JPS5924975A

JPS5924975A - ワ−ク取出し装置

Info

Publication number: JPS5924975A
Application number: JP13295082A
Authority: JP
Inventors: 香西　良得; 中島　清一郎; 潔田上; 信利鳥居
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1982-07-31
Filing date: 1982-07-31
Publication date: 1984-02-08
Also published as: JPS6327155B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、切削加工等の処理を自動的に行なう工業用ロ
ゼツトに関し、よυ詳しくは、ワークを保持位置と加工
装置との間において受渡すワーク取出し装置に関するも
のである。

近年この種のロゲットの開発が盛んに行なわれており、
ワークの種類も非常に多岐にわたってきている。しかし
てワークのなかには、保愕鼠直（Ｃ心棒を立設し、これ
に挿通させて多数重合した方が、収納スペースが小さく
なシ、取扱いが便利になるものもある。例えばワークが
平板状のものであり、厚さに比して底面積が大きく、か
つ軸心部に穴がおいている場合である。さてこのように
ワークを心棒に挿通支持させた場合、ワーク取出し装置
は、この心棒と干渉することなくワークの取出しを行な
わなければならないが、このワーク取出し装置を、複雑
な運動をする構造にすると、その信頼性を高めることが
困難になり、またシステム全体が高価なものとなってし
まう。

本発明は以上の点に鑑み、心棒を用いてワークを保持す
る場合に、そのワークの取出しを確実に行なうことがで
き、しかも構造が簡単であり、システムを安価なものと
することが可能なワーク取出し装置を提供するものであ
る。

本発明装置は、爪を拡縮自在に支持するとともに挿通空
間が形成されたハンド部と、これらの爪を拡縮動させる
爪駆動機構と、保持位置に立設した心棒に挿通支持され
たワークに対して上記ハンド部を進退動させる進退機構
とを備え、上記ハンド部は、心棒を上記挿通空間に挿通
させつつワークへ接近し、上記型が該ワークを把持した
後、後退し、このワークを心棒から抜取ることを特徴と
している。

以下図示実施例によシ本発明を説明する。第１図はワー
ク取出し装置全体を示しだものである。

この図において上胴部１は、下胴部２上に設けられた案
内棒３，４に昇降自在に支持されておυ、モータ５を介
してねじ軸６を回転させることにより、昇降駆動される
ようになっている。また下胴部２は基板７に対して回転
可能で、その回転中心はねじ軸６の軸心に略一致する。

上胴部１はアーム８を出没自在に支持する。アーム８の
先端に取付けられた支持部材９には、ハンド部１０が上
下動自在に支持される。ハンド部ｌＯは、荷台１１上に
立設した心棒１２に挿通支持されたワークＷを取出すだ
めのもので、支持部材９上に設けられたシリンダ装置１
３により昇降駆動される。またハンド部１０には、ワー
クＷを把持するだめの爪１４が拡縮自在に支持されてお
り、この爪１４の拡縮動は、後述するように、図示しな
い圧力源から供給される空気圧により行なわれる。

しかして本ワーク取出し装置は、ねじ軸６を中心として
旋回し、またアーム８を突出させてノ・ンド部１０を所
定のワークＷの直上に位置させ、一旦停止する。この時
ハンド部１０の高さ位置が所定値以上であれば、ねじ軸
６を介して本体ｌが下降し、これによυハンド部１０が
降下する。ノ・ンド部１０の位置が所定高さとなると、
ノ・ンド部１０はシリンメ装［１３を介して下降する。

）・ンド部１０の下部に取付けられたストヴ・４’１５
がワークＷの上面に当接すると、後述するように、爪】
４がワークＷを把持する。次いでノ・ンド部１０はシリ
ンダ装置１３を介して所定位＠まで上昇し、その後、ア
ーム８を介してねじ軸６側へ後退する。

