JPS59167704A - 速度制御方式 - Google Patents
速度制御方式Info
- Publication number
- JPS59167704A JPS59167704A JP4168783A JP4168783A JPS59167704A JP S59167704 A JPS59167704 A JP S59167704A JP 4168783 A JP4168783 A JP 4168783A JP 4168783 A JP4168783 A JP 4168783A JP S59167704 A JPS59167704 A JP S59167704A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- signal
- error amplifier
- current
- amplification factor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
- G11B21/08—Track changing or selecting during transducing operation
- G11B21/081—Access to indexed tracks or parts of continuous track
- G11B21/083—Access to indexed tracks or parts of continuous track on discs
- G11B21/085—Access to indexed tracks or parts of continuous track on discs with track following of accessed part
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は速度制御方式５例えば山気ヘッド群の移動位置
決め機購としてアクチーエータを部用しｔ＠気ディスク
装置のサーボ回路におけるアクチュエータの速度制御方
式に関するものである。
決め機購としてアクチーエータを部用しｔ＠気ディスク
装置のサーボ回路におけるアクチュエータの速度制御方
式に関するものである。
従来、この種の速度制御方式は磁気ヘッド群の現在速度
信号と目標速度信号の差信号を増幅率一定（例えばＫ）
の速度誤差増幅器で検出増幅し、Ｋ倍さｆ′した誤差電
圧はサーボ増幅器に印加され磁気ヘッド群と連結されて
いるアクチュエータを駆動するようにしている。
信号と目標速度信号の差信号を増幅率一定（例えばＫ）
の速度誤差増幅器で検出増幅し、Ｋ倍さｆ′した誤差電
圧はサーボ増幅器に印加され磁気ヘッド群と連結されて
いるアクチュエータを駆動するようにしている。
磁気ヘッド群？あるデータ・トラックから所望のデータ
赤トラックへ移動させる場合、アクチュエータに所定の
極性及び大きさの駆動電流を流すことにより磁気ヘッド
群は目標速度に向って加速される。そして磁気ヘッド群
の速度が目標速度に等しくなると、移動距離がある所定
の値より長い時は等速で移動し、所定の値より短かい時
は速度制御系で決められ几定常速度偏差を保持しつつ目
標速度に沿って減速ざｎる。
赤トラックへ移動させる場合、アクチュエータに所定の
極性及び大きさの駆動電流を流すことにより磁気ヘッド
群は目標速度に向って加速される。そして磁気ヘッド群
の速度が目標速度に等しくなると、移動距離がある所定
の値より長い時は等速で移動し、所定の値より短かい時
は速度制御系で決められ几定常速度偏差を保持しつつ目
標速度に沿って減速ざｎる。
正確な速度制御を行なうためには、この定常速度偏差を
小さくして出来得る限り目標速度に近づけなければなら
ない。そのためには減速加速度を小すくするか、速度制
御のオーブンルーズゲインを犬さくすればよいが、アク
セス・タイムの点から、または磁気ヘッド群、アクチー
エータを含めｆＣ，機構部の共振現象の点から、減速加
速度はある値以下には設定できず、またループゲインも
ある値以上には設定できず、正確な速度制御が行えない
欠点があった。
小さくして出来得る限り目標速度に近づけなければなら
ない。そのためには減速加速度を小すくするか、速度制
御のオーブンルーズゲインを犬さくすればよいが、アク
セス・タイムの点から、または磁気ヘッド群、アクチー
エータを含めｆＣ，機構部の共振現象の点から、減速加
速度はある値以下には設定できず、またループゲインも
ある値以上には設定できず、正確な速度制御が行えない
欠点があった。
本発明の目的は速度誤差増幅器の増幅率を減速領域にお
いて、任意の周波数において一定ではなく、比例定数を
Ｔｃ 〔秒〕、Ｓ＝ｊ ｗ（ｗは角周波数）とすれば（
１＋１／ＴｃＳ ）で表ゎさｎる周波数特性を持ったも
のにすることにより定常速度偏差を零にし従来の欠点を
除去した。、速度制御方式を提供することにある。
いて、任意の周波数において一定ではなく、比例定数を
Ｔｃ 〔秒〕、Ｓ＝ｊ ｗ（ｗは角周波数）とすれば（
１＋１／ＴｃＳ ）で表ゎさｎる周波数特性を持ったも
のにすることにより定常速度偏差を零にし従来の欠点を
除去した。、速度制御方式を提供することにある。
本発明によるとアクチュエータと該アクチュエータによ
って移動させられる可動体とを備え該可動体の現在の速
度と目糠速度とを比較し、その差がなくなるまでアクチ
ュエータに駆動電流を印加することにより前記可動体を
加速あるいは減速運動して目標位置に停止させる速度制
