JPS59218505A - 閉ル−プによる油圧制御装置 - Google Patents

閉ル−プによる油圧制御装置

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JPS59218505A
JPS59218505A JP58093144A JP9314483A JPS59218505A JP S59218505 A JPS59218505 A JP S59218505A JP 58093144 A JP58093144 A JP 58093144A JP 9314483 A JP9314483 A JP 9314483A JP S59218505 A JPS59218505 A JP S59218505A
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JP
Japan
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closed
loop control
target
valve
value
Prior art date
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Pending
Application number
JP58093144A
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English (en)
Inventor
Hideo Sakanishi
坂西　英男
Takeshi Ikeda
池田　豪
Nobukatsu Omura
大村　信勝
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Shibaura Machine Co Ltd
Original Assignee
Toshiba Machine Co Ltd
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Publication date
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B11/00—Automatic controllers
    • G05B11/01—Automatic controllers electric
    • G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B5/00—Anti-hunting arrangements
    • G05B5/01—Anti-hunting arrangements electric
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は油圧制御装置に係り、特にその閉ループ制御装
置に関する。
閉ループ制御はンリンダ等のアクチェーエータの速度や
圧力を検出装置が検出し、予め設定しである目標値と前
記検出装置が検出する検出値とを突合せ、両値の偏差値
を前記アクチュエータを制御するサーボ弁等の駆動装置
に作用させ、その入力端子を制御する方法で、第１図の
グラフｌに示すように目標値と検出値が１対１の関係に
有り、同じ運転条件で繰返し運転出来るという利点があ
る。
一方、開ループ制御は予め設定した目標値がンリング等
のアクチュエータの制御するサーボ弁等の駆動装置に作
用し、その入力電流を制御する方法で、アクチーエータ
等に作用する負荷圧力や温度等に大きく影響され目標値
と検出値は第１図グラフ２のように非直線となるばかり
でなく、一度定めだ運転条件も前述の外乱のため一定に
保つことが難しい。
この理由について、第２図により説明すると、開ループ
制御と閉ループ制御の目標値−バルブ印加電気量、バル
ブ印加電気量−バルブ開度、およびバ０ルブ開度−実行
値との関係を詳しく観察してみると、開ループ制御にお
いては目標値ａに対してバルブ印加電気量は１）、即ち
設定値と電気量は１対】の関係にあり Ｂ＝Ａ　　　　　　（１１） 寸だ電気量−バルブ開Ｉ隻の関係も１対ｌでありＣ＝Ｂ
　　　　　　（１２） となって、ｌ）　：　Ｃとなる。
しかし、開度−実行値の関係は前述のような種々の外部
的外乱により１対１とならずバルブにより予め定められ
た非線形関数ｆ　（ｘＪ即ち、Ｄ　＝　ｆ　（ｃｌ　　
　　（１３）となる。
依って、Ａ＝Ｂ＝Ｃより実行値りは下記（１４）式％式
％ （１４） 従って、開ループ制御においては目標値ａに対し実行値
はｄとならず、ｄ′＝ｆ　ｔｃｌ−（（ａｌとなる一一
方、閉ループ制御においては目標値−バルブ印加電気量
、バルブ印加電気量−バルブ開］Ｗおよびバルブ開度−
実行値の関係は全て１対ｌの関係となり、目標値ａに対
して実行値ｄとなる。
従って、前述のような理由により機械装置の操作が容易
である反面、次のような欠点がある。
（１１同一能力の開ループ制御と閉ループｊｌｊｌｌ　
４１１の機械装置があった場合、同一能力であるにもか
＼わらず両機械装置の運転条件が異なる。
即ち、第１図のグラフ１および２でも理解されるように
同一目標値Ｘにおいて閉ループ制御ｎは開ループ制御に
比べ検出値ｙはΔｙだけ大きい値、例えば速度において
は速く、圧力においては高くなっている。
このことは、目標値を同一値に設定しても、両機械にお
ける速度、圧力等は夫々異なり管理上面倒である。
（２）　　分解能については、第１図のグラフにも示す
ように低速域においては開ループ制御は閉ループ制御に
比べはるかに良い。
例えば目標値ｘ１よりＸ２（Ｘｉ＜Ｘ２）に変化させた
とき前者の変化はΔｙｌ＼、後者のそれはΔＹ２（（！
：なりΔｙｌｉ＜Δｙ２　　が明らかである。
このように閉ループ制御の分解能を開ループ制御なみに
