CN117052757A - 电比例溢流阀控制方法、装置、系统、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种电比例溢流阀控制方法、装置、系统、设备和存储介质，涉及液压控制技术领域。该方法包括：根据液压泵的目标压力，确定电比例溢流阀的目标电信号；根据设备的动作信号，触发向电比例溢流阀输出电信号，其中，电信号根据斜坡函数模块的输出值与目标电信号的乘积确定；在向电比例溢流阀逐渐加载电信号的过程中，检测液压泵的实时压力；在实时压力与目标压力间的压力偏差小于或等于允许偏差的情况下，保持当前向电比例溢流阀输出的电信号。本公开不需要额外的复杂闭环控制算法，且无需标定多条曲线，即可避免出现滞环、解决阀特性不一致的问题，并且操作方便、控制简单，通用性较强。

Description

电比例溢流阀控制方法、装置、系统、设备和存储介质

技术领域

本公开涉及液压控制技术领域，尤其涉及一种电比例溢流阀控制方法、装置、系统、设备和存储介质。

背景技术

挖掘机系统包括多类作用机具以实现挖、抓、破碎、剪切等功能，例如挖斗、破碎锤、液压剪、拇指钳等可满足一机多能的工况需求。而不同的机具工作时所需的额定压力不同，为了能与挖掘机相应的工作油路相匹配，通过安装电比例溢流阀用来调节压力，进而匹配不同机具的额定工作压力。但是由于制造工艺及加工水平的原因，电比例溢流阀的一致性存在差异，滞环等问题，不同车的液压系统也存在差异，导致同一款阀芯的特性曲线存在差异，在不同车的压力表现存在偏差，且偏差不一致，而且，阀芯特性也受发动机转速和系统流量影响，在低转速下或在小流量下，整体压力表现要小于高转速或高流量下的压力。

发明内容

本公开要解决的一个技术问题是，提供一种电比例溢流阀控制方法、装置、系统、设备和存储介质，能够解决滞环、以及阀特性不一致的问题。

根据本公开一方面，提出一种电比例溢流阀控制方法，包括：根据液压泵的目标压力，确定电比例溢流阀的目标电信号；根据设备的动作信号，触发向电比例溢流阀输出电信号，其中，电信号根据斜坡函数模块的输出值与目标电信号的乘积确定；在向电比例溢流阀逐渐加载电信号的过程中，检测液压泵的实时压力；在实时压力与目标压力间的压力偏差小于或等于允许偏差的情况下，保持当前向电比例溢流阀输出的电信号。

在一些实施例中，在保持当前向电比例溢流阀输出的电信号之前，斜坡函数模块的输出值向一个或多个斜坡目标值逐渐增大或者逐渐减小。

在一些实施例中，斜坡函数模块的输出值向一个或多个斜坡目标值逐渐增大包括：将第i个斜坡目标值作为加载目标，斜坡函数模块的输出值向加载目标逐渐增大，其中i的取值为自然数；在实时压力与目标压力间的压力偏差小于或等于允许偏差的情况下，斜坡函数模块的输出值不再增大，否则，在斜坡函数模块的输出值加载到加载目标的情况下，将第i+1个斜坡目标值作为加载目标，并执行斜坡函数模块的输出值向加载目标逐渐增大的步骤。

在一些实施例中，斜坡函数模块的输出值向一个或多个斜坡目标值逐渐减小包括：将第i个斜坡目标值作为加载目标，斜坡函数模块的输出值向加载目标逐渐减小，其中i的取值为自然数；在实时压力与目标压力间的压力偏差小于或等于允许偏差的情况下，斜坡函数模块的输出值不再减小，否则，在斜坡函数模块的输出值加载到加载目标的情况下，将第i+1个斜坡目标值作为加载目标，并执行斜坡函数模块的输出值向加载目标逐渐减小的步骤。

