JPS59150617A - 定位置停止制御方法 - Google Patents
定位置停止制御方法Info
- Publication number
- JPS59150617A JPS59150617A JP2106883A JP2106883A JPS59150617A JP S59150617 A JPS59150617 A JP S59150617A JP 2106883 A JP2106883 A JP 2106883A JP 2106883 A JP2106883 A JP 2106883A JP S59150617 A JPS59150617 A JP S59150617A
- Authority
- JP
- Japan
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- angle
- reel
- fixed position
- circuit
- stop
- Prior art date
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- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H54/00—Winding, coiling, or depositing filamentary material
- B65H54/76—Depositing materials in cans or receptacles
- B65H54/80—Apparatus in which the depositing device or the receptacle is rotated
Landscapes
- Winding, Rewinding, Material Storage Devices (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
- Coiling Of Filamentary Materials In General (AREA)
- Filamentary Materials, Packages, And Safety Devices Therefor (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は線材や棒鋼等の圧延設備における材料巻取り
用のボーリ、ングリールを一定位置に停止させることの
できる定位置停止制御方法に関する。
用のボーリ、ングリールを一定位置に停止させることの
できる定位置停止制御方法に関する。
線材や棒鋼等の圧延設備では材料を巻取るためにポーリ
ングリールが用いられている。ポーリングリールはリー
ルを回転させて圧延機によシ圧延された材料を巻取るも
のであるが、巻取っている間は圧延機の出側速度に同期
して運転されてお９、巻取り完了時にはこの出側速度か
ら減速させて停止させる。
ングリールが用いられている。ポーリングリールはリー
ルを回転させて圧延機によシ圧延された材料を巻取るも
のであるが、巻取っている間は圧延機の出側速度に同期
して運転されてお９、巻取り完了時にはこの出側速度か
ら減速させて停止させる。
リールの停止位置はリールに巻取られた材料を抜き取る
ための装置（フォーク）がリールに差しこめるように一
定位置に保つ必要がある。さらに定位置停止制御の条件
としては圧延ピッチの制約から極力整定時間を短くする
ことである。
ための装置（フォーク）がリールに差しこめるように一
定位置に保つ必要がある。さらに定位置停止制御の条件
としては圧延ピッチの制約から極力整定時間を短くする
ことである。
したがってリールを圧延機出側速度から減速する場合に
は、リールの速度制御に用いられているレオナード制御
装置に許容される最大減速率あるいは巻取り条件で制約
される最大減速率で減速する。しかも非常に狭い停止範
囲に設定された定位置に、行き過ぎることなく定位置停
止するよう制御する必要がある。
は、リールの速度制御に用いられているレオナード制御
装置に許容される最大減速率あるいは巻取り条件で制約
される最大減速率で減速する。しかも非常に狭い停止範
囲に設定された定位置に、行き過ぎることなく定位置停
止するよう制御する必要がある。
このようにリール本体を回転させて材料を巻取る場合に
