JPS60141487A - ロボツト用ア−ム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、多機能形組立ロボットに関ｒるもので、特に
ロボット用アームに関するものである、〔発明の背景〕 従来の組立ロボソ）を第１図に示すと、１は電動機で、
２の支持台に取付けである。電動機１のロータが回転す
ると軸６が回転し、該軸６に連結しであるアーム４とア
ーム５が回転する構造である。゛アーム４の回転角は電
動機１の回転角で制御し、アーム５の回転角は一般にア
ーム４に取付けた電動機（図示せず）の回転角で制御す
る構造になって１ハる。すなわちアーム４の移動方向は
軸６を回るベース６と平行な回転運動であり、アーム５
の移動方向は軸７を回るベース６と平行な回転運動であ
る。ベース６に垂直方向の移動はアーム５の先端に取付
けられた軸８の移動で行なわれる。

一般に軸８はエアシリンダや、ラックピニオン機構を使
った心動機構によって駆動され比較的短距離の移動が可
能な構造となっている。１ＩＩ８の下部には該軸８を軸
心回りに回転させるだめの回転アクチェータ９や、物を
つかむだめのノ・ノド１０等々が構成される。

このように形成されたスカシ形ロボットはベース６に平
行な方向のコンプライアンスが高く、例えば軸を穴に挿
入するような仕事を行う場合、軸心がずれても挿入しや
ｔいといつた大きな利点、特長をもっている。しかるに
物を上下に移動するような仕事金させる場合、先に述べ
たように比較的短距離の移動しかできないといった欠点
があった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は従来のスカシ形ロボットの動作特性が主
にベースに平行な回転運動となっている機能を拡大し、
多様な作業姿勢に対応できるようにすることである。

（発明の概要〕 即し、水平移動を行なうロボット用アームを軸心方間ソ
０′′転回して取付けたものである。

（発明の実施例Ｊ 本発明の１実施例を第２図、第６図、第４図、第５Ｍに
より説明する。第２図、第６図は従来の構造として説明
したスカシ形ロケットとして使用した実施ｉクリである
。ｒ〜ム１２をベース１３と平行な方間に旋回されるた
めの電動機１４は支持台゛１５に取付は固定される。ア
ーム１２は軸１６を介して駆動される。支持台１５の固
定取付面２／は支柱１７しこボルト２９にて固定される
。支持台１５が取付やｔいように平面部１８を有してい
る。

また支持台１５は下側に軸１６の回転運動を支える軸受
ｉ９．．有した構造となっているが、例えばｒに動機１
４が軸受１９の上方に取付ける構造でも、軸受１９かな
い、いわゆる片持支持構造であっても本−ｉも明の機能
には、なんら変りないので本発明の区分内である。アー
ム２０の駆動は図示しない所の電動機、例えばアーム１
２に内蔵された電動機を減速機構で減速し軸２８を直接
回転運動させることにより、ベース１６と平行に駆動す
る。さらにアーム２０には先端にベースと垂直に駆動む
る軸２１が横方向取付穴２２に取付けてあり、下方にハ
ンド２６を有している。第２図、第６図は本発明全入カ
ラ形組立ロボットとして使用した例であるが、第４図、
第５図は上記と直角方間のアーム回転駆動をさせる組立
ロボット（以）゛縦形駆動組立ロボットと略称）として
も萌用可能であることを説明した図である。この実施例
につき以下説明する。支持台１５を平面部１８より取外
し、アームの軸心を中心に９０°回転させて固定取付面
２７を支柱１７の取付面２４にボルト２？をもって固定
する。またバラフサ−２５をアーム１２の後方に取付け
る。さらに軸２１を縦方向取付穴２２より外して、横方
向取付穴２６に暇付ける。このように構成した縦形駆動
組立ロボットはベース１６と軸１６が平行に取付けられ
る構造となるため、電動機１４０回転によりアーム１２
は軸１６の回転方向の旋回駆動となる。アーム２０も同
様の運動を行なう。また＠２１は取付穴を変えることに
よりスカシ形組立ロボットと同様の上丁動をｒｌなわせ
ることが可能である。またバランリー２５はｒ−ム１２
、アーム２０の運動に際してアームを上方より上方へ運
動させる際の駆動力を減じ、アームを上方より上方へ運
動させる時の駆動力を増すことにより駆動力の平均化を
計る意味で取付けるものであり、取外し、取１寸がボル
ト２９により”Ｊ能とした構造である。

〔発明の効果〕

以−ヒ述べた〃１１＜本発明は、支持台１５の固定数ｆ
；Ｊ面２７と支柱１７の平面部１８、取付面２４とが対
応して取（＝Ｊ可能とすることによりアーム１２、ｒ−
ム２０を、その軸心方向に９０°転倒させて取付口ｆ能
としたものである。まだ、アーム２０に直父（７て設け
た縦方向取付穴２２、横方向取付穴２６ｖ７−軸２１が
各々取付可能とすることにより・・ンド２６が取付可能
な軸２１を常に上Ｆ　ＦＲＪＪｏＴ　ｎヒな姿勢に保持
できるＪＰｔ造である。まだバランサ２５をアーム１２
にボルトによ、！７青脱可能とした構造である。このよ
りな構造とすることによりスカシ形ロボットとしての使
用と縦形駆ＩｖＪ組立ロボットとしての使用がり能であ
り、従来組立ロボットの欠点であった単機能性が改良さ
れ多機能形粗立ロボットを実現できる、また支柱１７の
軸心周妙に回転自由度を与え、さらに使用に利便を施し
た構造や、アーム２１をアーム１２と１体化し溝造全簡
昨化１〜でも本機化は何ら変らないので本発明の範囲内
である。

図面の簡哨ｆ：ｒ説明 第１図は従来の組立ロボットのｇ、断面図、第２図は本
発明の組立ロボットの−に方向外観図、第６図は第２図
の縦方向外観図、第４図は本発明の他の実施例を示す上
方向外観図、第５図は第４図の縦方向外観図である。

１・・・電動機、２・・・支持台、６・・・軸、４・・
・アーム、５・・・アーム、６・・・ベース、７・・・
軸、８・・・軸、９・・・回転アクチェータ、１０・・
・ハンド、１１・−・支柱、１２・・・！−ム、１３・
・・ベース、１４・・・４動機、１５・・・支持片、１
６・・・情、１７・・・支柱、１８・・・乎面部、１９
−・・・ｎｆｉ受、２０・・アーム、２１１．軸、２２
゛・ｇ：方向収付穴、ソロ・・ハンド、２４・・取付面
、２５．・バランリ−１２６・・ｒ茜方間取１」穴、ノ
　７゛・冒古１定Ｊ１叉トＪ而、　２８　・・ｆ阿１１
、２９−・−ボルト寮２図 ７ Ｖ．５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 水平移動を行なうロボット用アームを軸心方向に９０転
   回して取付けたことをｆｌｆ徴とするロボット用アーム
   。