JPS59192475A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS59192475A JPS59192475A JP6671583A JP6671583A JPS59192475A JP S59192475 A JPS59192475 A JP S59192475A JP 6671583 A JP6671583 A JP 6671583A JP 6671583 A JP6671583 A JP 6671583A JP S59192475 A JPS59192475 A JP S59192475A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- support shaft
- housing
- motor
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は産業用ロボットに関し、％ｒ（旋回アームを駆
動するためのモータを支軸内に収縮する構成の新規な改
良に関するものである。
動するためのモータを支軸内に収縮する構成の新規な改
良に関するものである。
（従来技術）
従来、ｃ９旋回アームを有する産業用ロボットは、第１
図に示すようｔて構成され、その旋回駆動用モータ”１
ｍ Ｍ２はそれぞれの旋回アームＡｌ ｓ Ａ２の回
転軸上に突設されていた。しかしながら上記構成テハ、
モータＭ１ 、 Ｍ２が外部の衝撃等で破損し易く装置
全体の背が高くなり外観も損なうという欠点がめった。
図に示すようｔて構成され、その旋回駆動用モータ”１
ｍ Ｍ２はそれぞれの旋回アームＡｌ ｓ Ａ２の回
転軸上に突設されていた。しかしながら上記構成テハ、
モータＭ１ 、 Ｍ２が外部の衝撃等で破損し易く装置
全体の背が高くなり外観も損なうという欠点がめった。
（究明の目的）
本発明は上記入点を鱈１速やかに解決すべくなされたも
のでモータケ回転′ｆｌ：回転軸内に収納するｒとによ
り、全体の小型化お裏びモータの保護が可能な産業用ロ
ボットを提供すること全目的としたものである。
のでモータケ回転′ｆｌ：回転軸内に収納するｒとによ
り、全体の小型化お裏びモータの保護が可能な産業用ロ
ボットを提供すること全目的としたものである。
（発明の構成）
以下図面と共に本発明の詳細な説明する。
第２図において、１は基むとなるロボット本体。
２は本体１に対して昇降自在に設けられた伸縮軸、３（
は伸縮！１］２の上端に一体に設けられた円筒状の第１
支軸、４は第１支軸３の内部に鍔部３ａ全介して収納固
定さ、ｌ’Ｌ ｆＣ第１モータ、５ａ、５ｊ）はモータ
：ｐｉｌ１４ａからの回転数全域じるための第１城催機
、６ンユ減速機５ｂと一体に回転δれる第１ハウジング
、７は第１支１１１１３と第１ハウジング６との間ニ介
在された軸受であり、ハウジング６は支軸６０回ｖｖｃ
回転自（Ｅｌで設けられている。８は第１ハウジング６
と一体に設けら名、た第１旋回アーム、９はこのアーム
８の他端に一体に設けられた第２ハウジング、１０は減
速機１１ａ、１１ｂおよび軸受１２ケ介して第２ハウジ
ング９内に収納された円筒状の第２支軸、１６（σ鍔部
１０ａを介して第２支軸１０円に収納固定された第２モ
ータであり、モータ１６は支軸１０と共にハヮジソグ９
内全回転自任に設けられている。１４は第２支軸１゜と
一体に設けられた第２旋回アーム、１５（はこの７−
ム１４ （７） 先端部に設けらｒＬだマニピュレータ
である。
は伸縮！１］２の上端に一体に設けられた円筒状の第１
支軸、４は第１支軸３の内部に鍔部３ａ全介して収納固
定さ、ｌ’Ｌ ｆＣ第１モータ、５ａ、５ｊ）はモータ
：ｐｉｌ１４ａからの回転数全域じるための第１城催機
、６ンユ減速機５ｂと一体に回転δれる第１ハウジング
、７は第１支１１１１３と第１ハウジング６との間ニ介
在された軸受であり、ハウジング６は支軸６０回ｖｖｃ
回転自（Ｅｌで設けられている。８は第１ハウジング６
と一体に設けら名、た第１旋回アーム、９はこのアーム
８の他端に一体に設けられた第２ハウジング、１０は減
速機１１ａ、１１ｂおよび軸受１２ケ介して第２ハウジ
ング９内に収納された円筒状の第２支軸、１６（σ鍔部
１０ａを介して第２支軸１０円に収納固定された第２モ
ータであり、モータ１６は支軸１０と共にハヮジソグ９
内全回転自任に設けられている。１４は第２支軸１゜と
一体に設けられた第２旋回アーム、１５（はこの７−
ム１４ （７） 先端部に設けらｒＬだマニピュレータ
である。
（作 用）
次に動作について説明する。１ず第１モータ４が回転、
駆道すると、減速機５ａ、５ｂを弁して減速された回転
力によりハウジング６？回転、駆動し。
駆道すると、減速機５ａ、５ｂを弁して減速された回転
力によりハウジング６？回転、駆動し。
第１１ｊ％回アーム８？ハクシンクロ金一体に旋回する
。次に邦２モータ１６全回伝駆動すると、減速機１１ａ
、１１ｂを介して減速さ７また回転力によりハウジング
９全回転しようとするが、 １Ｉ４１１受１２會介して
支ｌｌｌ１Ｉ］１０の方がハウジング９に対し回転自社
となっているので、モ・−タラ６自身の回転力の反作用
に、！：ｆ）モータ１６は支軸１ｄと共に回転、駆動す
る。従って第２旋回アーム１４（ζ支軸１０と共に旋回
駆動さオＬる。
。次に邦２モータ１６全回伝駆動すると、減速機１１ａ