は機械の慣性モーメントが非常に大きくなるため、一般
には応答速度の遅いレオナード制御装置を用いる。
は機械の慣性モーメントが非常に大きくなるため、一般
には応答速度の遅いレオナード制御装置を用いる。
すなわち速度制御系を有するレオナード制御装置では、
電動機または機械条件によって速度制御系の応答速度を
速くすることができないためである０ したがって応答速度の遅いレオナード制御装置を用いて
高い減速率で定位置停止制御をおこなうことになるが、
この場合に停止指令が与えられても流れ量が大きくなシ
、シかも狭い停止範囲の場合にはリールが停止範囲を行
きすぎて停止することがおこる。
電動機または機械条件によって速度制御系の応答速度を
速くすることができないためである０ したがって応答速度の遅いレオナード制御装置を用いて
高い減速率で定位置停止制御をおこなうことになるが、
この場合に停止指令が与えられても流れ量が大きくなシ
、シかも狭い停止範囲の場合にはリールが停止範囲を行
きすぎて停止することがおこる。
またリールの慣性モーメントが太きくしかも電動機とリ
ールとの間の軸が長いと、減速率が高いほど軸のねじシ
角が大きくなり、電動機が停止範囲内で停止してもリー
ル本体は軸のねじれによる振動現象によシ停止範囲に落
ちつくまでに時間を要することがある。
ールとの間の軸が長いと、減速率が高いほど軸のねじシ
角が大きくなり、電動機が停止範囲内で停止してもリー
ル本体は軸のねじれによる振動現象によシ停止範囲に落
ちつくまでに時間を要することがある。
このような事情から停止位置付近での減速率は極力小さ
くする必要があるため、従来の定位置停止制御方法では
停止角度設定値とリールの回転角度の差を一定比で速度
変換することにより停止位置付近での減速率を低くして
いる。
くする必要があるため、従来の定位置停止制御方法では
停止角度設定値とリールの回転角度の差を一定比で速度
変換することにより停止位置付近での減速率を低くして
いる。
第１図は従来の定位置停止制御方法を実現するための制
御装置のブロック図である。従来の制御方法では巻取完
了時の角速度から、一旦待期角速度まで減速し、この時
期角速度からさらに減速をおこなってリールを定位置に
停止させるようにしている。設定器１はこの時期角速度
から減速されリールが定位置に停止するまでの機械回転
角度っまシ停止角度θＡ（ｒａｄ）を設定するものであ
る。
御装置のブロック図である。従来の制御方法では巻取完
了時の角速度から、一旦待期角速度まで減速し、この時
期角速度からさらに減速をおこなってリールを定位置に
停止させるようにしている。設定器１はこの時期角速度
から減速されリールが定位置に停止するまでの機械回転
角度っまシ停止角度θＡ（ｒａｄ）を設定するものであ
る。
なおこの停止角度θえは１度の整定で停止しうる最小角
度に選ばれる。この停止角度θ□とリールの現在角度θ
（ｒａｄ）とを比較器２によシ比較して、その差を比例
回路３と関数発生回路４に与える。関数発生回路４は巻
取条件により決まる減速率を与えるものである。比例回
路３と関数発生回路４とにより停止角度θ□と現在角度
θとの角度差を速度に変換し、比較回路５を用いてその
出力電圧の高い方の側を極性反転回路６を介してレオナ
ード制御装置７の速度基準信号として与え、リール１２
を駆動する駆動用電動機９の速度を制御してリール１２
を定位置に停止させる。
度に選ばれる。この停止角度θ□とリールの現在角度θ
（ｒａｄ）とを比較器２によシ比較して、その差を比例
回路３と関数発生回路４に与える。関数発生回路４は巻
取条件により決まる減速率を与えるものである。比例回
路３と関数発生回路４とにより停止角度θ□と現在角度
θとの角度差を速度に変換し、比較回路５を用いてその
出力電圧の高い方の側を極性反転回路６を介してレオナ
ード制御装置７の速度基準信号として与え、リール１２
を駆動する駆動用電動機９の速度を制御してリール１２
を定位置に停止させる。
なお電動機９０回転によるリール１２の現在角度θはパ
ルスゼネレータ１１によシ検出され、ゲート回路８を介
して比較器２に伝達されるように構成されている。
ルスゼネレータ１１によシ検出され、ゲート回路８を介
して比較器２に伝達されるように構成されている。
またレオナード装置７に対する制御信号はスイッチＳＷ
１を介して線材や棒鋼などのライン速度あるいは減速速
