JPS59195712A - 車両運搬装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は乗用車等の車両を運搬するための装置に関し
、特にシングルスラットコンベヤによって搬送された車
両を無人運搬車によって更に運搬する装置に関するもの
である。

乗用車等の車両の組立てラインや搬送ラインでは、通常
、車輪等の足回り部品を取付けた車両を、シングルスラ
ットコンベヤによって搬送しつつ各種の加工を施してい
るが、サプラインや加工ステージョン等との関係で直線
状に配置した単一のラインで総ての加工を行なうことが
できないため、相互に独立した複数列のラインで加工を
行なっている。また従来、車両を一定ピッチ毎に連続し
て搬送するスラットコンベヤとして、車両の片側のみの
前後両輪を載せかつその片側の前輪をけん引力伝達用の
凹部に嵌め込ませて搬送するシングルスラットコンベヤ
を用いる場合がある。

しかるに従来、これら互いに分離独立したラインすなわ
ちスラットコンベヤの間で車両を搬送する場合、−例と
してオーバーへラドンベヤが用いられていたが、オーバ
ーヘッドコンベヤによって車両を各ライン間を運搬する
場合、前段のスラットコンベヤの終端部とそれに続く次
段のスラットコンベヤの始端部とのそれぞれに、オーバ
ーヘッドコンベヤとの間で車両の受は渡しを行なう移載
装置が必要となり、そのため装置全体の構成が複雑化す
るのみならず、作業性が悪く、コス１〜が八いなどの問
題があった。

ところで、車輪等の足回り部品を取付けた組立て途中の
車両は、フロア−面と同一平面上を教込されているので
あるから、各ラインのスラットコンベヤの間では、車両
をけん引してフロア−面上を走行させることにより、前
述した問題を解消できると考えられる。その場合、車両
自体のステアリング装置を自動操作することができない
から、搬送すべき車両の少なくとも前輪をフロア−面か
ら浮かせ、その状態で予め定めた経路を自走する無人運
搬車によってけん引することが望ましい。

このような無人運搬車を用いる場合には、無人運搬車を
前段のスラットコンベヤの終端部にある車両の下側に入
り込ませる必要があり、その場合の走行経路の構成とし
ては、車両運搬を完了した空の無人運搬車を前段のスラ
ットコンベヤの後方すなわち始端部側からその上に一定
ピッチで並んでいる車両の下側を走行させて終端部にあ
る車両の下側に到らせ、しかる後終端部にある車両をス
ラットコンベヤの前方にけん引する経路構成、および空
の無人運搬車を前段のスラットコンベヤの前方からその
終端部に後退走行させ、かつスラットコンベヤの終端部
に位置する車両をスラットコンベヤの前方へけん引する
経路構成が考えられる。

しかしながら前者の経路構成の場合には、走行経路の全
長が相当長くなるから、動力を無駄に消費する度合いが
高い問題がある。そこでスラットコンベヤの途中からそ
の上にある車両の下側に入り込ませることが考えられる
が、このようにした場合、走行経路長さが短くなるもの
の、無人運搬３− 車と車両とが接触もしくは衝突する危険性があり、この
ような危険性を解消するとすれば、制御が複雑化し、コ
スト高となるおそれがある。また無人運搬車が１台であ
れば、スラットコンベヤによる車両の搬送タイミングに
間に合わせるべく無人運搬車を極めて高速度で走行させ
なければならなくなり、これに対し複数台の無人運搬車
を使用すれば、その走行速度を特に速くする必要がない
ものの、設備費が高騰し、さらにはエネルギー消費量が
多くなる問題を生じる。