、１１ｂを介して減速さ７また回転力によりハウジング
９全回転しようとするが、 １Ｉ４１１受１２會介して
支ｌｌｌ１Ｉ］１０の方がハウジング９に対し回転自社
となっているので、モ・−タラ６自身の回転力の反作用
に、！：ｆ）モータ１６は支軸１ｄと共に回転、駆動す
る。従って第２旋回アーム１４（ζ支軸１０と共に旋回
駆動さオＬる。
つ”ｆり、、第１旋回アーム８および第２旋回アーム１
４の動作については、何ら支障はなく従米通りの機能を
発揮できるわけである。
４の動作については、何ら支障はなく従米通りの機能を
発揮できるわけである。
（発明の効果）
以上述べた通り本発明に、Ｃれば、アーム旋回用のモー
タ全、ぞれぞれアームの回転軸内に収納した構成とした
ので、モータを破損することもなく外覗の良い低コスト
の産業用ロボット全実現することができる。
タ全、ぞれぞれアームの回転軸内に収納した構成とした
ので、モータを破損することもなく外覗の良い低コスト
の産業用ロボット全実現することができる。
第１図は従来の産業川口ホット′に爪す側面１凶、第２
−は本発明による産業用ロボット本体す側１新面Ｎであ
る。 １・・・・・・ロボット本体 ２・・・・・・伸縮
軸３・・・・・・第１支軸 ４・・・・・・第
１モータ６・・・・・・第１ハウジング ７．１２・
・・・・・軸受８・・・・・・第１旋回アーム ９・・・・・・第２ハウジング １０・・・・・・第２支軸 １３・・・・・・第
２モータ１４・・・・・・第２旋回アーム ５− １５・・・・・・マニピュレータ 以上 出願人 法式会社 第二梢工合 代理人 弁理士 最 土 務 ６− １ 第１ト１ ’）’ｒ’ｙ ２ ”ＴＪ ４Ｌ２ 乙 ５ｂ ５ａ ３ａ ／
−は本発明による産業用ロボット本体す側１新面Ｎであ
る。 １・・・・・・ロボット本体 ２・・・・・・伸縮
軸３・・・・・・第１支軸 ４・・・・・・第
１モータ６・・・・・・第１ハウジング ７．１２・
・・・・・軸受８・・・・・・第１旋回アーム ９・・・・・・第２ハウジング １０・・・・・・第２支軸 １３・・・・・・第
２モータ１４・・・・・・第２旋回アーム ５− １５・・・・・・マニピュレータ 以上 出願人 法式会社 第二梢工合 代理人 弁理士 最 土 務 ６− １ 第１ト１ ’）’ｒ’ｙ ２ ”ＴＪ ４Ｌ２ 乙 ５ｂ ５ａ ３ａ ／
Claims (1)
- ロボット本体と、この本俸に対し昇降自在に設けられた
伸縮軸と、この伸縮軸上ＶＣＣ風口自任設けらＡ７ｔｉ
１旋回アームと、この第１旋回アームの先端部にて旋回
目在に設けられた第２旋回アームと、この第２旋回アー
ムの先端部に設けられたマニピュレータと、前記第１お
よび第２旋回アームをそれぞれ回転駆動するための第１
紐工び第２モータとからなる産業上ロボットにかいて、
前記伸縮軸上に設けられた円筒状の第１支軸と、この第
１支軸の外側Ｃζ軸受全介して設けられ前記第１旋回ア
ームの一端と一体の第１ハウジングと、前記第１旋回ア
ームの他端に一体に設けられた円筒状の第２ハウジング
と、この第２ハウジング内に軸受を介して設けられ前記
■２旋回アームの一端と一体の円筒状の第２支軸とを備
え、前記第１お工び第２モータをそれぞれ前記第１およ
び第２支軸内に収納固定したことを特徴とする産業用ロ
ボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6671583A JPS59192475A (ja) | 1983-04-15 | 1983-04-15 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6671583A JPS59192475A (ja) | 1983-04-15 | 1983-04-15 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59192475A true JPS59192475A (ja) | 1984-10-31 |
Family
ID=13323880
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6671583A Pending JPS59192475A (ja) | 1983-04-15 | 1983-04-15 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59192475A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5032654A (ja) * | 1973-07-31 | 1975-03-29 | ||
| JPS5716714U (ja) * | 1980-07-04 | 1982-01-28 |
-
1983
- 1983-04-15 JP JP6671583A patent/JPS59192475A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5032654A (ja) * | 1973-07-31 | 1975-03-29 | ||
| JPS5716714U (ja) * | 1980-07-04 | 1982-01-28 |
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