度基準が与えられ、スイッチＳＷ２を介して比較回路５
からの制御信号が与えられるようになっている。
１を介して線材や棒鋼などのライン速度あるいは減速速
度基準が与えられ、スイッチＳＷ２を介して比較回路５
からの制御信号が与えられるようになっている。
次に従来用いられている定位置停止制御方法について第
２図に示すタイムチャートを用いて説明する。なお図中
点で示したＡはリール角速度を、実線で示したＢはレオ
ナード速度基準信号をそれぞれ示している。区間ｔ工で
はリール１２は材料を巻取り中であシ、スイッチＳＷ１
が閉じてリール１２はライン速度に同期して運転されて
いる。
２図に示すタイムチャートを用いて説明する。なお図中
点で示したＡはリール角速度を、実線で示したＢはレオ
ナード速度基準信号をそれぞれ示している。区間ｔ工で
はリール１２は材料を巻取り中であシ、スイッチＳＷ１
が閉じてリール１２はライン速度に同期して運転されて
いる。
材料尾端がリール１２に巻取られるとスイッチＳＷ１が
開き、スイッチＳＷ２が閉じると同時にゲート回路８も
閉じて回転角度設定器１に停止角度θえが設定される。
開き、スイッチＳＷ２が閉じると同時にゲート回路８も
閉じて回転角度設定器１に停止角度θえが設定される。
これにより時期角速度ＶＡ（ｒａｄ／Ｓ）が与えられ、
区間ｔ２に示すような巻取シ条件あるいは電気的条件に
よシ一定減速率α（ｒａｄ／Ｓ２）で時期角速度ｖＡに
向って減速される。
区間ｔ２に示すような巻取シ条件あるいは電気的条件に
よシ一定減速率α（ｒａｄ／Ｓ２）で時期角速度ｖＡに
向って減速される。
なお巻取り条件としては材料間または材料とリールとの
間のスリップ等により材料にきすがつかないような最大
減速率を設定する必要がある。また電気的条件としては
レオナード装置の許容し得る最大減速率を設定する必要
がある。
間のスリップ等により材料にきすがつかないような最大
減速率を設定する必要がある。また電気的条件としては
レオナード装置の許容し得る最大減速率を設定する必要
がある。
なお電動機９を減速する場合に祉レオナード制御装置７
内に具備されている加減速制御回路を用いておこなう。
内に具備されている加減速制御回路を用いておこなう。
区間ｔ３はレオナード制御装置７に与えられた時期角速
度ｖＡに対してレオナード制御装置７の応答速度の遅れ
からリール１２が時期角速度ｖＡに達するまでの遅れ時
間を示している。
度ｖＡに対してレオナード制御装置７の応答速度の遅れ
からリール１２が時期角速度ｖＡに達するまでの遅れ時
間を示している。
区間ｔ４はリール１２が時期角速度ｖＡに達してのち、
停止角度θＡまで回転するまでの時期時間である。この
ようにして残りの回転角が停止角度θ。に達すると、ゲ
ート回路８が開き定位置停止制御が開始される。
停止角度θＡまで回転するまでの時期時間である。この
ようにして残りの回転角が停止角度θ。に達すると、ゲ
ート回路８が開き定位置停止制御が開始される。
区間ｔ、は定位置停止制御範囲であｐ１停止角度θ。と
リール回転角度との偏差が大きい場合には関数発生回路
４によシ前述した最大減速率αで減速されその偏差が減
速率変更角度θ。（ｒａｄ）より小さくなると比例回路
３により停止付近での減速率を低くして定位置停止がお
こなわれる。
リール回転角度との偏差が大きい場合には関数発生回路
４によシ前述した最大減速率αで減速されその偏差が減
速率変更角度θ。（ｒａｄ）より小さくなると比例回路
３により停止付近での減速率を低くして定位置停止がお
こなわれる。
なお区間ｔ４における時期時間ｔ （ｓ）は区間ｔ４に
なった時のリール位置を示す。
なった時のリール位置を示す。
しかし従来の定位置停止制御方法では停止角度θいを固
定値に設定しているため、時期角速度ｖＡは最低圧延機
出側速度（一般には最高圧延機出側速度の約３０％程度
の速度）より低い速度に設定しなければならない。
定値に設定しているため、時期角速度ｖＡは最低圧延機
出側速度（一般には最高圧延機出側速度の約３０％程度
の速度）より低い速度に設定しなければならない。
したがって圧延ピッチの制約から極力整定時間は短縮し
たいにもかかわらず、区間ｔ４のように時期角速度ＶＡ
で停止設定角度θＡｔで長い時間回転しなければならな
いという不都合があった。
たいにもかかわらず、区間ｔ４のように時期角速度ＶＡ
