JPS591176A - 多関節ロボット - Google Patents
多関節ロボットInfo
- Publication number
- JPS591176A JPS591176A JP10757082A JP10757082A JPS591176A JP S591176 A JPS591176 A JP S591176A JP 10757082 A JP10757082 A JP 10757082A JP 10757082 A JP10757082 A JP 10757082A JP S591176 A JPS591176 A JP S591176A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- fixed
- center
- swing
- driven
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は多関節ロボットに関わり、史に１細（こは支持
部材の揺動中心軸のまわりに揺動して、揺動部の重心（
ｆｌ買ど揺動中心軸どの水平距離が増減づるアームの揺
動軸部にバランス機構を設（づてなル条間ｍ ＵＪボッ
トに関するものである。
部材の揺動中心軸のまわりに揺動して、揺動部の重心（
ｆｌ買ど揺動中心軸どの水平距離が増減づるアームの揺
動軸部にバランス機構を設（づてなル条間ｍ ＵＪボッ
トに関するものである。
初めに本発明に係る多関節■小ツ１〜の概要を図面に６
どづいて簡単に説明覆る。
どづいて簡単に説明覆る。
第１図、第２図に例示した条間ｉｉ５０ボツ１へ１は基
台３上を例えば電動機５ｐよって垂直軸のまわりを駆動
されη回動づる旋回ベース７を備えＵ Ｊ３す、該旋回
ベース７の上部に固設された支持部材９の上方に固定さ
れた第１固定＠１１のまわりを駆動されＣ揺動づる第１
アーム１３を（げ＾え、該第１アーム１３の先端近くに
設（ノた第２固定軸１５のまわりを駆動されて揺動づる
第２アーム１７を備え、該第２１−１１１７の先端には
第２１−ム１７の長手方向軸のまわりを例えば時ｈ１方
向と反時ｕ１方向に１８０度づつ回転駆動される旋回ア
ーム１９を備え、更にその先端は付近の旋回アーム１９
を横切る第３固定軸２１のまわりを揺動駆動される第３
７−ム２３を備え、 該第３１−ム２３の先端に上記した旋回アーム１９ど同
様な＆Ｉ２旋回アーム２５を備え、該第２ ′旋
回アーム２５の先端に図示を省略した例えば把持装置を
とりつ（プである。
台３上を例えば電動機５ｐよって垂直軸のまわりを駆動
されη回動づる旋回ベース７を備えＵ Ｊ３す、該旋回
ベース７の上部に固設された支持部材９の上方に固定さ
れた第１固定＠１１のまわりを駆動されＣ揺動づる第１
アーム１３を（げ＾え、該第１アーム１３の先端近くに
設（ノた第２固定軸１５のまわりを駆動されて揺動づる
第２アーム１７を備え、該第２１−１１１７の先端には
第２１−ム１７の長手方向軸のまわりを例えば時ｈ１方
向と反時ｕ１方向に１８０度づつ回転駆動される旋回ア
ーム１９を備え、更にその先端は付近の旋回アーム１９
を横切る第３固定軸２１のまわりを揺動駆動される第３
７−ム２３を備え、 該第３１−ム２３の先端に上記した旋回アーム１９ど同
様な＆Ｉ２旋回アーム２５を備え、該第２ ′旋
回アーム２５の先端に図示を省略した例えば把持装置を
とりつ（プである。
ところで 般にロボット乃至はマニプレータと呼ばれる
装置は、材料を把持して移動りるとか工具を移動して加
工するとか塗装りる／、７ど、モの最ｂ先端部が対象物
に接近Ｊる動性を含んＣおり、ぞの際接近のために移動
りる部分の手心位置は当然移動する。例えば第２図に示
したへ〇位１り（゛は重心位置は旋回軸中心［にあるが
、第２アーム１７を水平にした°［３の位置では重心位
置は旋回中心Ｊ、り人きく右に移動し、更にＣの移動に
第１゜第２アームを揺動したあと第２アーム１７を水平
に覆ると対象物により接近４るだＬＪに、重心（ｉ’／
置はさらに旋回軸中心より）９くなるのぐある。
装置は、材料を把持して移動りるとか工具を移動して加
工するとか塗装りる／、７ど、モの最ｂ先端部が対象物
に接近Ｊる動性を含んＣおり、ぞの際接近のために移動
りる部分の手心位置は当然移動する。例えば第２図に示
したへ〇位１り（゛は重心位置は旋回軸中心［にあるが
、第２アーム１７を水平にした°［３の位置では重心位
置は旋回中心Ｊ、り人きく右に移動し、更にＣの移動に
