JPS59212313A - 自動定位置制御装置 - Google Patents
自動定位置制御装置Info
- Publication number
- JPS59212313A JPS59212313A JP8537683A JP8537683A JPS59212313A JP S59212313 A JPS59212313 A JP S59212313A JP 8537683 A JP8537683 A JP 8537683A JP 8537683 A JP8537683 A JP 8537683A JP S59212313 A JPS59212313 A JP S59212313A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slab
- distance
- control
- detector
- automatic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
- B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
Landscapes
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は鉄鋼分野におけるプラント設備の自動足位置制
御装置（以下、ＡＰＣ装置と略称）に関するものである
。
御装置（以下、ＡＰＣ装置と略称）に関するものである
。
従米、この種、ＡＰＣ装置として第１図に示すものが知
らｎている。図において１，２は定電圧制御（以下、Ｃ
Ｐ制御と略称）テーブル、３，４はスラブを搬送するた
めのサイリスタによる可変電圧制御テーブル、５ないし
１０は搬送スラブをキャッチしてスラブの長さを測定し
たりスラブを目標位置に自動的に停止させる検出器１例
えばフォトセンサ、１１は直流電動機、１２は低速用パ
ルス発振器である。
らｎている。図において１，２は定電圧制御（以下、Ｃ
Ｐ制御と略称）テーブル、３，４はスラブを搬送するた
めのサイリスタによる可変電圧制御テーブル、５ないし
１０は搬送スラブをキャッチしてスラブの長さを測定し
たりスラブを目標位置に自動的に停止させる検出器１例
えばフォトセンサ、１１は直流電動機、１２は低速用パ
ルス発振器である。
仄に第１図の動作について以下に説明する。可亥電圧制
御テーブル３上のスラブ１３を駆動ローラにて自動搬送
させ可変電圧制御テーブル４上に足位置停止させる。す
なわち位置検出器６ないし１０に工って検出したスラブ
１３の位置データを別置の制御装置（図示していない）
に伝送しその制御結果を直流電動機１１に伝達し低速用
パルス発撮器１２にて前記制御装置に帰還を施しスラブ
の定位置停止を行うように制御ループを構成している。
御テーブル３上のスラブ１３を駆動ローラにて自動搬送
させ可変電圧制御テーブル４上に足位置停止させる。す
なわち位置検出器６ないし１０に工って検出したスラブ
１３の位置データを別置の制御装置（図示していない）
に伝送しその制御結果を直流電動機１１に伝達し低速用
パルス発撮器１２にて前記制御装置に帰還を施しスラブ
の定位置停止を行うように制御ループを構成している。
ここで前記可変電圧制御テーブル４上が捕つパルスイン
クリメントを算出すると法式で表わすことができる。
クリメントを算出すると法式で表わすことができる。
〔位置検出器６−７間の距離〕÷〔計測パルス（Ｂ−Ａ
） ）＝パルスインクリメント ・・・・・・（
１）前記パルスインクリメントが毎回測定される理由は
可変電圧制御テーブル４上のロールの摩耗等により駆動
ローラ１４の周長が変化した場合に計測パルス数の変化
にエリスラブ測長誤差が発生するためである。
） ）＝パルスインクリメント ・・・・・・（
１）前記パルスインクリメントが毎回測定される理由は
可変電圧制御テーブル４上のロールの摩耗等により駆動
ローラ１４の周長が変化した場合に計測パルス数の変化
にエリスラブ測長誤差が発生するためである。
矢にスラブ１３の定位置停止方法について以下に説明す
る。位置検出器６．７によってスラブ副長を行うがその
