JPS59213296A - ステツプモ−タ駆動方式 - Google Patents
ステツプモ−タ駆動方式Info
- Publication number
- JPS59213296A JPS59213296A JP8531983A JP8531983A JPS59213296A JP S59213296 A JPS59213296 A JP S59213296A JP 8531983 A JP8531983 A JP 8531983A JP 8531983 A JP8531983 A JP 8531983A JP S59213296 A JPS59213296 A JP S59213296A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- step motor
- motor drive
- drive signal
- excitation
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims abstract description 60
- 230000015654 memory Effects 0.000 abstract 3
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 abstract 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 230000003313 weakening effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/24—Arrangements for stopping
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（Ａ）発明の技術分野
本発明はステップモータのオーバーシュートを抑制する
ために制動励磁をおこなう方式のステップモータ駆動方
式に関する。
ために制動励磁をおこなう方式のステップモータ駆動方
式に関する。
（Ｂ）技術の背景
ステップモータは位置決め制御用として適し、たとえば
フロッピディスク装置において磁気ヘッドの駆動すなわ
ちトラックの選択用として用いられているが、このよう
な用途においては、通常、ステップモータの回転をスチ
ールベルトを介して直線運動に変換し、１個のステップ
モータ駆動信号によって磁気ヘッドが１トラック分移動
するように設計されている。またステップ動作に伴うオ
ーバーシュートの発生を許すことによってアクセス時間
の短縮を図るとともに、磁気ヘッドを連続して複数トラ
ック移動させる場合にはステップモータ駆動信号毎にオ
ーバーシュートが生じて磁気ヘッドに振動が生ずること
を防止するため、ステップモータ駆動信号毎に、ステッ
プモータを回転させるように励磁したあと一時的に制動
トルクを与えるように制動励磁をおこなっている。
フロッピディスク装置において磁気ヘッドの駆動すなわ
ちトラックの選択用として用いられているが、このよう
な用途においては、通常、ステップモータの回転をスチ
ールベルトを介して直線運動に変換し、１個のステップ
モータ駆動信号によって磁気ヘッドが１トラック分移動
するように設計されている。またステップ動作に伴うオ
ーバーシュートの発生を許すことによってアクセス時間
の短縮を図るとともに、磁気ヘッドを連続して複数トラ
ック移動させる場合にはステップモータ駆動信号毎にオ
ーバーシュートが生じて磁気ヘッドに振動が生ずること
を防止するため、ステップモータ駆動信号毎に、ステッ
プモータを回転させるように励磁したあと一時的に制動
トルクを与えるように制動励磁をおこなっている。
（Ｃ）従来技術と問題点
第１図は２相励磁方式のステップモータの励磁モードを
示し、ＳＰはステップモータ駆動信号、φ１・φ２・φ
３およびφ４はそれぞれ第一の励磁コイル・第二の励磁
コイル・第三の励磁コイルおよび第四の励磁コイルの励
磁電流、Ａ・Ｂ・ＣおよびＤはそれぞれ励磁モードを表
わし、各励磁電流において点線部分は制動励磁である。
示し、ＳＰはステップモータ駆動信号、φ１・φ２・φ
３およびφ４はそれぞれ第一の励磁コイル・第二の励磁
コイル・第三の励磁コイルおよび第四の励磁コイルの励
磁電流、Ａ・Ｂ・ＣおよびＤはそれぞれ励磁モードを表
わし、各励磁電流において点線部分は制動励磁である。
すなわち、たとえばＢの励磁モードからＣの励磁モード
に切換える場合には第一の励磁コイルに対する励磁電流
の供給の停止と第二の励磁コイルに対する励磁電流の供
給の開始とを同時におこない第三の励磁コイルに対する
励磁電流はＢの励磁モードのまゝ引続き供給し第四の励
磁コイルに対する励磁電流はＢの励磁モードのまゝ引続
き停止し、このあとｔ時間を経過したのちτ時間にわた
って第一の励磁コイルに対し励磁電流を与えるとともに
第二の励磁コイルに対する励磁電流を中断している。
に切換える場合には第一の励磁コイルに対する励磁電流
の供給の停止と第二の励磁コイルに対する励磁電流の供
給の開始とを同時におこない第三の励磁コイルに対する
励磁電流はＢの励磁モードのまゝ引続き供給し第四の励
磁コイルに対する励磁電流はＢの励磁モードのまゝ引続
き停止し、このあとｔ時間を経過したのちτ時間にわた