第１゜第２アームを揺動したあと第２アーム１７を水平
に覆ると対象物により接近４るだＬＪに、重心（ｉ’／
置はさらに旋回軸中心より）９くなるのぐある。
小心位置が前記した旋回ベース７の旋回中心軸より遠く
なる程重力の伯用点まＣの距離が人さくな−）Ｃ揺動運
動を駆動りる電動機などのｉ−ルクに人出力が必要どな
つ−Ｃ人きに電動機を備えねば４ｃらくぷい不都合が生
ずるのＣある、。
なる程重力の伯用点まＣの距離が人さくな−）Ｃ揺動運
動を駆動りる電動機などのｉ−ルクに人出力が必要どな
つ−Ｃ人きに電動機を備えねば４ｃらくぷい不都合が生
ずるのＣある、。
°ｂつども第１図、第２図にホしたような多関節ＩＩボ
ッ１−１の他に上下ｙＪ向ど旋回円の放射方向とに進退
−りるアーｌ＼にノｊウンターバランスを備えたＵボッ
１−も使用されているが、不必要イ１１を持ら後端に張
り出し部分があったりしＣ人望と／、ｃる不都合があ−
）だのである。
ッ１−１の他に上下ｙＪ向ど旋回円の放射方向とに進退
−りるアーｌ＼にノｊウンターバランスを備えたＵボッ
１−も使用されているが、不必要イ１１を持ら後端に張
り出し部分があったりしＣ人望と／、ｃる不都合があ−
）だのである。
本発明は上記した従来のロボッ］・の欠点を克服すべく
なされたもので、覆べで回動と揺動機構を用いで二１ン
バク１〜にした条間１１１ｉＩ−１ボッ１−に関づるも
のである。
なされたもので、覆べで回動と揺動機構を用いで二１ン
バク１〜にした条間１１１ｉＩ−１ボッ１−に関づるも
のである。
第３図において旋回ベース７」に固定された例えばパス
ルモータ２７の出力軸にどりつりた駆動スブ！コケット
２９は、チＥ「ン３１を介しく被動スブロクッ（−３３
を■逆向方向に駆動している１゜被動スプロケット３３
は、スプロケットブラケット３５と一体となっ−Ｃベア
リング３７を介しＣ第１固定軸１１上を回転自在であり
、第１アーム１３に固着されてこれを揺動する。
ルモータ２７の出力軸にどりつりた駆動スブ！コケット
２９は、チＥ「ン３１を介しく被動スブロクッ（−３３
を■逆向方向に駆動している１゜被動スプロケット３３
は、スプロケットブラケット３５と一体となっ−Ｃベア
リング３７を介しＣ第１固定軸１１上を回転自在であり
、第１アーム１３に固着されてこれを揺動する。
第１固定軸１１は第３図の左端でキー３９によ−）て固
定スプロケット４１を固着し、例えばポル１へ４３など
で支持部材９に固定され−Ｃいる。固定スｆａクツ１〜
４１の４肌にはベアリング４５を介してベアリングブラ
クッ１〜４７は第１アーム１３に固盾しである。これら
のスプロケットヤ）ブラウッＩ〜のまわりには適宜ベア
リング押え４９やスペーシリング５１がとりつ（）Ｃあ
る。
定スプロケット４１を固着し、例えばポル１へ４３など
で支持部材９に固定され−Ｃいる。固定スｆａクツ１〜
４１の４肌にはベアリング４５を介してベアリングブラ
クッ１〜４７は第１アーム１３に固盾しである。これら
のスプロケットヤ）ブラウッＩ〜のまわりには適宜ベア
リング押え４９やスペーシリング５１がとりつ（）Ｃあ
る。
前記した第１７７−ム１３の下方内部には第２７−Ａ１
７を駆動（Ｊる例えばパルスし−９５ｔ３がとりつりＬ
あつ−（、イの出力軸には駆動スプロケット５ｊ５がキ
ー５７で固着しｌ’ （ｌりる３、駆動スプロケット５
５からはチコーン５９を介して第２固定軸１５ ｔ ’
Ｃベアリング６１に連結されている。４にお］Ｌ記した
被動スグロクツ］・６３は例えばポル］・６５むとで第
２７−ム１７に固着きれ（いにれを揺動りる。
７を駆動（Ｊる例えばパルスし−９５ｔ３がとりつりＬ
あつ−（、イの出力軸には駆動スプロケット５ｊ５がキ
ー５７で固着しｌ’ （ｌりる３、駆動スプロケット５
５からはチコーン５９を介して第２固定軸１５ ｔ ’
Ｃベアリング６１に連結されている。４にお］Ｌ記した
被動スグロクツ］・６３は例えばポル］・６５むとで第
２７−ム１７に固着きれ（いにれを揺動りる。
第２固定軸１５も例えばポルｈ ６７ ’、’ＧどＣ第
１アー１１１３の一側壁に固着しＩあり、第２固定ヤ１
１１５の第３図の左側には前記した固定スジ０ケツ１〜
４１との間にヂ］ン６９がか（）まわした被動スス［ｌ
クツ１〜７１がベアリング７３を介１）で回動自イ１に
設４Ｊ ’（ある。
１アー１１１３の一側壁に固着しＩあり、第２固定ヤ１
１１５の第３図の左側には前記した固定スジ０ケツ１〜
４１との間にヂ］ン６９がか（）まわした被動スス［ｌ