結果力）らスラブ１３の目標停止位置を算出する。すな
わち第２図において２３はスラブ１３の目標停止位置で
、２２は最良近位置検出器の位置であり、その直近位置
検出器２２をスラブ１３が通過した時点で自動定位置制
御を開始する。例えば、第１図において位置検出器１０
が目標停止位置とすれば、その一つ手前の位置検出器力
）ら前記位置検出器１０迄の距離を自動定位置制御する
事になる。
る。位置検出器６．７によってスラブ副長を行うがその
結果力）らスラブ１３の目標停止位置を算出する。すな
わち第２図において２３はスラブ１３の目標停止位置で
、２２は最良近位置検出器の位置であり、その直近位置
検出器２２をスラブ１３が通過した時点で自動定位置制
御を開始する。例えば、第１図において位置検出器１０
が目標停止位置とすれば、その一つ手前の位置検出器力
）ら前記位置検出器１０迄の距離を自動定位置制御する
事になる。
第２図のポイント２１は可変電圧制御テーブル４の減速
ポイントでポイント２１η１らポイント２２１での距離
は可変電圧制御テーブル４の持つ速度が一定であるため
直流電動機１１に与える減速時間刀１ら容易に算出する
ことが出来る。またポイント２２にてポイント２１の速
度の約１０％程度に減速して自動定位置制御を開始する
がここで必要となるポイントは減速ポイント２１と自動
定位置制御開始ポイント２２である。距離算出の基準点
は位置検出器６を基点としておりポイント２１は（２１
式で決定さ扛る。
ポイントでポイント２１η１らポイント２２１での距離
は可変電圧制御テーブル４の持つ速度が一定であるため
直流電動機１１に与える減速時間刀１ら容易に算出する
ことが出来る。またポイント２２にてポイント２１の速
度の約１０％程度に減速して自動定位置制御を開始する
がここで必要となるポイントは減速ポイント２１と自動
定位置制御開始ポイント２２である。距離算出の基準点
は位置検出器６を基点としておりポイント２１は（２１
式で決定さ扛る。
〔６ないし１０間の距離）−（１０及び前記１０の１つ
手前間の距離〕−〔減速距離〕＝ポイント２１・・・・
・・ （２１ Ｌ−位置検出器７のＯＮ時点エリ計測したパルス数と前
記（１１式のパルスインクリメントエリ実計測距離と比
較する。
手前間の距離〕−〔減速距離〕＝ポイント２１・・・・
・・ （２１ Ｌ−位置検出器７のＯＮ時点エリ計測したパルス数と前
記（１１式のパルスインクリメントエリ実計測距離と比
較する。
従来の自動足位置制御装置は以上のように構成されてい
穴ので位置検出器６．７エリＡＰＣ用司変電圧制御テー
ブル４のパルスインクリメントを決足し、そのパルスイ
ンクリメントの決定値を最後１で固定値として扱い計測
パルス数の結果力）ら実計測距離を算出していｋｆｃめ
スラブが移送中に起こる駆動ローラとのスリップやスラ
ブの蛇行等力）らスラブ直近位置検出器での実計測距離
に誤差が発生し自動定位置制御の位置精度が低下すると
いう欠点があった。
穴ので位置検出器６．７エリＡＰＣ用司変電圧制御テー
ブル４のパルスインクリメントを決足し、そのパルスイ
ンクリメントの決定値を最後１で固定値として扱い計測
パルス数の結果力）ら実計測距離を算出していｋｆｃめ
スラブが移送中に起こる駆動ローラとのスリップやスラ
ブの蛇行等力）らスラブ直近位置検出器での実計測距離
に誤差が発生し自動定位置制御の位置精度が低下すると
いう欠点があった。
本発明は上記の工うな従来のものの欠点を除去するため
になされたもので、スラブ直近の位置検出器を０ＮＬ７
’Ｃ時点で計測さｎるパルス発据器カウンタでのパルス
数を一旦ロツクし、１ず最初のパルスインクリメントよ
りスラブ移送中位置の実計測距離を算出し、引続いて前
記実計測距離と前記直近位置検出器迄の固足距離エリ面
近位置検出器１での位置で再度パルスインクリメントに
補正を施すことに工って最適の自動？位置制御が可能と
なる自動定位置制御装置を提供することを目的とする。
になされたもので、スラブ直近の位置検出器を０ＮＬ７
’Ｃ時点で計測さｎるパルス発据器カウンタでのパルス
数を一旦ロツクし、１ず最初のパルスインクリメントよ
りスラブ移送中位置の実計測距離を算出し、引続いて前