在一些实施例中，斜坡函数模块的输出值在加载目标之前的加速度大于在加载目标之后的加速度。

在一些实施例中，加速度基于目标电信号确定。

在一些实施例中，在液压泵处于额定转速和额定流量的情况下，获取电比例溢流阀的电信号与液压泵的压力的对应关系。

在一些实施例中，电信号包括电流信号、电压信号或电阻信号。

根据本公开的另一方面，还提出一种电比例溢流阀控制器，包括：第一处理模块，被配置为根据液压泵的目标压力，确定电比例溢流阀的目标电信号；第二处理模块，被配置为根据设备的动作信号，触发向电比例溢流阀输出电信号，其中，电信号根据斜坡函数模块的输出值与目标电信号的乘积确定；第三处理模块，被配置为在向电比例溢流阀逐渐加载电信号的过程中，检测液压泵的实时压力，在实时压力与目标压力间的压力偏差小于或等于允许偏差的情况下，保持当前向电比例溢流阀输出的电信号。

根据本公开的另一方面，还提出一种电比例溢流阀控制器，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行如上述的电比例溢流阀控制方法。

根据本公开的另一方面，还提出一种电比例溢流阀控制系统，包括：电比例溢流阀；上述的电比例溢流阀控制器；以及传感器，被配置为检测液压泵的压力以及设备的动作信号。

在一些实施例中，该电比例溢流阀控制系统还包括：车载监控器，被配置为显示液压泵的压力。

根据本公开的另一方面，还提出一种设备，包括：上述的电比例溢流阀控制器；或者上述的电比例溢流阀控制系统。

根据本公开的另一方面，还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上述的电比例溢流阀控制方法。

本公开实施例中，控制器逐渐向电比例溢流阀加载电信号，并实时采集液压泵的实时压力，根据实时压力与目标压力间的压力偏差来调整向电比例溢流阀输出的电信号的大小，不需要额外的复杂闭环控制算法，且无需标定多条曲线，即可避免出现滞环、解决阀特性不一致的问题。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：

图1为本公开的电比例溢流阀控制方法的一些实施例的流程示意图；

图2为本公开的电比例溢流阀控制方法的另一些实施例的流程示意图；

图3为本公开的电比例溢流阀正相关阀芯特性示意图；

图4为本公开的电比例溢流阀负相关阀芯特性示意图；

图5为本公开的具有正相关阀芯特性的电比例溢流阀的电流加载过程示意图；

图6为本公开的具有负相关阀芯特性的电比例溢流阀的电流加载过程示意图；

图7为本公开的电比例溢流阀控制器的一些实施例的结构示意图；

图8为本公开的电比例溢流阀控制器的另一些实施例的结构示意图；

图9为本公开的电比例溢流阀控制系统的一些实施例的结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。

相关技术中，为了克服电比例溢流阀的一致性存在差异、滞环等问题。一种方案为放大压力允许误差，即对压力精度要求较低，通过调整理论压力，直到实际压力满足需求，不再关注理论与实际的偏差。该方案容易使得实际压力未达到目标设定值，引起客户抱怨。第二种方案为，在不同转速、不同流量下分别标定电比例溢流阀的压力-电流曲线，形成全覆盖的压力-电流曲线。该方案工作量大，重复性工作多，如果更换阀芯，需要重新标定，不能解决阀一致性存在差异的问题。第三中方案为根据实时压力偏差通过PID调节电流快速调节、颤振精准调节对阀芯的滞环造成的偏差进行补偿，改善调节精度。但该方案采用闭环PID调节电流，适用于开环控制中，输出电流与目标电流不一致的问题，属于硬件质量问题，目前的硬件技术都能做到电流一致；其技术还是主要采用颤振解决滞环问题，但是实际使用颤振后，输出电流不稳定，导致压力不稳定，压力误差不稳定，会导致频繁再次进入闭环控制逻辑，无法满足要求，该技术只考虑一定程度上解决了滞环，未考虑实际使用效果。

图1为本公开的电比例溢流阀控制方法的一些实施例的流程示意图。该实施例由控制器执行。

在步骤110，根据液压泵的目标压力，确定电比例溢流阀的目标电信号。

在一些实施例中，在液压泵处于额定转速和额定流量下，针对电比例溢流阀的阀特征，标定出该电比例溢流阀的电信号与液压泵压力的对应关系。该电信号例如为电流信号、电压信号或电阻信号，该电信号用来作为电比例溢流阀的控制信号。