上るためには目標値をよシ微細に分割する必要があり、
そのためのコストは相当に大きくなる。
（３１また閉ループ制御は速度制御等においては超低速
が取りにくく射出成取機等のレンズ成形のように超低速
を必要とする厚肉成形には不向きである。
本発明の目的は前述のような閉ループ制御の欠点を取除
き、閉ループ制御において目標値が開ループと同一値の
場合はその実行値は開ループ制御の実行値と同一値とな
シ、従来から存在した開。
間両ループ制御における管理上の不都合点を取除き、同
時に、閉ループ制御であっても分解能力の優れた超低速
の問題をも解決した閉ループ制御装置を提供することで
ある。
本発明は前述のような目的を達成するため第２図に示す
ように開ループ制御において、目標値ａに対して、実行
値ｄ’＝　ｆ　（ｃｌ＝　ｆ　（ａｌ＝　ｂ’とし、本
来目標値ａのときバルブ印加電気吐すとなる代りにｂ′
として出力させ実行値ｆ　（ａｌ−ｂ’＝　ｄ’となる
よう制御した制御装置であシ、目標値設定器に設定した
値あるいはメモリ等に記憶させた値と、バルブの有する
非線形関数とから演算装置がバルブ印加電気量を出力す
るように成した制御装置である。
次に第３図によシ本発明の１実施例をメモリ等の記憶装
置を用いた場合を例にと９説明すると、２１は目標設定
器で目標値を記憶した目標記憶装置２２ａ、バルブが有
する固有の非線形関数を設定する関数変換器２２ｂから
成るメモリ装置２２と前記メモリ装置２２に記憶されて
いる目標値Ａおよび非線形関数ｆ　（ｘＪよシバルブ印
加電気肴ｒ囚を演算する演算回路２３より構成されてい
る。
２４はＤ／Ａ変換器、２５は比較器で検知装置２６す′ を比較するものである。前記電気量ｌは前記検知４ト釈
４ノ 比較器２５から出力される繻琴苧１は調整器２９を軽で
電流ルに変換され、操作部３０により前記コイル２７を
操作レベルにまで増巾され、コイル２７にフィードパ、
りするよう、になっている。
以」二説明したような構成となっており、閉ループ制御
において実行値が開ループ制御のそれと一致するように
あらかじめ目標値に対する電気量を下げて出力させるよ
うにしたので、従来から存在した閉ループ制御の各種欠
点が取除かれ、閉ループ制御の利点を害しないま＼開ル
ープ制御の長所をも取り入れた閉ループ制御を行うこと
が出来る。
前述の実施例（ｄ目標設定器の演算回路にメモリ装置と
１）／Ａ変換器を用いた出力方法について説明したが、
これに限りず例へば、目標設定器と関数発生器を用いて
出力させても薩いことは勿論である。
【図面の簡単な説明】
第１図は従来の開ループ制御、閉ループ制御卸の目標値
と検出値の関係を説明したグラフ。 第２図は開ループ制御、閉ループ制御における目標値−
バルブ印加電気量、バルブ印加電気量−バルブ開度、バ
ルブ開度−実行値の関係を夫々１図面内で説明した図。 第３図は本発明による１実施例を示した制ｉ卸回路図。 ２１　目標設定器、２２・・メモリ装置、２３・演算回
路、２５・・比較器、２６　検知装置、２７・・−コイ
ル、２８・・変換器、３０・・操作部、出願人　　東芝
機械株式会社 第１０ ｆｉ、　ｓ ／； 大行値り 第２図 一× −〉目盛値Ａ 特許庁長官　若　杉　和　夫　殿 ミ　事件の表示 昭和５８年特許願第９３１４４号 ２、発明の名称 閉ループによる油圧制御装置 ミ　補正する者 事件と蛾系　　特許出願人 住　　　所　　　東京都中央区銀座４丁目２番１１号（
１）明細書の「発明名称」の欄に［閉プールによる油圧
制御装置」とあるを「閉ループによる油圧制御装置」と
変更する。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １　アクチーエータの速度や圧力等タ検出装置が検出し
    、予め目標設定器に設定した速度や圧力等の目標値と突
    合せ全行い、両値の偏差値を前記アクチ。エータを制御
    するサーボ弁等の駆動装置に作用させ、その入力電流を
    制御する閉ループの油圧制御装置において、開ループ油
    圧制御の場合に目標源Ａと実行値りの間にＤ＝　［７な
    る非線形関数があるとき、閉ループ制御においても目標
    値Ａに対し、実行値りがＤ＝ｆ（Ａ、）なして出力され
    る演算回路を設けた目標設定器を有する閉ループによる
    油圧制御装置。 ２、　前記関数はメモリを持つ演算回路とい変換器によ
    り出力される特許請求範囲第１項記載の閉ループによる
    油圧制御装置。 ３　前記関数は関数発生器を介して出力される前記第１
    項記載の閉ループによる油圧制御装＋Ｌ
JP58093144A 1983-05-26 1983-05-26 閉ル−プによる油圧制御装置 Pending JPS59218505A (ja)

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JP58093144A JPS59218505A (ja) 1983-05-26 1983-05-26 閉ル−プによる油圧制御装置
US06/613,622 US4629954A (en) 1983-05-26 1984-05-24 Closed loop control method for hydraulic apparatus
DE19843419725 DE3419725A1 (de) 1983-05-26 1984-05-26 Verfahren zum regeln einer hydraulischen vorrichtung

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DE3419725A1 (de) 1984-11-29

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