御方式において、増幅率が１＋１／Ｔｃ５（但しＴｃは
比例定数〔秒）、Ｓ＝ｊｗ（ｗは角周波数））である周
波数特性を持った速度誤差増幅器を含むことを特徴とす
る速度制御方式が得られる。
って移動させられる可動体とを備え該可動体の現在の速
度と目糠速度とを比較し、その差がなくなるまでアクチ
ュエータに駆動電流を印加することにより前記可動体を
加速あるいは減速運動して目標位置に停止させる速度制
御方式において、増幅率が１＋１／Ｔｃ５（但しＴｃは
比例定数〔秒）、Ｓ＝ｊｗ（ｗは角周波数））である周
波数特性を持った速度誤差増幅器を含むことを特徴とす
る速度制御方式が得られる。
次に本発明の実施例について図面を参照して説明する。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック回路である。
先ずシークロジックｌより、磁気ヘッド群が移動すべき
所望のトラック数がトラック・アドレス・カウンタ２に
設定される。トラック−アドレス・カウンタ２の内容は
、磁気ヘッド群が１トラツク移動する毎にトラックパル
ス発生器１６により１つずつ送出されるトラックパルス
１７により１つずつ減算されて、目標トラック直前に発
生するトランクパルス１７により零になる。
所望のトラック数がトラック・アドレス・カウンタ２に
設定される。トラック−アドレス・カウンタ２の内容は
、磁気ヘッド群が１トラツク移動する毎にトラックパル
ス発生器１６により１つずつ送出されるトラックパルス
１７により１つずつ減算されて、目標トラック直前に発
生するトランクパルス１７により零になる。
トラック・アドレス・カウンタ２の出力１−ｔ、 Ｄ／
Ａメ変換器３によりディジタル信号からアナログ信号に
変換さ往、このアナログ信号は非線形処理回路４により
所望の目標速度信号５に変換さｎる５目標速度信号５は
本発明による速度誤差増幅器７の一方の端子ａに入力さ
れる。もう一方の端子すには、磁気ヘッド群の中にある
サーボヘッド１２から位置信号再生回路１４を経て出力
ざｎる位置信号全微分合成回路１５ｉ経て微分合成して
得らｎ６ｆｆｌ気ヘッド群の現在速度信号６が入力さｎ
る。
Ａメ変換器３によりディジタル信号からアナログ信号に
変換さ往、このアナログ信号は非線形処理回路４により
所望の目標速度信号５に変換さｎる５目標速度信号５は
本発明による速度誤差増幅器７の一方の端子ａに入力さ
れる。もう一方の端子すには、磁気ヘッド群の中にある
サーボヘッド１２から位置信号再生回路１４を経て出力
ざｎる位置信号全微分合成回路１５ｉ経て微分合成して
得らｎ６ｆｆｌ気ヘッド群の現在速度信号６が入力さｎ
る。
目標速度信号５と現在速度信号６の差信号は速度誤差増
幅器７により増幅ざａ−’ｔの出力信号はパワー増幅器
８に入力さｎ、ｍ気ヘッド群１１に連結したアクチュエ
ータＩＯに駆動電流を流して加速する。現在速度６が目
標速度５に一致する壕で加速し、一致した後はヘッド群
１１は目標速度信号に従って所望トラックに向って移動
する。
幅器７により増幅ざａ−’ｔの出力信号はパワー増幅器
８に入力さｎ、ｍ気ヘッド群１１に連結したアクチュエ
ータＩＯに駆動電流を流して加速する。現在速度６が目
標速度５に一致する壕で加速し、一致した後はヘッド群
１１は目標速度信号に従って所望トラックに向って移動
する。
パワー増幅器８は加速域では速度誤差信号１３に無関係
に最大電流をアクチーエータ１０に流し。
に最大電流をアクチーエータ１０に流し。
等速及び減速域では速度誤差信号１３に比例した電流を
流す。
流す。
従来のような増幅率一定の速度誤差増幅器を有する速度
制御ループでは定常速度偏差を生じて正確な速度制御が
できない。特に低速度領賊では目標速度と定常速度偏差
が同じ程度の値になる。
制御ループでは定常速度偏差を生じて正確な速度制御が
できない。特に低速度領賊では目標速度と定常速度偏差
が同じ程度の値になる。
しかし、第２図に示すようなある周波数以上では増幅率
が一定で、それ以下では周波数に逆比例する特性、つ筐
り増幅率一定な所で正規化した場合１比例定数をＴｃ
〔秒〕とすれば（１＋１／ＴＣ８入Ｓ＝２πｆと表わさ
れる特性を有する本発明による速度誤差増幅器７を使用
すれば制御理論において周知の如く、積分要素を含むの
で定常速度偏差は零になる。
が一定で、それ以下では周波数に逆比例する特性、つ筐
り増幅率一定な所で正規化した場合１比例定数をＴｃ
〔秒〕とすれば（１＋１／ＴＣ８入Ｓ＝２πｆと表わさ
れる特性を有する本発明による速度誤差増幅器７を使用
すれば制御理論において周知の如く、積分要素を含むの
で定常速度偏差は零になる。
第４図は速度制御特性図を示し１同図（ａ）は本発明に
よる速度制御特性図、（ｂ）は従来技術による速度制御
特性図で５は目標速度、６は現在速度を示す。
よる速度制御特性図、（ｂ）は従来技術による速度制御
特性図で５は目標速度、６は現在速度を示す。
第２図で示さ往る特性は第３図に示すような回路で実現
できる。アナログスイッチ１９は加速状態では閉じてい
て、等速及び減速状態になると開いて積分器が動作を開
始する。加速から減速への状態変化の検出は駆動電流あ
るいは速度誤差信号の極性変化を比較器９で検出するこ
とによジなざＣる。１８は比較器９の出力信号であり、
該出力信号１８によりアナログスイッチ１９が制御ざｎ
る。
できる。アナログスイッチ１９は加速状態では閉じてい
て、等速及び減速状態になると開いて積分器が動作を開
始する。加速から減速への状態変化の検出は駆動電流あ