根据上述电比例溢流阀的电信号与液压泵压力的对应关系，能够确定液压泵的目标压力对应的电比例溢流阀的目标电信号。

该液压泵为液压挖掘机的动力来源，挖掘机的液压泵通常采用柱塞泵或齿轮泵，其工作原理是将机械能转化为液压能，从而驱动液压缸完成挖掘机的各种动作。液压泵的工作压力和流量决定了挖掘机的工作效率和性能。该实施例中的电比例溢流阀安装在用于机具工作的液压油管路中，用于限制管路的油压，当油压超过溢流阀的溢流压力时，溢流阀打开，就会卸压，保证管路的油压始终在不超过溢流压力。另外，由于该电比例溢流阀是电比例类型的，通过电信号可以控制溢流阀的开口大小，而不同的溢流阀开口对应不同的溢流压力，开口越大，溢流压力越低。

在步骤120，根据设备的动作信号，触发向电比例溢流阀输出电信号，其中，电信号根据斜坡函数模块的输出值与目标电信号的乘积确定。

例如，传感器检测到机具动作后，将动作信号输出值控制器，控制器触发向电比例溢流阀输出电信号。

该实施例中，利用斜坡函数模块对电比例溢流阀线性加载电信号，斜坡函数模块的输出值向一个或多个斜坡目标值逐渐增大或者逐渐减小。

例如，电比例溢流阀与液压泵之间具有正相关的电流与压力关系时，斜坡目标值取值为1、2、3等等。电比例溢流阀与液压泵之间具有负相关的电流与压力关系时，斜坡目标值取值为1、0.5、0等等。

在步骤130，在向电比例溢流阀逐渐加载电信号的过程中，检测液压泵的实时压力。

在步骤140，在实时压力与目标压力间的压力偏差小于或等于允许偏差的情况下，保持当前向电比例溢流阀输出的电信号。

在实时压力与目标压力间的压力偏差大于允许偏差的情况下，继续向电比例溢流阀加载逐渐增大或减小的电信号。

在上述实施例中，控制器逐渐向电比例溢流阀加载电信号，并实时采集液压泵的实时压力，根据实时压力与目标压力间的压力偏差来调整向电比例溢流阀输出的电信号的大小，不需要额外的复杂闭环控制算法，且无需标定多条曲线，即可避免出现滞环、解决阀特性不一致的问题，并且操作方便、控制简单，通用性较强。

图2为本公开的电比例溢流阀控制方法的另一些实施例的流程示意图。

在步骤210，在液压泵处于额定转速和额定流量的情况下，获取电比例溢流阀的电流与液压泵的压力的对应关系。

例如，若电比例溢流阀具有正相关的阀芯特征，即电比例溢流阀的电流与液压泵的压力正相关，则对应关系如图3所示。

若电比例溢流阀具有负相关的阀芯特征，即电比例溢流阀的电流与液压泵的压力负相关，则对应关系如图4所示。

在步骤220，获取液压泵的目标压力值。

在一些实施例中，根据所安装的机具要求的安全工作压力，确定液压泵的目标压力值。

在步骤230，根据液压泵的目标压力值，计算电比例溢流阀的目标电流。

在步骤240，在需要向电比例溢流阀输入电流时，控制斜坡函数模块的输出值，以向该电比例溢流阀输入电流。

例如，在获取机具动作信号后，确定需要向电比例溢流阀输入电流

在步骤250，获取液压泵的实时压力，根据实时压力与目标压力值，确定压力偏差。

在步骤260，根据压力偏差与允许偏差的比较关系，确定斜坡函数模块的加载目标值与斜坡函数模块停止加载信号的时间。

例如，判断压力偏差是否小于或等于允许偏差，若是，则斜坡函数模块停止加载，以当前电流值向电比例溢流阀输入电流，否则，斜坡函数模块继续输出数据，以斜坡函数模块的输出值与目标电流的乘积向该电比例溢流阀输入电流。