これに対し後者の経路構成の場合には、無人運搬車がス
ラットコンベヤの前方からその終端部にある車両の下側
に入り込み、かつスラットコンベヤの前方へ出るのであ
り、さらにはほぼ同一の経路を往復走行するのであるか
ら、前述したような問題は特には生じない。しかしなが
ら、車両の片側前輪を凹部に嵌め込ませて搬送する前述
したシングルスラットコンベヤを用いている場合、車両
運搬時に無人運搬車をそのシングルスラットコンベヤの
前方へ直線的に走行させると、車両の後輪４− が前記凹部に嵌り込んでしまい、したがってその凹部を
乗り越えさせて車両をけん引する必要があるために、け
ん引力の強い、すなわち大容量の駆動モータを備えた無
人運搬車が必要となり、その結果コスト高となるのみな
らず、無人運搬車の全高を車両の最低地上高以下に構成
することが極めて困難になる。

これに対し、無人運搬車の走行速度をスラットコンベヤ
の駆動速度と等速度にすれば、前記凹部がフロア−面の
下側に入り込んだ後車両の後輪がスラットコンベヤ上を
通過するから、上述した問題は解消できる。しかしなが
ら、そのような低速走行では、車両を運搬して初期の位
置へ戻るのに長時間を要することになるから、後続の車
両がスラットコンベヤの終端部に到達するまでに無人運
搬車を復帰させることが困難であり、その結果複数台の
無人運搬車を設備しなければならないなど、実用上に大
きな問題が生じる。また搬送すべき車両の後輪が、スラ
ットコンベヤを外れた後、無人運搬車の走行速度を早め
ることにより、上記の問題を解消することが考えられる
が、その場合には無人運搬車をスラットコンベヤの速度
変動に対応できるように変速可能な構成とし、かつ車両
の後輪がスラットコンベヤを外れたことを検出する検出
器を必要とするなど、無人運搬車のみならず制御系の構
成が複雑化し、ひいてはコスト高になるなどの問題が生
じる。

この発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、シング
ルスラットコンベヤで搬送された車両を無人運搬車で更
にけん引して運搬するにあたり、無人運搬車の走行用土
−夕の容量を小さくでき、しかもその走行を制御するｌ
１ＩＩｌｌ装胃を簡素化することのできる車両運搬装置
を提供することを目的とするものである。そしてこの発
明の特徴とするところは、ｌｌ！導線に沿って往復自走
しかつ車両の前端部を押し上げてその前輪を浮かせた状
態で車両をけん引する無人運搬車を有し、シングルスラ
ットコンベヤの終端部から車両を運搬する際に無人運搬
車を誘導する前進用誘導線と、空の無人運搬車を前記シ
ングルスラットコンベヤの終端部に誘導する後退用誘導
線とを設け、前進用誘導線のシングルスラットコンベヤ
の終端部側における所定長さを、運搬すべき車両の後輪
がシングルスラットコンベヤ上のけん引用凹部を通過し
ないよう無人運搬車をｉｌ！導する曲線状もしくは直線
状に設定し、かつ後退用誘導線のシングルスラットコン
ベヤの終端部側における所定長さを、空の無人運搬車が
シングルスラットコンベヤと平行となるよう誘導する直
線状に設定した点にある。

以下この発明の実施例を相互に平行に配列した２列のシ
ングルスラットコンベヤの間で車両を運搬する場合を例
に採って説明する。

第１図に示すように各シングルスラットコンベヤ１．２
は相互に平行に配列されるとともに、互いに逆方向に駆
動されており、一方（第１図の左側）のシングルスラッ
トコンベヤ１（以下第１コンベヤ１という）は車両３の
左側前後両輪４．５を載せる構成であって、第２図に示
すように前輪４を載せるスラット板に凹部６が形成され
、その凹部６によって車両３にけん引を付与しかつ車両
７− ３を一定ピッチに保持しつつ連続的に搬送するよう構成
されている。また他方（第１図の右側）のシングルスラ
ットコンベヤ２（以下第コンベヤ２という）は車両３の
右側前後両輪７．８を載せる構成であって、これらの両
輪７．８を嵌め込ませる凹部が形成されている。