って第一の励磁コイルに対し励磁電流を与えるとともに
第二の励磁コイルに対する励磁電流を中断している。
一方、フロッピディスク装置における磁気ヘッドのトラ
ック選択において、多数のトラックを隔てたトラックを
選択する場合には前記制動励磁による効果を増大してオ
ーバーシュートによる弊害を抑制するとともに、隣接す
るトラックを選択する場合には制動励磁による効果を減
少することによってアクセス時間を短縮することが望ま
しいのであるが、従来、前記制動励磁の条件すなわち第
１図に示す時間ｔと時間τのいずれをも一定としていた
。
ック選択において、多数のトラックを隔てたトラックを
選択する場合には前記制動励磁による効果を増大してオ
ーバーシュートによる弊害を抑制するとともに、隣接す
るトラックを選択する場合には制動励磁による効果を減
少することによってアクセス時間を短縮することが望ま
しいのであるが、従来、前記制動励磁の条件すなわち第
１図に示す時間ｔと時間τのいずれをも一定としていた
。
（Ｄ）発明の目的
本発明の目的は、移動体の位置決め制御に使用しオーバ
ーシュートを抑制するために制動励磁をおこなう方式の
ステップモータ駆動回路において前記移動体の移動条件
に応じて制動励磁の条件を変化させることにある。
ーシュートを抑制するために制動励磁をおこなう方式の
ステップモータ駆動回路において前記移動体の移動条件
に応じて制動励磁の条件を変化させることにある。
（Ｅ）発明の構成
前記目的を達成するため、本発明になるステップモータ
駆動方式は、上位制御装置が送出するステップモータ駆
動信号を受信しステップモータに単位角度の回転を生ぜ
しめるべく該ステップモータの所定の励磁相を励磁した
あと該ステップモータの前記回転に対し一時的に制動ト
ルクを与えるべく制動励磁をおこなう方式のステップモ
ータ駆動回路において、前回のステップモータ駆動信号
を受信してから今回のステップモータ駆動信号を受信す
るまでの経過時間を計測するタイマと、前記経過時間に
対応する制動励磁条件を記憶するテーブルとを設け、前
回のステップモータ駆動信号を受信してから今回のステ
ップモータ駆動信号を受信するまでの経過時間に応じて
前記制動トルクを与えるための制動励磁の条件を変化さ
せるようにしたものである。
駆動方式は、上位制御装置が送出するステップモータ駆
動信号を受信しステップモータに単位角度の回転を生ぜ
しめるべく該ステップモータの所定の励磁相を励磁した
あと該ステップモータの前記回転に対し一時的に制動ト
ルクを与えるべく制動励磁をおこなう方式のステップモ
ータ駆動回路において、前回のステップモータ駆動信号
を受信してから今回のステップモータ駆動信号を受信す
るまでの経過時間を計測するタイマと、前記経過時間に
対応する制動励磁条件を記憶するテーブルとを設け、前
回のステップモータ駆動信号を受信してから今回のステ
ップモータ駆動信号を受信するまでの経過時間に応じて
前記制動トルクを与えるための制動励磁の条件を変化さ
せるようにしたものである。
（Ｆ）発明の実施例
次に本発明の要旨を実施例によって具体的に説明する。
第２図は本発明一実施例の構成を示す図であり、ｌは信
号パスを介し上位制御装置から送出されたステップモー
タ駆動信号を取込む信号取込回路、２は前回のステップ
モータ駆動信号を受信したあとの励磁モードを記憶する
記憶部、３は今回のステップモータ駆動信号を受信した
あとの励磁モードを記憶する記憶部、４は前回のステッ
プモータ駆動信号を受信してから今回のステップモータ
駆動信号を受信するまでの経過時間を計測するタイマ、
５は前記経過時間に対応する最適な制動励磁条件を記憶
するテーブル、５はタイマ４が計測した経過時間に対応
してテーブル５から選ばれた制動励磁条件に従って記憶
部２の記憶内容と記憶部３の記憶内容とを選択して出力
するマルチプレクサ、７はマルチプレクサ６の出力信号
に従ってステップモータの各励磁コイル（図示省略）に
対し励磁電流を供給する励磁回路である。
号パスを介し上位制御装置から送出されたステップモー
タ駆動信号を取込む信号取込回路、２は前回のステップ
モータ駆動信号を受信したあとの励磁モードを記憶する
記憶部、３は今回のステップモータ駆動信号を受信した
あとの励磁モードを記憶する記憶部、４は前回のステッ
プモータ駆動信号を受信してから今回のステップモータ
駆動信号を受信するまでの経過時間を計測するタイマ、
５は前記経過時間に対応する最適な制動励磁条件を記憶
するテーブル、５はタイマ４が計測した経過時間に対応
してテーブル５から選ばれた制動励磁条件に従って記憶
部２の記憶内容と記憶部３の記憶内容とを選択して出力
するマルチプレクサ、７はマルチプレクサ６の出力信号
に従ってステップモータの各励磁コイル（図示省略）に
対し励磁電流を供給する励磁回路である。
第３図（ａ）・（ｂ）は、前回のステップモータ駆動信
号（イ）を受信してから今回のステップモータ駆動信号
（ロ）を受信するまでの経過時間Ｔと今回のステップモ
ータ駆動信号（ロ）によって励磁電流の切換えをおこな
う励磁コイルφおよびφ′に対する励磁電流の供給シー
ケンスとの対応を例示し、フロッピディスク装置におけ
る磁気ヘッドのトラックの選択において、多数のトラッ
クを隔てたトラックを選択する場合のようにステップモ