在步骤270，根据斜坡函数模块的输出值与目标电流的乘积向该电比例溢流阀输入电流。

在该实施例中，不需要标定多条曲线，并且不需要额外的复杂闭环控制算法，也无需关注液压泵转速及流量对压力的影响，动态调整斜坡函数模块的记载过程，以向电比例溢流阀输入电流，实时根据压力偏差调整目标电流，避免出现滞环，由于该方案压力调节精度高，还解决阀特性不一致的问题。

在本公开的一些实施例中，在保持当前向电比例溢流阀输出的电信号之前，将第i个斜坡目标值作为加载目标，斜坡函数模块的输出值向加载目标逐渐增大，其中i的取值为自然数；在实时压力与目标压力间的压力偏差小于或等于允许偏差的情况下，斜坡函数模块的输出值不再增大，否则，在斜坡函数模块的输出值加载到加载目标的情况下，将第i+1个斜坡目标值作为加载目标，并执行斜坡函数模块的输出值向加载目标逐渐增大的步骤。

例如，电比例溢流阀与液压泵之间具有正相关的电流与压力关系时，即电流越大，压力越大。斜坡函数模块的输出值以第一加速度从0向1加载，即斜坡目标值为1，输入至电比例溢流阀的电流从0向目标电流Is加载。在向电比例溢流阀施加电流过程中，实时采集液压泵的压力Pt，若液压泵的目标压力为Ps，则压力偏差ΔP＝|Ps-Pt|，由于向电比例溢流阀逐渐加载的过程中，液压泵的压力逐渐增大，当ΔP≤允许偏差ΔPs，斜坡函数模块的输出值不再增大，即输入至电比例溢流阀的电流也不再增大。当斜坡函数模块的输出值增大到1时，输入至电比例溢流阀的电流为Is，若ΔP仍大于ΔPs，则斜坡函数模块继续逐渐增大输出值，斜坡目标值为2。

斜坡函数模块的输出值以第二加速度从1向2加载，当ΔP≤ΔPs，斜坡函数模块的输出值不再增加，当斜坡函数模块的输出值加载到2，It＝2Is时，若ΔP仍大于ΔPs，则斜坡函数模块的输出值继续增加，设定斜坡目标值为3，斜坡函数模块的输出值以第三加速度从2向3继续加载，以此循环，直到ΔP≤ΔPs，斜坡函数模块的输出值停止增大。

在一些实施例中，斜坡函数模块的输出值在加载目标之前的加速度大于在加载目标之后的加速度。

例如，斜坡函数模块的输出值从0向1加载时的第一加速度大于输出值从1向2加载时的第二加速度，输出值从1向2加载时的第二加速度大于输出值从2向3加载时的第三加速度。如图5所示，输入至电比例溢流阀得到电流从0到Is用时为t0，输入至电比例溢流阀得到电流从Is到2Is用时为t1-t0，输入至电比例溢流阀得到电流从2Is到3Is用时为t2-t1。其中，t2-t1的值大于t1-t0的值，t1-t0的值大于t0。

在上述实施例中，对于具有正相关阀芯特征的电比例溢流阀，施加到电比例溢流阀上的电流从0加载到大电流，加载过程与阀特性曲线相匹配，解决阀特性不一致与滞环问题，另外，由于加载过程与阀芯特性相匹配，可以不用考虑转速和流量对阀芯的影响，不需要额外标定其他曲线，操作简单，通用性强。

在本公开的一些实施例中，在保持当前向电比例溢流阀输出的电信号之前，将第i个斜坡目标值作为加载目标，斜坡函数模块的输出值向加载目标逐渐减小，其中i的取值为自然数；在实时压力与目标压力间的压力偏差小于或等于允许偏差的情况下，斜坡函数模块的输出值不再减小，否则，在斜坡函数模块的输出值加载到加载目标的情况下，将第i+1个斜坡目标值作为加载目标，并执行斜坡函数模块的输出值向加载目标逐渐减小的步骤。