これら第１コンベヤ１の終端部すなわち積載位置Ａと第
２コンベヤ２の始端部すなわち脱荷位置Ｂとの間には、
誘導線９．１０に沿って自走する無人運搬車１１が配置
されている。一方の誘導線９は、無人運搬車１１を積載
位ＩＡから脱荷位置Ｂに誘導する前進用誘導線であって
、第１図に示すように第１コンベヤ１と第２コンベヤ２
との間の所定の点０を中心にした円弧状をなしており、
また他方の誘導ｔａ１０は、無人運搬１ｉ１１を脱荷位
置Ｂから積載位置Ａに誘導する後退用誘導線であって、
第１図に示すように各コンベヤ１．２の延長線方向に延
びる直線部とその直線部に対し直角方向を向く直線部と
を９０°湾曲部で結んだ形状に設定されている。ここで
、前記前進用誘導線８− ９について更に説明すると、前進用誘導１１１９の少な
くとも前記積載位ｌｆＡ側における所定長さは、第３図
に示す形状に設定されている。すなわち第３図において
、積載位置へにおける第１コンベヤ１の前記凹部６の中
心を通りかつ車両３の前輪車軸に平行な線Ｌ１上に、凹
部６から所定寸法すなわち車両３の左側後輪５が凹部６
に接触しないだけ離れた点Ｐ１を採り、その点Ｐ１と車
両３の左側後輪５の接地点Ｐ２とを結んだ線Ｌ３と、前
記の第１コンベヤ１の凹部６の中心と接地点Ｐ２とを結
んだ線Ｌ２とのなす角度をθ０とした場合、前記の点Ｐ
１を通りかつ前記線Ｌ２どのなす角度を（９０°−θ°
）とした線Ｌ４が、車両３の後輪車軸の延長線Ｌ５と交
差した点を曲率中心Ｏとし、その曲率中心Ｏから無人運
搬車１１の先端中央部すなわち後述する前進用検出器１
２までの寸法を曲線半径Ｒとした円周上に前進用誘導線
９が布設されている。したがって無人運搬車１１が車両
３を積載位１１Ａからけん引した場合、これら無人運搬
車１１と車両３とは一体となって走行するから、車両３
の左側後輪５が、第１コンベヤ１の凹部６を外れた点Ｐ
１を通過するようになっている。

つぎに無人運搬車１１の構成について説明すると、無人
運搬車１１は車両３の最低地上高以下の高さに構成され
、かつ第４図および第５図に示すように、本体１３の前
端側に設けた１つの駆動輪１４と、本体１３の後端側の
左右に設けた２つの従動輪１５ａ、１５ｂとを有する３
輪型式とされている。すなわち、本体１３の前端中央部
の下面に旋回テーブル１６が回転軸１７を中心にして回
転自在に取付けられており、その旋回テーブル１６の下
面中心部に駆動輪１４が軸受部材１８を介して取付けら
れ、かつその駆動輪１４は軸受部材１８に取付けた走行
用モータ１９に連結されている。旋回テーブル１６の外
周部には歯が形成され、その歯は本体１３に取付けたス
テアリングモータ２０によって回転されるステアリング
歯車２１に噛み合っており、したがって駆動輪１４は、
ステアリングモータ２０によってステアリング歯車２１
を介して旋回テーブル１６と共に任意の方向に向きを変
えられるよう構成されている。なお、これらステアリン
グモータ２０、ステアリング０本２１および旋回テーブ
ル１６からなるステアリング機構に代え、例えば複数の
リンクとそのリンクを動作させるモータとからなる＊ｉ
、もしくはリンクと一方向に往復動されるスライダーと
を組合せた機構によって駆動輪１４の向きを代えるよう
構成することもできる。

他方、従動輪１５ａ、１５ｂは、回転軸２２ａ１２２ｂ
を中心にして旋回する旋回板２３ａ　、２３ｂを介して
本体１３に旋回自在に取付けられている。すなわち各従
動輪１５ａ、１５ｂの回転中心軸は旋回中心となる前配
回転軸２２ａ、２２ｂの軸線から若干外れた位置にあり
、したがって接地点が旋回中心軸線から外れていること
により、走行時に接地点に生ずる抵抗力が旋回トルクと
なり、その結果各従動輪１５ａ、１５ｂは走行方向へ自
動的に向きを代えるよう構成されている。

