
、必要に応じて旋回台を地面に対する所望の回転位置に
手動で操作するにしても、その回転量が小さい簡単な操
作で済せることができるのであり、もつで、上記不都合
を抑制して一周便利に使用することが可能な掘削作業車
を得るに至った。
次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図に示すように、旋回台（１）を、クローラ走行装
置（２）を備えた車体に、油圧モ゛−タ（８）によって
回転操作自在に取付けると共に、エンジン（４）及び操
縦部（５）を前記旋回台ｉｌ＋に搭載し、そして、ブー
ム（６１１アーム（７）、及び、ノτグツト（８）から
なるバツクホク作業装置（９）を、前記旋回台１１１に
連結して、バツクホク作業車を構成しである。
置（２）を備えた車体に、油圧モ゛−タ（８）によって
回転操作自在に取付けると共に、エンジン（４）及び操
縦部（５）を前記旋回台ｉｌ＋に搭載し、そして、ブー
ム（６１１アーム（７）、及び、ノτグツト（８）から
なるバツクホク作業装置（９）を、前記旋回台１１１に
連結して、バツクホク作業車を構成しである。
第１図及び第２図に示すように、前記旋回台（１）の対
車体回転位置をポテンショメータを用いて検出する装置
（１０１、及び、旋回台（１）の掘削作業すべく対車体
基準回転位置を後述の如く記憶する装置（Ｉｌｌを夫々
設けると共に、旋回台＋１１を前記対車体回転位置に腹
痛回転させるよう、前記回転位置検出装置ｆ１０１の信
号及び前記記憶装置１１１１１１の信号を比較判別しな
がら前記油圧モータ（３）の操作用パルプ０Ｚを通電操
作する判別回路（ｌＳを設けて、前記旋回台１１＋を対
本体基準位置に復帰回転させるように、自動的に旋回台
操作用油圧モータ（８１を作動させる制御機構を構成し
である。そして、前記モータ（３１に対する操作用］臂
ｌレプ（＋２１を、前記通電による操作に優先して手動
し／（−（＋４１によって直接的にスプールを移動操作
可能に構成すると共に、前記回転位置検出装置ｌ ｏｃ
ｌ＋の信号を微分して旋回台１１１の復帰回転状態にお
ける回転速度を検出する装置（国、及び、その検出装置
Ｑｂの信号と設定器ａｔｔｒにて予め設定した信号とを
比較して、旋回台回転速度が設定速度以上の時にのみ前
記判別回路０（支）を作動させるよう、判別回路α３）
を作動状態と非作動状態と自動切換する比較回路（Ｉ７
）を設けて、前記制御機構を、旋回台（１）が対車体基
準回転位＠がわへ設定速度以上で回転される状態がもた
らされると、自動的に作動させるように構成しである。
車体回転位置をポテンショメータを用いて検出する装置
（１０１、及び、旋回台（１）の掘削作業すべく対車体
基準回転位置を後述の如く記憶する装置（Ｉｌｌを夫々
設けると共に、旋回台＋１１を前記対車体回転位置に腹
痛回転させるよう、前記回転位置検出装置ｆ１０１の信
号及び前記記憶装置１１１１１１の信号を比較判別しな
がら前記油圧モータ（３）の操作用パルプ０Ｚを通電操
作する判別回路（ｌＳを設けて、前記旋回台１１＋を対
本体基準位置に復帰回転させるように、自動的に旋回台
操作用油圧モータ（８１を作動させる制御機構を構成し
である。そして、前記モータ（３１に対する操作用］臂
ｌレプ（＋２１を、前記通電による操作に優先して手動
し／（−（＋４１によって直接的にスプールを移動操作
可能に構成すると共に、前記回転位置検出装置ｌ ｏｃ
ｌ＋の信号を微分して旋回台１１１の復帰回転状態にお
ける回転速度を検出する装置（国、及び、その検出装置
Ｑｂの信号と設定器ａｔｔｒにて予め設定した信号とを
比較して、旋回台回転速度が設定速度以上の時にのみ前
記判別回路０（支）を作動させるよう、判別回路α３）
を作動状態と非作動状態と自動切換する比較回路（Ｉ７
）を設けて、前記制御機構を、旋回台（１）が対車体基
準回転位＠がわへ設定速度以上で回転される状態がもた
らされると、自動的に作動させるように構成しである。
要するに、旋回台（１）を、掘削作業すべき対車体基準
回転位置から泥を放出すべき対車体目標回転位置に回転
させ、泥放出後、対車体基準回転位置に復帰回転させる
よう、回転操作しながら溝掘削あるいけ穴掘削を行なう
際において、旋回台を対車体基準回転位置に復帰回転さ
せる仁とを、予め、手動レバー（１４１によって旋回台
＋１１を設定速度以上で回転させるようにすれば、その
のちは、制御機構によって自動的に行々わせることがで