例如，电比例溢流阀与液压泵之间具有负相关的电流与压力关系时，电流越小，压力越大。斜坡函数的输出值以第一加速度从1.5向1加载，即斜坡目标值为1，输入至电比例溢流阀的电流从1.5被目标电流Is向Is加载。在向电比例溢流阀施加电流过程中，液压泵的压力逐渐增大，当ΔP≤允许偏差ΔPs，斜坡函数模块的输出值不再减小，即输入至电比例溢流阀的电流也不再减小。当斜坡函数模块的输出值减小到1时，输入至电比例溢流阀的电流为Is，若ΔP仍大于ΔPs，则斜坡函数模块继续逐渐减小输出值，斜坡目标值为0.5。

斜坡函数模块的输出值以第二加速度从1向0.5加载，当ΔP≤ΔPs，斜坡函数模块的输出值不再减小，当斜坡函数模块的输出值加载到0.5，It＝0.5Is时，若ΔP仍大于ΔPs，则斜坡函数模块的输出值继续减小，设定斜坡目标值为0，斜坡函数模块的输出值以第三加速度从0.5向0继续加载，直到ΔP≤ΔPs，斜坡函数模块的输出值停止减小。

在一些实施例中，斜坡函数模块的输出值在加载目标之前的加速度大于在加载目标之后的加速度。

例如，斜坡函数模块的输出值从1.5向1加载时的第一加速度大于输出值从1向0.5加载时的第二加速度，输出值从1向0.5加载时的第二加速度大于输出值从0.5向0加载时的第三加速度。如图6所示，输入至电比例溢流阀得到电流从1.5Is到Is用时为t0，输入至电比例溢流阀得到电流从Is到0.5Is用时为t1-t0，输入至电比例溢流阀得到电流从0.5Is到0用时为t2-t1。其中，t2-t1的值大于t1-t0的值，t1-t0的值大于t0。

上述实施例中，对于具有负相关阀芯特征的电比例溢流阀，施加到电比例溢流阀上的电流从大电流加载到0，载过程与阀特性曲线相匹配，解决阀特性不一致与滞环问题。另外，对于具有负相关阀芯特征的电比例溢流阀，油压高压时阀芯开度小，对应的电流值较小，很容易由于滞环造成阀芯实际未打开，出现憋压状态，通过本公开的方案，从大电流往小电流加载，阀芯先打开后关小，可以解决滞环问题。另外由于加载过程与阀芯特性相匹配，可以不用考虑转速和流量对阀芯的影响，不需要额外标定其他曲线，操作简单，通用性强。

在本公开的一些实施例中，加速度基于目标电信号确定，例如，根据目标电信号的大小，以及加载时间，确定加速度的大小，从而满足电流加载时间要求。

图7为本公开的电比例溢流阀控制器的一些实施例的结构示意图，该电比例溢流阀控制器包括第一处理模块710、第二处理模块720和第三处理模块730。

第一处理模块710被配置为根据液压泵的目标压力，确定电比例溢流阀的目标电信号。

在一些实施例中，在液压泵处于额定转速和额定流量的情况下，第一处理模块获取电比例溢流阀的电信号与液压泵的压力的对应关系，根据该对应关系确定液压泵的目标压力对应的电比例溢流阀的目标电信号。

在一些实施例中，电信号例如为电流信号、电压信号或者电阻信号。

第二处理模块720被配置为根据设备的动作信号，触发向电比例溢流阀输出电信号，其中，电信号根据斜坡函数模块的输出值与目标电信号的乘积确定。

在一些实施例中，斜坡函数模块的输出值向一个或多个斜坡目标值逐渐增大或者逐渐减小。

例如，将第i个斜坡目标值作为加载目标，斜坡函数模块的输出值向加载目标逐渐增大，其中i的取值为自然数；在实时压力与目标压力间的压力偏差小于或等于允许偏差的情况下，斜坡函数模块的输出值不再增大，否则，在斜坡函数模块的输出值加载到加载目标的情况下，将第i+1个斜坡目标值作为加载目标，并执行斜坡函数模块的输出值向加载目标逐渐增大的步骤。

