JPS59192475A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS59192475A JPS59192475A JP6671583A JP6671583A JPS59192475A JP S59192475 A JPS59192475 A JP S59192475A JP 6671583 A JP6671583 A JP 6671583A JP 6671583 A JP6671583 A JP 6671583A JP S59192475 A JPS59192475 A JP S59192475A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- support shaft
- housing
- motor
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は産業用ロボットに関し、%r(旋回アームを駆
動するためのモータを支軸内に収縮する構成の新規な改
良に関するものである。
動するためのモータを支軸内に収縮する構成の新規な改
良に関するものである。
(従来技術)
従来、c9旋回アームを有する産業用ロボットは、第1
図に示すようtて構成され、その旋回駆動用モータ”1
m M2はそれぞれの旋回アームAl s A2の回
転軸上に突設されていた。しかしながら上記構成テハ、
モータM1 、 M2が外部の衝撃等で破損し易く装置
全体の背が高くなり外観も損なうという欠点がめった。
図に示すようtて構成され、その旋回駆動用モータ”1
m M2はそれぞれの旋回アームAl s A2の回
転軸上に突設されていた。しかしながら上記構成テハ、
モータM1 、 M2が外部の衝撃等で破損し易く装置
全体の背が高くなり外観も損なうという欠点がめった。
(究明の目的)
本発明は上記入点を鱈1速やかに解決すべくなされたも
のでモータケ回転′fl:回転軸内に収納するrとによ
り、全体の小型化お裏びモータの保護が可能な産業用ロ
ボットを提供すること全目的としたものである。
のでモータケ回転′fl:回転軸内に収納するrとによ
り、全体の小型化お裏びモータの保護が可能な産業用ロ
ボットを提供すること全目的としたものである。
(発明の構成)
以下図面と共に本発明の詳細な説明する。
第2図において、1は基むとなるロボット本体。
2は本体1に対して昇降自在に設けられた伸縮軸、3(
は伸縮!1]2の上端に一体に設けられた円筒状の第1
支軸、4は第1支軸3の内部に鍔部3a全介して収納固
定さ、l’L fC第1モータ、5a、5j)はモータ
:pil14aからの回転数全域じるための第1城催機
、6ンユ減速機5bと一体に回転δれる第1ハウジング
、7は第1支11113と第1ハウジング6との間ニ介
在された軸受であり、ハウジング6は支軸60回vvc
回転自(Elで設けられている。8は第1ハウジング6
と一体に設けら名、た第1旋回アーム、9はこのアーム
8の他端に一体に設けられた第2ハウジング、10は減
速機11a、11bおよび軸受12ケ介して第2ハウジ
ング9内に収納された円筒状の第2支軸、16(σ鍔部
10aを介して第2支軸10円に収納固定された第2モ
ータであり、モータ16は支軸10と共にハヮジソグ9
内全回転自任に設けられている。14は第2支軸1゜と
一体に設けられた第2旋回アーム、15(はこの7−
ム14 (7) 先端部に設けらrLだマニピュレータ
である。
は伸縮!1]2の上端に一体に設けられた円筒状の第1
支軸、4は第1支軸3の内部に鍔部3a全介して収納固
定さ、l’L fC第1モータ、5a、5j)はモータ
:pil14aからの回転数全域じるための第1城催機
、6ンユ減速機5bと一体に回転δれる第1ハウジング
、7は第1支11113と第1ハウジング6との間ニ介
在された軸受であり、ハウジング6は支軸60回vvc
回転自(Elで設けられている。8は第1ハウジング6
と一体に設けら名、た第1旋回アーム、9はこのアーム
8の他端に一体に設けられた第2ハウジング、10は減
速機11a、11bおよび軸受12ケ介して第2ハウジ
ング9内に収納された円筒状の第2支軸、16(σ鍔部
10aを介して第2支軸10円に収納固定された第2モ
ータであり、モータ16は支軸10と共にハヮジソグ9
内全回転自任に設けられている。14は第2支軸1゜と
一体に設けられた第2旋回アーム、15(はこの7−
ム14 (7) 先端部に設けらrLだマニピュレータ
である。
(作 用)
次に動作について説明する。1ず第1モータ4が回転、
駆道すると、減速機5a、5bを弁して減速された回転
力によりハウジング6?回転、駆動し。
駆道すると、減速機5a、5bを弁して減速された回転
力によりハウジング6?回転、駆動し。
第11j%回アーム8?ハクシンクロ金一体に旋回する
。次に邦2モータ16全回伝駆動すると、減速機11a
、11bを介して減速さ7また回転力によりハウジング
9全回転しようとするが、 1I411受12會介して
支lll1I]10の方がハウジング9に対し回転自社
となっているので、モ・−タラ6自身の回転力の反作用
に、!:f)モータ16は支軸1dと共に回転、駆動す
る。従って第2旋回アーム14(ζ支軸10と共に旋回
駆動さオLる。
。次に邦2モータ16全回伝駆動すると、減速機11a