きるのであり、しかも、対車体基準位置の近くあるいは
対車体目標回転位置の近くにおいて、旋回台（１）の回
転位置を微調節するために、手動レバー（＋４）を往復
移動操作しながら旋回台＋１］を緩速で回転させること
ができるようにしである。
回転位置から泥を放出すべき対車体目標回転位置に回転
させ、泥放出後、対車体基準回転位置に復帰回転させる
よう、回転操作しながら溝掘削あるいけ穴掘削を行なう
際において、旋回台を対車体基準回転位置に復帰回転さ
せる仁とを、予め、手動レバー（１４１によって旋回台
＋１１を設定速度以上で回転させるようにすれば、その
のちは、制御機構によって自動的に行々わせることがで
きるのであり、しかも、対車体基準位置の近くあるいは
対車体目標回転位置の近くにおいて、旋回台（１）の回
転位置を微調節するために、手動レバー（＋４）を往復
移動操作しながら旋回台＋１］を緩速で回転させること
ができるようにしである。
前記バツクホク作業装置（９１におけるズーム（６）の
対旋回台上下揺動角度、アーム（７１の対ブーム上下揺
動角度、及び、パケット（８）の対アーム上下掲動角度
の夫々をポテンショメータを用いて検出する装置ｆ１８
１ 、 （＋９） 、■を設けると共に、それら検出袋
ｆｆ１Ｈ、（１９１、悌の信号と予め入力されたズーム
長さ、アーム長さ、パケット長さとに基づいて、バケツ
） ｆｇ＋の先端の高さを演算する回路！２１１を設°
け、さらに、演算回路ｔ２１＋の信号と所望の掘削深さ
に相当する高さを設定する設定器■罠下降したこ七を判
別する比較器（２３）を設けて、バツクホク作業装置（
９１が掘削状態である仁とをバグット先端高さに基づい
て検出する掘削状態検出装置（２４１を構成しである。
対旋回台上下揺動角度、アーム（７１の対ブーム上下揺
動角度、及び、パケット（８）の対アーム上下掲動角度
の夫々をポテンショメータを用いて検出する装置ｆ１８
１ 、 （＋９） 、■を設けると共に、それら検出袋
ｆｆ１Ｈ、（１９１、悌の信号と予め入力されたズーム
長さ、アーム長さ、パケット長さとに基づいて、バケツ
） ｆｇ＋の先端の高さを演算する回路！２１１を設°
け、さらに、演算回路ｔ２１＋の信号と所望の掘削深さ
に相当する高さを設定する設定器■罠下降したこ七を判
別する比較器（２３）を設けて、バツクホク作業装置（
９１が掘削状態である仁とをバグット先端高さに基づい
て検出する掘削状態検出装置（２４１を構成しである。
そして、その検出袋ｆｌｌｔ２４１が掘削状態を検出す
るに伴って、且つ、その検出毎に、前記記憶装置（１り
がその時の対車体回転位置を前記対車体基準回転位置と
して記憶するよう、前記検出！ｉ’ ｔ （２４＋が前
記記憶装置（１りに動作指令を与えるように構成しであ
る。
るに伴って、且つ、その検出毎に、前記記憶装置（１り
がその時の対車体回転位置を前記対車体基準回転位置と
して記憶するよう、前記検出！ｉ’ ｔ （２４＋が前
記記憶装置（１りに動作指令を与えるように構成しであ
る。
要するに、パックホク作業装置（９１が掘削作業を行な
う毎に、対車体基準位置がその時の旋回台ｉｌ＋の対車
体回転位置となるように記憶されて、車体が不測釦地面
に対し７て回動することがあっても、対車体基準回転位
置が旋回台（１）の対車体所望回転位置から大きく外れ
ないようにしである。
う毎に、対車体基準位置がその時の旋回台ｉｌ＋の対車
体回転位置となるように記憶されて、車体が不測釦地面
に対し７て回動することがあっても、対車体基準回転位
置が旋回台（１）の対車体所望回転位置から大きく外れ
ないようにしである。
本発明は、バックホク作業装置（９１に代えて、フェイ
スショベル作業装置等の各種掘削作業装置を装備した掘
削作業車に適用できる。
スショベル作業装置等の各種掘削作業装置を装備した掘
削作業車に適用できる。
−又、掘削状態検出！ｆｌｌ＆４１としては、例えば）
（グツト（８）のアーム（７１に対する揺動に基づいて
パケット（８）が掻込み作動を行々つたことを掘削状態
として検出させるようにする等、その具体構造は各種変
更できる。
（グツト（８）のアーム（７１に対する揺動に基づいて
パケット（８）が掻込み作動を行々つたことを掘削状態
として検出させるようにする等、その具体構造は各種変
更できる。
又、本発明を実施するに、旋回台（１）を掘削作業すべ
き対車体基準回転位置から土砂を放出すべく対車体目標
回転位置に回転させることを、対車体回転位置検出装置