記実計測距離と前記直近位置検出器迄の固足距離エリ面
近位置検出器１での位置で再度パルスインクリメントに
補正を施すことに工って最適の自動？位置制御が可能と
なる自動定位置制御装置を提供することを目的とする。
以下１本発明の一実施例を第３図、及び第４図を参則し
以下に説明する。図中第１図と同一の部分は同一の符号
を以って図示した第３図において、１５は制御装置、１
６はパルス発信器カウンタ。
以下に説明する。図中第１図と同一の部分は同一の符号
を以って図示した第３図において、１５は制御装置、１
６はパルス発信器カウンタ。
１７は仮メモリである。第３図は本発明の要部を部分的
に拡大して示した説明図で、可変電圧制御テーブル３上
のスラブ１３を駆動ロー２１４にて自動搬送させ可変電
圧制御テーブル４上に定位置停止させる。可変電圧制御
テープ、＋１／３ ＃ ４は自動起動噴れ位置検出器５
ないし１０刀）らの制御指令を収り込んだ別の制御装置
刀）らの指令にエリ駆動を開始する。ここで位置検出器
５は駆動ローラ１４に自動起動条件を与えるもので、そ
の位置検出器５上にスラブ１３が進行すると１の位置検
出器をＯＮにし直流電動機１１に減速機を介して直結さ
ｆＬだ低速用パルス発信器１２の計測パルス数を初期負
零に設定する。但し、前記の計測パルス数は制御装置１
５内のパルス発信器カウンタ１６にて計数される。そし
てスラブ１３が位置検出器６上を通過しＯＦＦになると
前記ノくルス発信器カウンタ１６での計測パルス数Ａを
仮メモリ１ ”ｒに待避させる。さらにスラブ１３が位
置検出器７上を通過してＯＦＦ Ｋさせると前記ノくル
ス発信器カウンタ１６で計測した計測パルスＢを読み出
す。ここで前記２種類の計測パルスＡ、Ｂ工り（Ｂ−Ａ
）の演算な行い位置検出器６，７間のノ（ルス数を算出
する。
に拡大して示した説明図で、可変電圧制御テーブル３上
のスラブ１３を駆動ロー２１４にて自動搬送させ可変電
圧制御テーブル４上に定位置停止させる。可変電圧制御
テープ、＋１／３ ＃ ４は自動起動噴れ位置検出器５
ないし１０刀）らの制御指令を収り込んだ別の制御装置
刀）らの指令にエリ駆動を開始する。ここで位置検出器
５は駆動ローラ１４に自動起動条件を与えるもので、そ
の位置検出器５上にスラブ１３が進行すると１の位置検
出器をＯＮにし直流電動機１１に減速機を介して直結さ
ｆＬだ低速用パルス発信器１２の計測パルス数を初期負
零に設定する。但し、前記の計測パルス数は制御装置１
５内のパルス発信器カウンタ１６にて計数される。そし
てスラブ１３が位置検出器６上を通過しＯＦＦになると
前記ノくルス発信器カウンタ１６での計測パルス数Ａを
仮メモリ１ ”ｒに待避させる。さらにスラブ１３が位
置検出器７上を通過してＯＦＦ Ｋさせると前記ノくル
ス発信器カウンタ１６で計測した計測パルスＢを読み出
す。ここで前記２種類の計測パルスＡ、Ｂ工り（Ｂ−Ａ
）の演算な行い位置検出器６，７間のノ（ルス数を算出
する。
位置検出器６，７間の距離は固定されており機械的に決
定さｎる。第４図は自動定位置制御を実施する可変電圧
制御テーブルの速度）くターンな描いたものである。１
ず３１は可変電圧制御テーブルの最大速度を示したもの
である。スラブはポイント３２エリ自動減速を開始する
がそのスラブ減速ポイント３２は第３図の位置検出器６
．７に工って測長された結果力）ら与えら扛るもので、
その時のスラブ長に工ってその都度決定さする。Ｌ−ス
ラブ減速ポイント３２から自動定位置制御開始ポイント
３３１での距離は目標停止位置３５に最も近い位置検出
器１０迄の距離、すなわち正確にはスラブ長を算出した
位置検出器６刀）らの測長データに基き第４図の自動定
位置制御開始ポイント３３迄の距離刀）ら減速時間１ｃ
、ｃつて決めらｎる距離ｔを減じた値によって決する０ そして本発明の自動定位置制御装置が従来装置と最も異
なる点は第４図３３の自動定位置制御開始ポイントで計
測したパルス数と自動足位置制御開始ポイント３３にス
ラブが到達する迄に計算さ扛に距離刀１ら再度性しいパ
ルスインクリメントを算出し、前記演算さｔ′Ｌ′ｆｃ
距離に補正を施すことにより自動定位置制御を開始する
様にしたことにある。すなわち、第３図に示す位置検出