なお、従動輪１５ａ１１５ｂを設けた後端部側１１− を前進方向とした場合、すなわち後退走行する場合、従
動輪１５ａ、１５ｂが自由に旋回し得る状態であれば、
起動時の抵抗が大きく、また走行時には走行方向が定ま
らなくなるために、従動輪１５ａ、１５ｂを直進走行状
態に固定する機構が設けられている。すなわち前記旋回
板２３ａ　、２３ｂの外周部には、従動輪１５ａ、１５
ｂが第４図に示す直進走行状態にあるときに本体１３の
前端部側を向く切欠部２４ａ　、２４ｂが形成されてお
り、これに対し旋回板２３ａ　、２３ｂよりも本体１３
の前端側にロックパー２５が前後動自在に設けられると
ともに、前記切欠部２４ａ　、２４ｂに嵌り込む突起２
６ａ１２６ｂがロックパー２５に設けられている。その
ロックパー２５よりも前端側すなわちロックパー２６８
．２６ｂに対し反対側にロックモータ２７によって回動
されるカム２８が配置されており、ロックパー２５がそ
のカム２８に押されて旋回板２３ａ　、２３ｂ側に移動
し、その結果突起２６ａ、２６ｂが前記切欠部２４ａ１
２４ｂに嵌り込むことにより、従動輪１５ａ、１１２− ５ｂを直進状態に固定するようになっている。また、特
には図示しないが、ロックパー２５はスプリング等の弾
性体によってカム２８側に押圧されており、ロックモー
タ２７の非動作時にはロックパー２５を旋回板２３ａ　
、２３ｂから引き離して突起２６ａ　、２６ｂを切欠部
２５ａ　、２５ｂから外すよう構成されている。

また本体１３の中央部には、積載位ＩＡにある車両３の
前端部を押し上げてその前輪４．７を浮かせるための昇
降装置２９が設けられている。その昇降装置２９として
は、パンタグラフ機構等モータによって駆動される複数
のリンクにより車両受は板を昇降させる構成、あるいは
スクリュージヤツキ−を用いた構成等本体１３に組み込
み得るものであれば、必要に応じ適宜のものを用いるこ
とができる。

さらに本体１３には、電源としてのバッテリー３０、お
よび前記各モータ１９．２０．２７の制御や外部への信
号の出力を制御する制御装置３１が搭載されている。そ
の制御装置３１を含む制御系について以下に説明する。

前述した各誘１１９．１０は、図示しない地上盤によっ
てオン・オフされ、オン状態のときに電磁波を発するも
のであり、これに対し前進用誘導１ｉ１９の発する電磁
波を検出する前進用検出器１２が、前記旋回テーブル１
６における駆動輪１４よりも前方下面に取付けられ、ま
た後退用誘導ｌ１１１０の発する電磁波を検出する後退
用検出器３２が、本体１３の後退側下面中央部に取付け
られている。