再例如，将第i个斜坡目标值作为加载目标，斜坡函数模块的输出值向加载目标逐渐减小，其中i的取值为自然数；在实时压力与目标压力间的压力偏差小于或等于允许偏差的情况下，斜坡函数模块的输出值不再减小，否则，在斜坡函数模块的输出值加载到加载目标的情况下，将第i+1个斜坡目标值作为加载目标，并执行斜坡函数模块的输出值向加载目标逐渐减小的步骤。

在一些实施例中，斜坡函数模块的输出值在加载目标之前的加速度大于在加载目标之后的加速度。

在一些实施例中，加速度基于目标电信号确定。

第三处理模块730被配置为在向电比例溢流阀逐渐加载电信号的过程中，检测液压泵的实时压力，在实时压力与目标压力间的压力偏差小于或等于允许偏差的情况下，保持当前向电比例溢流阀输出的电信号。

在实时压力与目标压力间的压力偏差大于允许偏差的情况下，继续向电比例溢流阀加载逐渐增大或减小的电信号。

在上述实施例中，控制器逐渐向电比例溢流阀加载电信号，并实时采集液压泵的实时压力，根据实时压力与目标压力间的压力偏差来调整向电比例溢流阀输出的电信号的大小，不需要额外的复杂闭环控制算法，且无需标定多条曲线，即可避免出现滞环、解决阀特性不一致的问题。

在一些实施例中，该电比例溢流阀控制器的第一处理模块、第二处理模块和第三处理模块可以通过输入模块、数据转换模块、斜坡函数模块、控制算法模块及输出模块来实现，利用通过输入模块获取液压泵的压力信号、以及机具的动作信号等，利用斜坡函数模块输出的值来控制输入至电比例溢流阀电流的大小，控制算法模块来存储控制算法，通过数据转换模块来实现输入信号到输出信号的逻辑计算，通过输出模块向电比例溢流阀输出电信号。

图8为本公开的电比例溢流阀控制器的另一些实施例的结构示意图，该电比例溢流阀控制器800包括存储器810和处理器820。其中：存储器810可以是磁盘、闪存或其它任何非易失性存储介质。存储器810用于存储上述实施例中的指令。处理器820耦接至存储器810，可以作为一个或多个集成电路来实施，例如微处理器或微控制器。该处理器820用于执行存储器中存储的指令。

在一些实施例中，处理器820通过BUS总线830耦合至存储器810。该电比例溢流阀控制器800还可以通过存储接口840连接至外部存储装置850以便调用外部数据，还可以通过网络接口860连接至网络或者另外一台计算机系统(未标出)，此处不再进行详细介绍。

在该实施例中，通过存储器存储数据指令，再通过处理器处理上述指令，能够弥补电比例溢流阀一致性差异、滞环问题，根据阀芯特性，调整加载过程，动态补偿压力误差，提高了压力调节精度，通用性较强。

图9为本公开的电比例溢流阀控制系统的一些实施例的结构示意图。该系统包括上述实施例中的电比例溢流阀控制器800，还包括电比例溢流阀910和传感器920，其中，电比例溢流阀控制器800已在上述实施例中进行了详细介绍，此处不再进一步阐述。

传感器920被配置为检测液压泵的压力以及设备的动作信号。该传感器例如包括压力传感器、角度传感器、图像传感器等。

在一些实施例中，该系统还包括车载监控器930，被配置为显示液压泵的压力。

在本公开的另一些实施例中，保护一种设备，该设备包括上述实施例中的电比例溢流阀控制器或电比例溢流阀控制系统。

在一些实施例中，该设备为挖掘机或者其他工程机械。

在另一些实施例中，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上述实施例中的方法的步骤。本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

至此，已经详细描述了本公开。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

可能以许多方式来实现本公开的方法以及装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法以及装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (14)