器６．７に工って測長さｆ’ＬｆＣスラブ長、つ１す、
ノくルスインクリメントはスラブが移送中に生ずるスラ
ブのスリップやスラブそのものの形状が原因で生ずる蛇
行などによって測長に誤差を含むスラブ長の係数として
扱うことができる。従って、前記測長誤差に対する補正
手段としてスラブ減速ポイント３２と自動定位置制御開
始ポイント３３間を仮想距離りと定め以下の演算を行う
。′！Ｆず第１は位置検出器６，７間の距離に前記位置
検出器９で発生されるスラブ通過中のパルス数を加えス
ラブ先端の進行位置とＡＰＣ開始ポイント３３間の距離
を算出する。そして第２には前記第１で求めた仮想距離
ＬＱ精度を更に向上させるために（３１式の演算を実行
する。
定さｎる。第４図は自動定位置制御を実施する可変電圧
制御テーブルの速度）くターンな描いたものである。１
ず３１は可変電圧制御テーブルの最大速度を示したもの
である。スラブはポイント３２エリ自動減速を開始する
がそのスラブ減速ポイント３２は第３図の位置検出器６
．７に工って測長された結果力）ら与えら扛るもので、
その時のスラブ長に工ってその都度決定さする。Ｌ−ス
ラブ減速ポイント３２から自動定位置制御開始ポイント
３３１での距離は目標停止位置３５に最も近い位置検出
器１０迄の距離、すなわち正確にはスラブ長を算出した
位置検出器６刀）らの測長データに基き第４図の自動定
位置制御開始ポイント３３迄の距離刀）ら減速時間１ｃ
、ｃつて決めらｎる距離ｔを減じた値によって決する０ そして本発明の自動定位置制御装置が従来装置と最も異
なる点は第４図３３の自動定位置制御開始ポイントで計
測したパルス数と自動足位置制御開始ポイント３３にス
ラブが到達する迄に計算さ扛に距離刀１ら再度性しいパ
ルスインクリメントを算出し、前記演算さｔ′Ｌ′ｆｃ
距離に補正を施すことにより自動定位置制御を開始する
様にしたことにある。すなわち、第３図に示す位置検出
器６．７に工って測長さｆ’ＬｆＣスラブ長、つ１す、
ノくルスインクリメントはスラブが移送中に生ずるスラ
ブのスリップやスラブそのものの形状が原因で生ずる蛇
行などによって測長に誤差を含むスラブ長の係数として
扱うことができる。従って、前記測長誤差に対する補正
手段としてスラブ減速ポイント３２と自動定位置制御開
始ポイント３３間を仮想距離りと定め以下の演算を行う
。′！Ｆず第１は位置検出器６，７間の距離に前記位置
検出器９で発生されるスラブ通過中のパルス数を加えス
ラブ先端の進行位置とＡＰＣ開始ポイント３３間の距離
を算出する。そして第２には前記第１で求めた仮想距離
ＬＱ精度を更に向上させるために（３１式の演算を実行
する。
（Ｐ ｘ Ｐ Ｉ ） −Ｊ ｔ＝Ｌ −−−−
・−（３＋ここで、Ｐは自動定位置制御開始ポイント３
３０発生パルス数。
・−（３＋ここで、Ｐは自動定位置制御開始ポイント３
３０発生パルス数。
ＰＩはパルスインクリメント。
ΔｔはＡＰＣ開始ポイント３３の位置検出器からの動作
を取り込み制御装置が英除に処理する迄の動作遅れに基
因するスラブの移動距離。
を取り込み制御装置が英除に処理する迄の動作遅れに基
因するスラブの移動距離。
である。１ｆＣ仮想距離りはスラブ減速ポイント３２と
自動足位置制御開始ポイント３３との距離が等しけｎば
誤差は生じないことになり、そこで目標停止位置３５の
直近位置検出器、つ１り自動足位置制御開始ポイント３
３において距離補正な施すと（４）式化得る。
自動足位置制御開始ポイント３３との距離が等しけｎば
誤差は生じないことになり、そこで目標停止位置３５の
直近位置検出器、つ１り自動足位置制御開始ポイント３
３において距離補正な施すと（４）式化得る。
（ＰＸＰＩ ）ｘＰＩ／ポイント３２と３３間の実距離
＝距離補正値 ・・・・・・（４）ここで、ｐｘｐ
Ｉ＝Ｃ。
＝距離補正値 ・・・・・・（４）ここで、ｐｘｐ
Ｉ＝Ｃ。
ＰＩ／ポイント３２と３３間の実距離＝Ｄとすると、目
標停止位置３５の直近位置検出器３３とポイント３２間
の実距１１１１１ Ｌ Ａは（５）式で表される。
標停止位置３５の直近位置検出器３３とポイント３２間
の実距１１１１１ Ｌ Ａは（５）式で表される。