そして前進時すなわち車両運搬時には、前進用検出器１
２が前進用ｉ！！導［１９の発する電磁波を検出するこ
とによる制御装置３１からの出力信号によってステアリ
ングモータ２０を動作させ、その結果前進用誘導線９に
沿って走行し、また後退時には、後退用検出器３２が後
退用誘導１１１０の発する電磁波を検出することによる
制御装＠３１からの検出出力信号によってステアリング
モータ２０を動作させ、その結果後退用誘１１１１０に
沿って走行するようになっている。なお、各誘導線９．
１０を金属テープ等光を反射するテープとし、かつ各検
出器１２．３２を発光素子および受光素子とすることに
よっても前述した動作と同様な動作を行なわせることが
できる。また本体１３の下部所定個所には、制御装置３
１に接続された周波数検出器３３が取付けられており、
地上盤に接続されかつ積載位１１Ａおよび説荷位「Ｂの
それぞれに設けられた発信アンテナ（図示せず）から発
せられる周波数の異なる指示信号を周波数検出器３３が
検知することにより、その指示信号に応じて走行用モー
タ１９を正転もしくは逆転させ、また昇降装置２９を上
昇もしくは下降させるようになっている。さらに本体１
３の下面に制ｍ装欝３１に接続された磁気検出器３４が
取付けられており、積載位！！Ａおよび脱荷位［Ｂのそ
れぞれに設けられた磁石（図示せず）が発する磁気を、
磁気検出器３４が検知することにより、走行用モータ１
９を停止させて無人運搬車１１を停止させるようになっ
ている。またさらに、ＩＩＩＩｌＩ装［３１によって励
磁および消磁される停止確認用電磁石３５および昇降確
認用電磁石３６が、本体１３の下面所定１５− 個所に取付けられており、無人運１１１１１１が積載位
置Ａおよび脱荷位置Ｂで停止した際に、停止確認用電磁
石３５が励磁され、その磁気を積載位置Ａおよび脱荷位
置Ｂに設けた停止確認用磁気検出器（図示せず）が検出
することにより、地上盤が昇降装置２９の上昇あるいは
下降を指示する信号を発信アンテナから発するようにな
っている。また昇降確認用電磁石３６は、昇降装置２９
が上昇もしくは下降を完了した際に励磁され、その磁気
を積載位１１Ａおよび脱荷位ＩＢに設けた昇降確認用磁
気検出器（図示せず）が検出することにより、地上盤が
無人運１！１１１１１の前進もしくは後退を指示する信
号を発信アンテナから発するようになっている。なお、
無人運搬車１１の後退時にはＩＩＩＩｌｌ装置３１がロ
ックモータ２７を動作させ、その結果前記各突起２６ａ
　、２６ｂに嵌り込んで従動輪１５ａ、１５ｂを直進走
行状態に固定するようになっている。

つぎに上述した装置の作用について説明する。

無人運搬車１１が第１図に実線で示すように積１６− 載位置Ａに待機している状態において、車両３が第１コ
ンベヤ１によって積載位置Ａに搬送されると、リミット
スイッチ等の検出器（図示せず）からの出力信号により
、地上盤が前記昇降装置２９の上昇を指示する周波数の
信号を発信アンテナから出力し、その結果第６図に示す
ように昇降装置２９が１冒して車両３の前端部例えばフ
ロントアクスルを押し上げて前ｌコ４．７を浮き上がら
せる。

昇降装Ｎ２９が上昇端に達することにより昇降確認用電
磁石３６が励磁され、その磁気を積載位置Ａに設けた昇
降ｌ　認用硲気検出器が検出することに伴う出力信号に
よって、地上盤が無人ｉｓ車１１の前進を指示する周波
数の信号を発信アンテナから出力し、その信号を周波数
検出器３３が検出することにより、無人運搬車１１が車
両３をけん引しつつ前進し始める。他方、前進用誘導１
ｉ１９は通電されて電磁波を発しており、したがって無
人運１！車１１はその前進用検出器１２が前進用誘導線
９０発する電磁波を検出することにより、前進用誘導線
９に沿って前進する。その場合、前進用誘導線９が前述
したように湾曲しているから、無人運搬車１１にけん引
される車両３の左側後輪５は、第１コンベヤ１に設けで
ある凹部６を外れた位置を見過し、したがって無人運搬
車１１は常に平面上を走行することになり、特に大きな
駆動力を有するものである必要はない。

以上のようにして車両３をけん引することにより脱荷位
１１Ｂに到達した無人運搬車１１は、その昇降装置２９
を下降させて車両３の右側前輪７を第２コンベヤ２の凹
部に降ろし、下降完了後無人運搬車１１は後退移動し始
める。その場合、後退用誘導線１０がオンとなり、かつ
前進用誘導線９がオフとなっており、また従動輪１５ａ
、１５ｂが前述したロック機構によって直進走行状態に
固定されており、したがって無人運搬車１１はその後退
用検出器３２が後退用誘導線１０の発する電磁波を検出
することにより、後退用誘導線１０に沿って走行する。