そして下胴部２が回動することによりハンド部１０は旋
回し、アーム８を介して突出して図示しない旋盤等の処
理装置へワークＷを供給する。

第２図はハンド部１０およびこれを駆動する機構を示し
たものである。第２図において、シリンダ装置１３のピ
ストンロッド１６の先端には昇降部材１７が取付けられ
る。昇降部材１７は輪状の平板部１７ａと筒状の支持部
１７ｂとから成シ、平板部１７ｂには案内支柱１８が固
定される。案内支柱１８は上方へ延び、支持部材９に穿
設された案内孔１９を貫通しており、その突出端には、
リミヅトスイッチ２０が取付けられる。リミットスイッ
チ２０はシリンダ装置１３の停止指令、および後述する
圧縮空気の給排制御の指令のだめのものである。

一方、上記支持部１７ｂの内側には筒状部材２１が嵌合
される。筒状部材２１の外周の略中央部にはフランジ部
２２が突設され、このフランジ部２２と上記平板部１７
ｍとの間には第１ばね２３が弾装される。筒状部材２１
の上端には係止部２４が形成されておシ、非作動時に、
この係止部２４は第１ばね２３の弾発力により上記支持
部１７ａの上面に係止する。また、筒状部材２１の外周
面のうち、フランジ部２２と係止部２４との間に、２カ
所の輪状隆起部２５．２６が形成され、一方、これに対
応する昇降部材１７の支持部１７ｂ内周面は、これら隆
起部２５．２６と合致する径になっている。したがって
第２図の図示状態においては、筒状部材２１は支持部１
．７ｂ内に強固に固定され、これら筒状部材２１と昇降
部材１７とは相互に一体的結合される。

筒状部材２１の下部には鍔部２７が固定され、この鍔部
２７の下面には取付部材２８および上記ストツノ＃１５
が取付けられる。ストツノ９１５は略筒状であシ、その
内周面下方は円錐面状をなし、案内面２９となっている
。一方、心棒１２の先端はテーノ母状に成形されて、こ
れも案内面３０となっている。したがって、ハンド部１
０が下降するとき、ハンド部１０の中心が心棒１２の軸
心と多少側れていても、これらの案内面２９．３０の干
渉作用によシハンド部１０の中心位置は修正される。

爪１４の中央部は取付部材２８に枢着され、また爪１４
の上端部はリンク３１を介して開閉部材３２に連結され
る。開閉部材３２は上記昇降部材１７と同様に、輪状の
平板部３２ａと筒状部３２ｂとから成る。この平板部３
２＆は、上記筒状部材２１のフランジ部２２よシ下方に
位置し、平板部３２ａの内周面は筒状部材２１の外周面
に気密を保って摺接する。また、筒状部３２ｂは上記フ
ランジ部２２の外周面に対して気密を保って摺接する。

したがって、これらフランジ部２２、筒状部３２ｂ１平
板部３２ａによシ空気室が区画形成される（第２図にお
いては、図示されないほど小さい）。しかしてこの空気
室には、管３３を介して図示しない圧力源から圧縮空気
が供給される。この空気圧が、平板部３２ｍと上記鍔部
２７との間に設けられた第２ばね３４の弾発力より大き
くなると、開閉部材３２は空気室の容積を増加させつつ
下降する。この結果、リンク３１を介して爪１４が閉じ
る。逆に、上記空気室内の高圧空気を開放すると、開閉
部材３２は第２ばね３４の弾発力により上昇し、この結
果、爪１４が開放する。