ＬＡ＝（Ｐ−（ＣＸＤ））−スラブ流ｎ距離３７−目標
停止位置３５と直近位置検出器１での実距離〉Ｏ・・・
・・・・・・（５） （５）式で３７はテーブル停止でてのスラブ流れ距離で
、ＤＤＣ（直接ディジタル制御）装置が停止指令を出力
して刀）らテーブルが完全に停止する１でに発生する距
離である。よって（５１式が零となった時にスラブへの
停止出力指令を直流電動機１１に与えることになる。尚
、上記実施例は位置検出器刀１らのパルスインクリメン
トに補正を施し、スラブへの高精灰な停止位置決め指令
を発生する様にし大ものであるが、この実施例に限足さ
扛ることなくスラブを移送するテーブルの駆動ローラ径
。
停止位置３５と直近位置検出器１での実距離〉Ｏ・・・
・・・・・・（５） （５）式で３７はテーブル停止でてのスラブ流れ距離で
、ＤＤＣ（直接ディジタル制御）装置が停止指令を出力
して刀）らテーブルが完全に停止する１でに発生する距
離である。よって（５１式が零となった時にスラブへの
停止出力指令を直流電動機１１に与えることになる。尚
、上記実施例は位置検出器刀１らのパルスインクリメン
トに補正を施し、スラブへの高精灰な停止位置決め指令
を発生する様にし大ものであるが、この実施例に限足さ
扛ることなくスラブを移送するテーブルの駆動ローラ径
。
すなわち摩耗を検出してスラブ位置を算定する駆動ロー
ルダイヤ補正、あるいは目標停止点に最も近い位置検出
器の更に１つ手前の位置検出器でスラブの位置や長さを
検出し自動定位置制御開始前にパルスインクリメント補
正を施す様にしても本発明の効果て久りはない。
ルダイヤ補正、あるいは目標停止点に最も近い位置検出
器の更に１つ手前の位置検出器でスラブの位置や長さを
検出し自動定位置制御開始前にパルスインクリメント補
正を施す様にしても本発明の効果て久りはない。
以上のように１本発明に、ＣｆＬば駆動ローラｉｃ、ｃ
つて高速移送されるスラブのテーブル摩耗や駆動ローラ
スリップ誤差等力）らも確実にパルス数更正を施すこと
ができて目標停止位置にスラブの指令を与えることがで
きるのでスラブの高精度位置決めができると共にスラブ
の停止位置を正確に表示することができる等優れ穴効采
がある。
つて高速移送されるスラブのテーブル摩耗や駆動ローラ
スリップ誤差等力）らも確実にパルス数更正を施すこと
ができて目標停止位置にスラブの指令を与えることがで
きるのでスラブの高精度位置決めができると共にスラブ
の停止位置を正確に表示することができる等優れ穴効采
がある。
第１図はスラブ装入の制御テーブルレイアウト図、第２
図は従来のスラブ速度制御パターンの説明図、第３図は
本発明の一実施例によるスラブ装入の制御テーブル詳細
レイアウト図、第４図は本発明のスラブ速度制御のパタ
ーン図である。 １ないし４・・・制御テーブル、５ないし１０・・・位
置検出器、１１・・・直流電動機、１２・・−低連用バ
ルス発振器、１３・・・スラブ、１４・・・駆動ローラ
、１５・・・制御装置、１６・・・パルス発信器カウン
ク、１７・・・仮メモリ。 代理人 大岩増雄
図は従来のスラブ速度制御パターンの説明図、第３図は
本発明の一実施例によるスラブ装入の制御テーブル詳細
レイアウト図、第４図は本発明のスラブ速度制御のパタ
ーン図である。 １ないし４・・・制御テーブル、５ないし１０・・・位
置検出器、１１・・・直流電動機、１２・・−低連用バ
ルス発振器、１３・・・スラブ、１４・・・駆動ローラ
、１５・・・制御装置、１６・・・パルス発信器カウン
ク、１７・・・仮メモリ。 代理人 大岩増雄
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 スラブを移送するための制御テーブルと、前記制御テー
ブルを作動させる複数の駆動ローラと。 前記駆動ローラを回動させる直流電動機と、前記直流電
動機に軸結合され前記制御テーブルの移動量をパルス発
振する低速用パルス発振器と、前記低速用パルス発振器
の出力信号を受け、前記直流電動機に速度指令を与える
制御装置と、前記スラブの移送状態を検出する複数の位
置検出器とを備え、前記位置検出器によって自動定位置
制御開始点を予め設足しておき、前記自動足位置制御開