そして無人運搬車１１が積載位１１Ａに達すると、後退
用誘導線１０が第１コンベヤ１の延長線と平行な直線状
となっているから、無人運搬１［１１は、第１コンベヤ
１と平行となって停止し、初期の状態に戻る。なお、無
人運搬車１１の脱荷位１１Ｂでの停止車両３の下降、後
退走行等の全ての動作は、ＩＩＩＩＩｌ装置３１および
地上盤によって制御される。

しかして上述した装置では、車両３を平面上をけん引す
るから、無人運搬！ｉ１１のけん引力すなわち走行用モ
ータ１９の容量が小さくて良く、また無人運Ｗ！１［１
１がほぼ同一経路を往復走行するから、所要スペースを
狭くすることができる。

以上の説明から明らかなようにこの発明の車両運搬装置
によれば、無人運搬車によって運搬する車両の車輪が、
シングルスラットコンベヤの凹部に入り込むことがない
ので、無人運搬車のけん引力を特に大きくする必要がな
く、換言すれば無人運搬車の走行用モータの容量を小さ
くすることができ、１）たがって無人運搬車の全高を容
易に車両の最低地上高以下にすることができるとともに
、無人運搬車を安価なものとすることができ、さらにラ
ンニングコストの低廉化を図ることも可能と１９− なる。また無人運搬車によって運搬する車両の車輪がシ
ングルスラットコンベヤの凹部に入り込むことがないか
ら、運搬速度をシングルスラットコンベヤの走行速度よ
り速くすることができ、そのため一定ピツチで連続的に
搬送される多数の車両を１台の無人運搬車で運搬でき、
したがってＩ１１御系を含めて装置全体の構成を簡素化
できる等実用１優れた効果を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す全体配置図、第２図
は第１のシングルスラットコンベヤへの車両の搭載状態
を示す略解図、第３図は誘導線の積載位置側の端部の形
状を図解する説明図、第４図は無人運搬車の一部破断し
た略解平面図、第５図は同一部破断した略解側面図、第
６図は無人運搬車による車両の運搬状態を示す略解図で
ある。 １．２・・・シングルスラットコンベヤ、　３・・・車
両、４．７・・・前輪、　５．８・・・後輪、　６・・
・凹部、９・・・前進用誘導線、　１０・・・後退用１
１１３１１゜２０− １１・・・無人運搬車、　Ａ・・・積載位置、　Ｂ・・
・脱荷位置。 出願人　　トヨタ自動車株式会社 大福機工株式会社 代理人　　弁理士　豊　１）武　久 （ほか１名）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車両の前端部を押し上げてその前輪を浮かせた状態で車
   両を運搬する無人運搬車が、車両の左右いずれか一方側
   の前後両輪を載せかつその片側前輪を凹部に嵌め込んで
   車両を搬送するシングルスラットコンベヤの終端部と所
   定の脱荷位置との門に、誘導線に沿って往復自走するよ
   う配置された車両運ｉ！！装置において、前記無人運搬
   車を前記シングルスラットコンベヤの終端部から前記脱
   荷位置に誘導する前進用誘導線と、無人ｙｉｍ車を前記
   脱荷位置からシングルスラットコンベヤの終端部に誘導
   する後退用誘Ｓ線とが設けられ、前進用誘導線における
   少なくともシングルスラットコンベヤの終端部側の所定
   長さが、前記車両の後輪が前記凹部を通過しないよう無
   人運搬車を誘導する曲線状もしくは直線状に設定され、
   かつ後退用誘導線における少なくともシングルスラット
   コンベヤ終端部側の所定長さが、前記車両を無人運搬車
   と平行な向きに誘導する直線状に設定されていることを
   特徴とする車両運搬装置。