なお、管３３の上方には、上記リミットスイッチ２０を
０Ｎ−ＯＦＦする操作部材３５が固定される。

本実施例装置は以上の構成を有するので、次のようにし
てワークＷの取出しを行なう。すなわち、ハンド部ｌＯ
は、ねじ軸６周りに旋回して所定の心棒１２の直上に移
送されると、シリンダ装置１３を介して下降する。この
時、ノ・ンド部ｌＯの中心が、心棒１２と比べて偏位し
ていても、ストツ・や１５の案内面２９と心棒１２の案
内面２９との相互干渉によυ、ストツノぐ１５は心棒１
２に嵌合され、これによりノ・ンド部１０は正確な位置
に修正される。さらにハンド部１０が下降し、ストツ／
１１５の下面がワークＷに当接しても、なおノ・ンド部
１０は降下し、心棒１２は筒状部材２１の挿通孔３６内
に嵌入する。しかして、筒状部材２１が停止するのに対
し、昇降部材１７は第１ばね２３を撓ませつつ下降する
ので、第３図に示すように、管３３に固定された操作部
材３５がリミットスイッチ２０を押圧する。すると、シ
リンダ装置１３はリミットスイッチ２０の信号を受けて
ハンド部ＩＯの下降動作を停止させる。また管３３を介
して圧縮視気が供給され、開閉部材３２が下降して、爪
１４が閉じる。この爪１４の動作において、ワークＷの
形状が対称でなくても、第３図に示すように筒状部材２
１と昇降部材１７との間にが夕が生じているのでハンド
部１０は若干揺動することができ、ワークＷを確実に把
持できる。

さて爪１４がワークＷを把持すると、ハンド部１０はシ
リンダ装置１３を介して上昇し始める。

まず昇降部栃１７が上昇し、第１ばね２３の弾発力によ
シ、筒状部材２１の係止部２４が昇降部材１７に係止す
る。この結果、筒状部材２１は昇降部材１７と一体的に
結合することとなる。さらにハンド部１０は上昇し、ワ
ークＷは心棒１２から抜取られる。ハンド部ｌＯの上昇
限度位置は、シリンダ装置】３内の図示しないリミット
スイッチによシ規制される。しかしてハンド部１０は旋
回し、所定の処理装置へワークＷを供給する。

加工処理後のワークＷを心棒１２＆Ｃ挿通させて載置す
る動作は次のようにして行なわれる。すなわち、ハンド
部１０は所定の心棒１２上に移送され、ここでシリンダ
装置１３は下降動作を開始する。ワークＷの中心孔が心
棒１２０案内面３０に案内され、これによシハンド部１
０の位置が１−正され、ワークＷは心棒１２に挿通され
る。ハンド部１０はさらに下降し、ワークＷがすでに載
置されているワークに当接すると、筒状部材２１は停止
するが昇降部材１７が下降するので、第３図に示したの
と同様に、これら筒状部材２１と昇降部材１７との間に
相対変位が生じる。したがって、操作部材３５がリミッ
トスイッチ２０を押圧し、その信号がシリンダ装置１３
および圧力源へ送られる。この結果、シリンダ装置１３
は下降動作を停止し、また圧力源は上記受気室内の高圧
空気を開放する。しかして開放部材３２は第２ばね３４
０弾発力によシ上昇し、爪１４は開いてワークＷを開放
する。その後、シリンダ装置１３はハンド部１０を引上
げ、以上でワークＷの載置動作は終了する。

々お、ハンド部１０の昇降動作は、ねじ軸６のみによっ
てもよく、シリンダ装置１３を省略することも可能であ
る。

また、挿通孔３６を溝状のものに変更することもできる
。

以上のように本発明によれば、ワークを心棒に挿通支持
する場合であっても、ワークを確実に取・　　出すこと
ができ、かつ、構造が簡単なワーク取出し装置を得るこ
とができるという効果が得られる・

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す概略側面図、第２図は
実施例装置を示す断面図、第３図はストッｔ４がワーク
に当接した状態を示す断面図である。】０・・・ハンド部、１２・・・心棒、１３・・・シリ
ンダ装置、１４・・・爪、２１・・・筒状部材、３１・
・・リンク、３２・・・開閉部材、３３・・・管、３６
・・・挿通孔、Ｗ・・・ワーク。第１図

Claims

【特許請求の範囲】

■、爪を拡縮自在に支持するとともに挿通空間が形成さ
れたハンド部と、これらの爪を拡縮動させる爪駆動機構
と、保持位置に立設した心棒に挿通支持されたワークに
対して上記ハンド部を進退軸させる進退機構とを備え、
上記ノ・ンＰ部は、心棒を上記挿通空間に挿通させつつ
ワークへ接近し、上記爪が該ワークを把持した後、後退
し、このワークを心棒から抜き取ることを特徴とするワ
ーク取出し装置。