るいは速度誤差信号の極性変化を比較器９で検出するこ
とによジなざＣる。１８は比較器９の出力信号であり、
該出力信号１８によりアナログスイッチ１９が制御ざｎ
る。
このように本発明による速度誤差増ｍ器７ｆｆ：使用す
ｒば、速度ループのクロスオーバ周波数金高くすること
なく、低酸のループゲインを無限大にできるので、定常
速度偏差が零になハ正確な速度制御が可能になる。
ｒば、速度ループのクロスオーバ周波数金高くすること
なく、低酸のループゲインを無限大にできるので、定常
速度偏差が零になハ正確な速度制御が可能になる。
本発明は以上説明したように、速度誤差増幅器に積分要
素を加えた特性を持たせることにより定常速度偏差を零
にする効果がある。
素を加えた特性を持たせることにより定常速度偏差を零
にする効果がある。
第１図は本発明の一実施例のブロック図、第２図は本発
明に用いる速度誤差増幅器の周波数特性図、第３図は該
速度誤差増幅器の周波数特性を実現する一例の回路図で
ある。第４図（ａ）、 （ｂ）は従来および本発明によ
るものの速度制御特性図を示す。 ｌ・・・・・・シークロジック、２・・・・・・ト４ツ
ク・アドレス・カウンタ、３・・・・・・Ｄ／Ａ変喚器
、４・・・・・・非線形処理回路、５・・・・・・目標
速度信号、６・・・・・・現在速度信号、７・・・・・
・速度誤差増幅器、８・・・・・・パワー増幅器、９・
・・・・・比較ｉ、１０・・・・・・アクチュエータ。 １１・・・・・・低電ヘッド群、１２・・・・・・サー
ボヘッド、１３・・・・・・速度誤差信号、１４・・・
・・・位置信号再生回路、１５・・・・・・微分合成回
路、１６・・・・・・トラックパルス検出回路、１７・
・・・・・トラックパルス、１８・・・・・・コンパレ
ータ出力、１９・・・・・・アナログ・スイッチ。 ＋Ｘテーノ ゝ−−一／
明に用いる速度誤差増幅器の周波数特性図、第３図は該
速度誤差増幅器の周波数特性を実現する一例の回路図で
ある。第４図（ａ）、 （ｂ）は従来および本発明によ
るものの速度制御特性図を示す。 ｌ・・・・・・シークロジック、２・・・・・・ト４ツ
ク・アドレス・カウンタ、３・・・・・・Ｄ／Ａ変喚器
、４・・・・・・非線形処理回路、５・・・・・・目標
速度信号、６・・・・・・現在速度信号、７・・・・・
・速度誤差増幅器、８・・・・・・パワー増幅器、９・
・・・・・比較ｉ、１０・・・・・・アクチュエータ。 １１・・・・・・低電ヘッド群、１２・・・・・・サー
ボヘッド、１３・・・・・・速度誤差信号、１４・・・
・・・位置信号再生回路、１５・・・・・・微分合成回
路、１６・・・・・・トラックパルス検出回路、１７・
・・・・・トラックパルス、１８・・・・・・コンパレ
ータ出力、１９・・・・・・アナログ・スイッチ。 ＋Ｘテーノ ゝ−−一／
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 アクチュエータと該アクチュエータによって移動させら
れる可動体とを備え該可動体の現在の速度と目標速度と
全比較し、その差がなくなる１でアクチュエータに駆動
電流？印加することによジ前記可動体を加速あるいは減
速運動して目標位置に停市させる速度制御方式において
、増幅率が１＋１／’ｌ’ｃＳ（但しＴＣは比例定数〔
秒〕、Ｓ−ｊｗ（ｗは角周波数））である周波数行性を
持つ）た速度誤差増幅器を含むことを特徴とする速度制
御一方式つ
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4168783A JPS59167704A (ja) | 1983-03-14 | 1983-03-14 | 速度制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4168783A JPS59167704A (ja) | 1983-03-14 | 1983-03-14 | 速度制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59167704A true JPS59167704A (ja) | 1984-09-21 |
Family
ID=12615332
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4168783A Pending JPS59167704A (ja) | 1983-03-14 | 1983-03-14 | 速度制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59167704A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01239609A (ja) * | 1988-03-22 | 1989-09-25 | Okuma Mach Works Ltd | 電動機による軸の位置制御方式 |
-
1983
- 1983-03-14 JP JP4168783A patent/JPS59167704A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01239609A (ja) * | 1988-03-22 | 1989-09-25 | Okuma Mach Works Ltd | 電動機による軸の位置制御方式 |
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