ータ駆動信号が短い時間々隔で与えられる場合、すなわ
ち前記経過時間Ｔが短い場合には（ａ）のように励磁電
流を切換えてから短時間後に制動励磁をおこなうことに
よってオーバーシュートを抑制し、また隣接するトラッ
クを選択する場合のように前記経過時間Ｔが比較的長い
場合には（ｂ）のように励磁電流を切換えてから制動励
磁するまでの時間を遅らせ制動効果を弱めることによっ
てアクセス時間を短縮する。
号（イ）を受信してから今回のステップモータ駆動信号
（ロ）を受信するまでの経過時間Ｔと今回のステップモ
ータ駆動信号（ロ）によって励磁電流の切換えをおこな
う励磁コイルφおよびφ′に対する励磁電流の供給シー
ケンスとの対応を例示し、フロッピディスク装置におけ
る磁気ヘッドのトラックの選択において、多数のトラッ
クを隔てたトラックを選択する場合のようにステップモ
ータ駆動信号が短い時間々隔で与えられる場合、すなわ
ち前記経過時間Ｔが短い場合には（ａ）のように励磁電
流を切換えてから短時間後に制動励磁をおこなうことに
よってオーバーシュートを抑制し、また隣接するトラッ
クを選択する場合のように前記経過時間Ｔが比較的長い
場合には（ｂ）のように励磁電流を切換えてから制動励
磁するまでの時間を遅らせ制動効果を弱めることによっ
てアクセス時間を短縮する。
なお、制動効果は、上記のように励磁電流を切換えてか
ら制動励磁するまでの時間ｔによるほか、制動励磁する
時間τによって変化させることもできる。
ら制動励磁するまでの時間ｔによるほか、制動励磁する
時間τによって変化させることもできる。
（Ｇ）発明の効果
以上説明したように、本発明によれば、移動体の位置決
め制御に使用しオーバーシュートを抑制するために制動
励磁をおこなう方式のステップモータ駆動回路において
、前記移動体の移動条件に応じて制動励磁の条件を変化
させることができる。
め制御に使用しオーバーシュートを抑制するために制動
励磁をおこなう方式のステップモータ駆動回路において
、前記移動体の移動条件に応じて制動励磁の条件を変化
させることができる。
第１図は２相励磁方式のステップモータの励磁モード、
第２図は本発明一実施例の構成図、第３図は本発明一実
施例の説明図を示す。第２図において４はタイマ、５は
テーブルである。
第２図は本発明一実施例の構成図、第３図は本発明一実
施例の説明図を示す。第２図において４はタイマ、５は
テーブルである。
Claims (1)
- 上位制御装置が送出するステップモータ駆動信号を受信
してステップモータに単位角度の回転を生ぜしめるべく
該ステップモータの所定の励磁相を励磁したあと該ステ
ップモータの前記回転に対し一時的に制動トルクを与え
るべく制動励磁をおこなう方式のステップモータ駆動回
路において、前回のステップモータ駆動信号を受信して
から今回のステップモータ駆動信号を受信するまでの経
過時間を計測するタイマと、前記経過時間に対応する制
動励磁条件を記憶するテーブルとを設け、前回のステッ
プモータ駆動信号を受信してから今回のステップモータ
駆動信号を受信するまでの経過時間に応じて前記制動ト
ルクを与えるための制動励磁の条件を変化させることを
特徴とするステップモータ駆動方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8531983A JPS59213296A (ja) | 1983-05-16 | 1983-05-16 | ステツプモ−タ駆動方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8531983A JPS59213296A (ja) | 1983-05-16 | 1983-05-16 | ステツプモ−タ駆動方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59213296A true JPS59213296A (ja) | 1984-12-03 |
Family
ID=13855290
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8531983A Pending JPS59213296A (ja) | 1983-05-16 | 1983-05-16 | ステツプモ−タ駆動方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59213296A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61269698A (ja) * | 1985-05-22 | 1986-11-29 | Y Ii Data:Kk | ステツピングモ−タの停止制御方法 |
-
1983
- 1983-05-16 JP JP8531983A patent/JPS59213296A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61269698A (ja) * | 1985-05-22 | 1986-11-29 | Y Ii Data:Kk | ステツピングモ−タの停止制御方法 |
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