クツ１〜７１がベアリング７３を介１）で回動自イ１に
設４Ｊ ’（ある。
更に前記した被動ス１［１クツ１−６３によって揺動さ
れる第２アーム１７の框体内には」イル状のパランスス
−１リング７５が設４Ｊ ′ｃル）す、その一端が組立
でプーリー７７の一方の７ランジ部７Ｃ，〕に固定しＣ
ある。組立“（プーリー７７は前記した被動ス１［１ケ
ツト７１ど連結されビン８１′ｃ結合されＣいる。従−
）て組立でプーリー７７は被動ス“プ［ｌケット７１ど
一体どなって前記したベアリング７３ど右側のベアリン
グ８３に☆承されて回動自在ひある。なお」、記したベ
アリング６１．７３゜８３の間には適宜スベーリ°−リ
ング８５）が挿入されている。
れる第２アーム１７の框体内には」イル状のパランスス
−１リング７５が設４Ｊ ′ｃル）す、その一端が組立
でプーリー７７の一方の７ランジ部７Ｃ，〕に固定しＣ
ある。組立“（プーリー７７は前記した被動ス１［１ケ
ツト７１ど連結されビン８１′ｃ結合されＣいる。従−
）て組立でプーリー７７は被動ス“プ［ｌケット７１ど
一体どなって前記したベアリング７３ど右側のベアリン
グ８３に☆承されて回動自在ひある。なお」、記したベ
アリング６１．７３゜８３の間には適宜スベーリ°−リ
ング８５）が挿入されている。
前記したバランススプリング７５の細端は第２アーム１
７の一側壁に固着しくあり、この側壁部はベアリングブ
ラウット８７ど、ベアリング８９を介しで組Ｓ２てプー
リー７７の小径部１−で揺動自在ぐある。
７の一側壁に固着しくあり、この側壁部はベアリングブ
ラウット８７ど、ベアリング８９を介しで組Ｓ２てプー
リー７７の小径部１−で揺動自在ぐある。
本発明の実施例は以上の様に椙成しＣあるからパルスモ
ータ５３を駆動しＣ被動スｆ Ｄクツ（〜６３を介し【
第２７−ム１７を第２図のへの位置からＢの位置へ揺動
しＩことすると、第３図では第２アーム１７の左側部で
バランススプリング７５に捩りをりえて、イの付勢力を
ざらに強める１）向に揺動したことになり、第２アーｌ
＼１７の揺動による手心位置の第２図Ｃの右り面移動を
補償したことになる、。
ータ５３を駆動しＣ被動スｆ Ｄクツ（〜６３を介し【
第２７−ム１７を第２図のへの位置からＢの位置へ揺動
しＩことすると、第３図では第２アーム１７の左側部で
バランススプリング７５に捩りをりえて、イの付勢力を
ざらに強める１）向に揺動したことになり、第２アーｌ
＼１７の揺動による手心位置の第２図Ｃの右り面移動を
補償したことになる、。
次にパルスモータ２７を駆小ＩＪしＣ被動スフ Ｌ−Ｊ
７／ッ１〜３３．λゾ１−１クツ１−ブラクットご３
５を介しＣ第１ ／’ Ａｓ ｌ ３を第２図でΔの
ｆイ装置から０の位置まで揺動した場合は、固定スジ１
１ノノツト４１．チ■ン６９が不動く゛あ−）て被動ス
ジ１１ケツ１へ７１だ（Ｊが位置を☆えるＩζめに、絹
＼°ＩＣ）゛−リーフ７の゛フラン９部７９がバランス
スプリング７５のイ」勢力をさらに強める方向に揺動り
ることになり、上記ど同じＪ、うに重心位置が第２図Ｃ
′右に移動しｌこ分だ（）補償するのである。
７／ッ１〜３３．λゾ１−１クツ１−ブラクットご３
５を介しＣ第１ ／’ Ａｓ ｌ ３を第２図でΔの
ｆイ装置から０の位置まで揺動した場合は、固定スジ１
１ノノツト４１．チ■ン６９が不動く゛あ−）て被動ス
ジ１１ケツ１へ７１だ（Ｊが位置を☆えるＩζめに、絹
＼°ＩＣ）゛−リーフ７の゛フラン９部７９がバランス
スプリング７５のイ」勢力をさらに強める方向に揺動り
ることになり、上記ど同じＪ、うに重心位置が第２図Ｃ
′右に移動しｌこ分だ（）補償するのである。
第２図のＣの状態から第２１−ム１７を水平な姿勢に追
加１：ｕ＠づれば、」記した２つのクースを併は行つｌ
こことに’ｃｒ −Ｊ ’（’ ｓ結果的４”１小心位
置移動分に相応した補償がバランススプリングに加減算
されることは説明を繰り返りまＣもないと考える。
加１：ｕ＠づれば、」記した２つのクースを併は行つｌ
こことに’ｃｒ −Ｊ ’（’ ｓ結果的４”１小心位
置移動分に相応した補償がバランススプリングに加減算
されることは説明を繰り返りまＣもないと考える。
１ス上訂記した本発明の実施例は、樒動機横を専ら使用
して進退摺動機構を用いり゛に先端部が対象物に接近、
ａｌｔ＋反づる場合の手心４Ω置の移動に起因りる駆動
装置賀にかかる負何の変化等を自動的に補が平滑ζ゛省
■−ネルギ−にｔ）なる効果を泰したのである。