1.一种电比例溢流阀控制方法，包括：

根据液压泵的目标压力，确定电比例溢流阀的目标电信号；

根据设备的动作信号，触发向所述电比例溢流阀输出电信号，其中，所述电信号根据斜坡函数模块的输出值与所述目标电信号的乘积确定；

在向所述电比例溢流阀逐渐加载电信号的过程中，检测所述液压泵的实时压力；以及

在所述实时压力与所述目标压力间的压力偏差小于或等于允许偏差的情况下，保持当前向所述电比例溢流阀输出的电信号。

2.根据权利要求1所述的电比例溢流阀控制方法，其中，

在保持当前向所述电比例溢流阀输出的电信号之前，所述斜坡函数模块的输出值向一个或多个斜坡目标值逐渐增大或者逐渐减小。

3.根据权利要求2所述的电比例溢流阀控制方法，其中，所述斜坡函数模块的输出值向一个或多个斜坡目标值逐渐增大包括：

将第i个斜坡目标值作为加载目标，所述斜坡函数模块的输出值向所述加载目标逐渐增大，其中i的取值为自然数；以及

在所述实时压力与所述目标压力间的压力偏差小于或等于允许偏差的情况下，所述斜坡函数模块的输出值不再增大，否则，在所述斜坡函数模块的输出值加载到所述加载目标的情况下，将第i+1个斜坡目标值作为所述加载目标，并执行所述斜坡函数模块的输出值向所述加载目标逐渐增大的步骤。

4.根据权利要求2所述的电比例溢流阀控制方法，其中，所述斜坡函数模块的输出值向一个或多个斜坡目标值逐渐减小包括：

将第i个斜坡目标值作为加载目标，所述斜坡函数模块的输出值向所述加载目标逐渐减小，其中i的取值为自然数；以及

在所述实时压力与所述目标压力间的压力偏差小于或等于允许偏差的情况下，所述斜坡函数模块的输出值不再减小，否则，在所述斜坡函数模块的输出值加载到所述加载目标的情况下，将第i+1个斜坡目标值作为所述加载目标，并执行所述斜坡函数模块的输出值向所述加载目标逐渐减小的步骤。

5.根据权利要求3或4所述的电比例溢流阀控制方法，其中，

所述斜坡函数模块的输出值在所述加载目标之前的加速度大于在所述加载目标之后的加速度。

6.根据权利要求3或4所述的电比例溢流阀控制方法，其中，

所述加速度基于所述目标电信号确定。

7.根据权利要求1至4任一所述的电比例溢流阀控制方法，还包括：

在所述液压泵处于额定转速和额定流量的情况下，获取所述电比例溢流阀的电信号与所述液压泵的压力的对应关系。

8.根据权利要求1至4任一所述的电比例溢流阀控制方法，其中，

所述电信号包括电流信号、电压信号或电阻信号。

9.一种电比例溢流阀控制器，包括：

第一处理模块，被配置为根据液压泵的目标压力，确定电比例溢流阀的目标电信号；

第二处理模块，被配置为根据设备的动作信号，触发向所述电比例溢流阀输出电信号，其中，所述电信号根据斜坡函数模块的输出值与所述目标电信号的乘积确定；以及

第三处理模块，被配置为在向所述电比例溢流阀逐渐加载电信号的过程中，检测所述液压泵的实时压力，在所述实时压力与所述目标压力间的压力偏差小于或等于允许偏差的情况下，保持当前向所述电比例溢流阀输出的电信号。

10.一种电比例溢流阀控制器，包括：

存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如权利要求1至8任一项所述的电比例溢流阀控制方法。

11.一种电比例溢流阀控制系统，包括：

电比例溢流阀；

权利要求9或10所述的电比例溢流阀控制器；以及

传感器，被配置为检测液压泵的压力以及设备的动作信号。

12.根据权利要求11所述的电比例溢流阀控制系统，还包括：

车载监控器，被配置为显示所述液压泵的压力。

13.一种设备，包括：

权利要求9或10所述的电比例溢流阀控制器；或者

权利要求11或12所述的电比例溢流阀控制系统。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述的电比例溢流阀控制方法。