（１０１の情報に基づいて自動的に旋回台駆動装置＋８
１を作動させながら自動的に行なわせる制御機構を設け
るさ一層便利である。
き対車体基準回転位置から土砂を放出すべく対車体目標
回転位置に回転させることを、対車体回転位置検出装置
（１０１の情報に基づいて自動的に旋回台駆動装置＋８
１を作動させながら自動的に行なわせる制御機構を設け
るさ一層便利である。
又、本発明を実施するに、制御機構を起動させる構造は
、例えばｗ用の起動スイッチを設けるようにする等、各
種変更可能である。
、例えばｗ用の起動スイッチを設けるようにする等、各
種変更可能である。
第１図はパツクホク作業車の側面図、第２図は制御機構
の具体構成を示すブロック図である。 （１）・・・・・・旋回台、（３）・・・・・・旋回台
駆動装置、（８）・・・・・パケット、（９１・・・・
・・掘削作業装置、（１０）・・・・・・回転位置検出
装置、（ロ）・・・・・・記憶装置、＋２４１・・・・
・・掘削状態検出装置。
の具体構成を示すブロック図である。 （１）・・・・・・旋回台、（３）・・・・・・旋回台
駆動装置、（８）・・・・・パケット、（９１・・・・
・・掘削作業装置、（１０）・・・・・・回転位置検出
装置、（ロ）・・・・・・記憶装置、＋２４１・・・・
・・掘削状態検出装置。
Claims (1)
- 掘削作業装置（９）紮備えた旋回台ｉｌ＋の対車体回転
位［を検出する装置、 （１０１を設けると共に、その
検出装置００）からの情報に基づいて、°前記旋回台＋
１１を掘削作業すべき対車体基準回転位置に復帰回転さ
せるように１自動的に旋回台駆動装置（３）を作動藩せ
る制御機構を設けた掘削作業車であって、前記掘削作業
装置（９１のパケット（８）が設定高さ以下に下降した
こと、あるいは、前記パケット（８１が掻込み作動を行
々つたことを検出する掘削状泳検出装置（２４）を段°
けると共に、その検出装置（２４）が掘削状態を検出す
るに伴って、かつ、その検出毎に、その時の前記旋回台
（１）の対車体回転位置を前記対車体基準回転位置とし
て記憶する記憶装Ｗ（ロ）を設けであることを４′ｆ徴
とする掘削作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13905182A JPS5931322A (ja) | 1982-08-10 | 1982-08-10 | 掘削作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13905182A JPS5931322A (ja) | 1982-08-10 | 1982-08-10 | 掘削作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5931322A true JPS5931322A (ja) | 1984-02-20 |
| JPS6337209B2 JPS6337209B2 (ja) | 1988-07-25 |
Family
ID=15236324
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13905182A Granted JPS5931322A (ja) | 1982-08-10 | 1982-08-10 | 掘削作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5931322A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019124049A (ja) * | 2018-01-16 | 2019-07-25 | 住友建機株式会社 | ショベル |
-
1982
- 1982-08-10 JP JP13905182A patent/JPS5931322A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019124049A (ja) * | 2018-01-16 | 2019-07-25 | 住友建機株式会社 | ショベル |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6337209B2 (ja) | 1988-07-25 |
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