して進退摺動機構を用いり゛に先端部が対象物に接近、
ａｌｔ＋反づる場合の手心４Ω置の移動に起因りる駆動
装置賀にかかる負何の変化等を自動的に補が平滑ζ゛省
■−ネルギ−にｔ）なる効果を泰したのである。
第１図は条間ｆｉ１［コボットを示した説明図第２図は
同土揺動説明図 第３図は第１図の■−■断面矢視図に相当づる図である
。 （図面中の］−要部を表わす符号の説明）１・・・多関
節Ｕボット ９・・・女持部祠１１・・・第１固定軸
１３・・・第１アーム１５・・・第２固定軸
１７・・・第２アーム４１・・・固定スゾロクット ７５・・・バランススプリング ７７・・・組９てプーリー 第１図 第２ｆｆ
同土揺動説明図 第３図は第１図の■−■断面矢視図に相当づる図である
。 （図面中の］−要部を表わす符号の説明）１・・・多関
節Ｕボット ９・・・女持部祠１１・・・第１固定軸
１３・・・第１アーム１５・・・第２固定軸
１７・・・第２アーム４１・・・固定スゾロクット ７５・・・バランススプリング ７７・・・組９てプーリー 第１図 第２ｆｆ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 支持部材と、支痔部材に端部が軸支された第１））−八
と、第１アームの先端に端部が軸支された第２アームの
先端に設【ノられた千酉部とを有する複数量１１ｉ）ロ
ボットにｄ５い−Ｃ１第１アームあるいは第２ノノーム
の少なくとも一方の摺動角度に応じＣバランスするバラ
ンス機構を設（）たことを特徴とＪる多関節【」ボッ１
へ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10757082A JPS591176A (ja) | 1982-06-24 | 1982-06-24 | 多関節ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10757082A JPS591176A (ja) | 1982-06-24 | 1982-06-24 | 多関節ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS591176A true JPS591176A (ja) | 1984-01-06 |
| JPH0355278B2 JPH0355278B2 (ja) | 1991-08-22 |
Family
ID=14462516
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10757082A Granted JPS591176A (ja) | 1982-06-24 | 1982-06-24 | 多関節ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS591176A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57132988A (en) * | 1981-02-09 | 1982-08-17 | Fujikoshi Kk | Gravity balancing mechanism for joint type industrial robot |
| JPS5856788A (ja) * | 1981-09-28 | 1983-04-04 | 日産自動車株式会社 | ロボツトにおける腕のバランス機構 |
-
1982
- 1982-06-24 JP JP10757082A patent/JPS591176A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57132988A (en) * | 1981-02-09 | 1982-08-17 | Fujikoshi Kk | Gravity balancing mechanism for joint type industrial robot |
| JPS5856788A (ja) * | 1981-09-28 | 1983-04-04 | 日産自動車株式会社 | ロボツトにおける腕のバランス機構 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0355278B2 (ja) | 1991-08-22 |
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