、11bを介して減速さ7また回転力によりハウジング
9全回転しようとするが、 1I411受12會介して
支lll1I]10の方がハウジング9に対し回転自社
となっているので、モ・−タラ6自身の回転力の反作用
に、!:f)モータ16は支軸1dと共に回転、駆動す
る。従って第2旋回アーム14(ζ支軸10と共に旋回
駆動さオLる。
つ”fり、、第1旋回アーム8および第2旋回アーム1
4の動作については、何ら支障はなく従米通りの機能を
発揮できるわけである。
4の動作については、何ら支障はなく従米通りの機能を
発揮できるわけである。
(発明の効果)
以上述べた通り本発明に、Cれば、アーム旋回用のモー
タ全、ぞれぞれアームの回転軸内に収納した構成とした
ので、モータを破損することもなく外覗の良い低コスト
の産業用ロボット全実現することができる。
タ全、ぞれぞれアームの回転軸内に収納した構成とした
ので、モータを破損することもなく外覗の良い低コスト
の産業用ロボット全実現することができる。
第1図は従来の産業川口ホット′に爪す側面1凶、第2
−は本発明による産業用ロボット本体す側1新面Nであ
る。 1・・・・・・ロボット本体 2・・・・・・伸縮
軸3・・・・・・第1支軸 4・・・・・・第
1モータ6・・・・・・第1ハウジング 7.12・
・・・・・軸受8・・・・・・第1旋回アーム 9・・・・・・第2ハウジング 10・・・・・・第2支軸 13・・・・・・第
2モータ14・・・・・・第2旋回アーム 5− 15・・・・・・マニピュレータ 以上 出願人 法式会社 第二梢工合 代理人 弁理士 最 土 務 6− 1 第1ト1 ’)’r’y 2 ”TJ 4L2 乙 5b 5a 3a /
−は本発明による産業用ロボット本体す側1新面Nであ
る。 1・・・・・・ロボット本体 2・・・・・・伸縮
軸3・・・・・・第1支軸 4・・・・・・第
1モータ6・・・・・・第1ハウジング 7.12・
・・・・・軸受8・・・・・・第1旋回アーム 9・・・・・・第2ハウジング 10・・・・・・第2支軸 13・・・・・・第
2モータ14・・・・・・第2旋回アーム 5− 15・・・・・・マニピュレータ 以上 出願人 法式会社 第二梢工合 代理人 弁理士 最 土 務 6− 1 第1ト1 ’)’r’y 2 ”TJ 4L2 乙 5b 5a 3a /
Claims (1)
- ロボット本体と、この本俸に対し昇降自在に設けられた
伸縮軸と、この伸縮軸上VCC風口自任設けらA7ti
1旋回アームと、この第1旋回アームの先端部にて旋回
目在に設けられた第2旋回アームと、この第2旋回アー
ムの先端部に設けられたマニピュレータと、前記第1お
よび第2旋回アームをそれぞれ回転駆動するための第1
紐工び第2モータとからなる産業上ロボットにかいて、
前記伸縮軸上に設けられた円筒状の第1支軸と、この第
1支軸の外側Cζ軸受全介して設けられ前記第1旋回ア
ームの一端と一体の第1ハウジングと、前記第1旋回ア
ームの他端に一体に設けられた円筒状の第2ハウジング
と、この第2ハウジング内に軸受を介して設けられ前記
■2旋回アームの一端と一体の円筒状の第2支軸とを備
え、前記第1お工び第2モータをそれぞれ前記第1およ
び第2支軸内に収納固定したことを特徴とする産業用ロ
ボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6671583A JPS59192475A (ja) | 1983-04-15 | 1983-04-15 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6671583A JPS59192475A (ja) | 1983-04-15 | 1983-04-15 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59192475A true JPS59192475A (ja) | 1984-10-31 |
Family
ID=13323880
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6671583A Pending JPS59192475A (ja) | 1983-04-15 | 1983-04-15 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59192475A (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5032654A (ja) * | 1973-07-31 | 1975-03-29 | ||
JPS5716714U (ja) * | 1980-07-04 | 1982-01-28 |
-
1983
- 1983-04-15 JP JP6671583A patent/JPS59192475A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5032654A (ja) * | 1973-07-31 | 1975-03-29 | ||
JPS5716714U (ja) * | 1980-07-04 | 1982-01-28 |
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