始点で計測したスラブ長パルス数と前記自動定位置制御
開始点にスラブが到過する以前に別の位置検出器の出刃
信号によって予め演算した目標停止位１縦１での距離と
刀）ら再度新パルスインクリメントを算出し、前記目標
停止点１での距離に補正を施し、スラブ自動足位置停止
の制御を行う様にしんことを特徴とする自動定位置制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8537683A JPS59212313A (ja) | 1983-05-13 | 1983-05-13 | 自動定位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8537683A JPS59212313A (ja) | 1983-05-13 | 1983-05-13 | 自動定位置制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59212313A true JPS59212313A (ja) | 1984-12-01 |
Family
ID=13857001
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8537683A Pending JPS59212313A (ja) | 1983-05-13 | 1983-05-13 | 自動定位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59212313A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6223219U (ja) * | 1985-07-26 | 1987-02-12 | ||
| JPH0198541A (ja) * | 1987-10-06 | 1989-04-17 | Toshiba Corp | 物品搬送装置 |
| JPH02177544A (ja) * | 1988-12-28 | 1990-07-10 | Toshiba Corp | 物品の送り位置決め装置 |
| KR100877053B1 (ko) * | 2007-08-27 | 2009-01-07 | 현대제철 주식회사 | 런-인 롤러 테이블의 모터 제어방법 |
| JP2015224126A (ja) * | 2014-05-30 | 2015-12-14 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 鋼材の定位置停止方法およびシステムならびにプログラム |
-
1983
- 1983-05-13 JP JP8537683A patent/JPS59212313A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6223219U (ja) * | 1985-07-26 | 1987-02-12 | ||
| JPH0198541A (ja) * | 1987-10-06 | 1989-04-17 | Toshiba Corp | 物品搬送装置 |
| JPH0567548B2 (ja) * | 1987-10-06 | 1993-09-27 | Tokyo Shibaura Electric Co | |
| JPH02177544A (ja) * | 1988-12-28 | 1990-07-10 | Toshiba Corp | 物品の送り位置決め装置 |
| KR100877053B1 (ko) * | 2007-08-27 | 2009-01-07 | 현대제철 주식회사 | 런-인 롤러 테이블의 모터 제어방법 |
| JP2015224126A (ja) * | 2014-05-30 | 2015-12-14 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 鋼材の定位置停止方法およびシステムならびにプログラム |
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