で停止設定角度θＡｔで長い時間回転しなければならな
いという不都合があった。
この発明の目的は時期時間を短くして定位置停止制御を
おこなうことのできる制御方法を提供するにある。
おこなうことのできる制御方法を提供するにある。
この発明では上記目的を達成するために、リールが材料
の巻取を完了した時点で前記リールの基準点が現在の位
置から減速開始角度位置に達するまでの回転角度を求め
、この回転角度の間は前記リールを材料巻取完了時のリ
ール速度で回転し、前記基準点が前記減速開始角度位置
に達した後は所望の減速率で減速することによシリール
を定位置に停止させることを特徴とする。
の巻取を完了した時点で前記リールの基準点が現在の位
置から減速開始角度位置に達するまでの回転角度を求め
、この回転角度の間は前記リールを材料巻取完了時のリ
ール速度で回転し、前記基準点が前記減速開始角度位置
に達した後は所望の減速率で減速することによシリール
を定位置に停止させることを特徴とする。
以下この発明の実施例を図面を参照して詳細に説明する
。なお以下の図面において第１図および第２図と同一部
分には同一符号を付してその説明を省略する。
。なお以下の図面において第１図および第２図と同一部
分には同一符号を付してその説明を省略する。
第３図はポーリングリール１２を上から見た外形図であ
υ、第４図はこの発明を実施するための制御装置のブロ
ック図であり、第５図は設定角度に対する移動角度とレ
オナード速度基準信号の関係を示した図である。ポーリ
ングリール１２の溝１４の位置が位置検出器を構成する
パルスゼネレータ１１によシ検出されて、現在の溝１４
の角度θとして出力される。
υ、第４図はこの発明を実施するための制御装置のブロ
ック図であり、第５図は設定角度に対する移動角度とレ
オナード速度基準信号の関係を示した図である。ポーリ
ングリール１２の溝１４の位置が位置検出器を構成する
パルスゼネレータ１１によシ検出されて、現在の溝１４
の角度θとして出力される。
なおノぞルスゼネレータ１１で検出される角度は整定範
囲１５の零調点にて半回転するごとにＯ（ｒａｄ）に修
正される。リール１２が材料を巻取っている間はスイッ
チＳＷＩは閉じており、この間レオナード制御装置７に
対する速度基準にはライン同期速度基準信号が与えられ
る。Ｄ点において材料巻取りが完了すると、スイッチＳ
ＷＩは開き、スイッチＳＷ２は閉じ、またゲート回路８
は閉じる。スイッチＳＷ１が開くとリールの回転角度設
定器１には停止角度演算回路１７からの停止角度θ２が
設定される。停止角度θ２が設定されることによりレオ
ナード制御装置７に対する速度入力基準信号には巻取完
了時点り点のライン同期角速度が与えられることになる
。
囲１５の零調点にて半回転するごとにＯ（ｒａｄ）に修
正される。リール１２が材料を巻取っている間はスイッ
チＳＷＩは閉じており、この間レオナード制御装置７に
対する速度基準にはライン同期速度基準信号が与えられ
る。Ｄ点において材料巻取りが完了すると、スイッチＳ
ＷＩは開き、スイッチＳＷ２は閉じ、またゲート回路８
は閉じる。スイッチＳＷ１が開くとリールの回転角度設
定器１には停止角度演算回路１７からの停止角度θ２が
設定される。停止角度θ２が設定されることによりレオ
ナード制御装置７に対する速度入力基準信号には巻取完
了時点り点のライン同期角速度が与えられることになる
。
停止角度演算回路１７は巻取完了時点り点のリール１２
のライン同期角速度Ｖｎ（ｒａｄ／Ｓ）から最大減速率
αで減速をおこない定められた角度で停止するまでの停
止角度θ２（ｒａｄ）と、定位置停止制御角度θ８とを
次式にしたがって求める。
のライン同期角速度Ｖｎ（ｒａｄ／Ｓ）から最大減速率
αで減速をおこない定められた角度で停止するまでの停
止角度θ２（ｒａｄ）と、定位置停止制御角度θ８とを
次式にしたがって求める。
■Ｂ： リールのライン同期角速度（ｒａｄ／５）ｖ
ｃ： 定角速度減速開始時のリール角速度（ｒａｄ／Ｓ
） θＣ：定角速度減速開始角度（ｒａｄ）α ：最大減速
率 （ｒａｄ／Ｓ ） θ７＝θｚ−ｎπ（ｒａｄ） ただしｎは０≦θ７〈π となるように定められる。こ
れによりθ８は θ８＝π−θＹ（ｒａｄ）・・・・・・・・・四重・・
（２）と々る。
ｃ： 定角速度減速開始時のリール角速度（ｒａｄ／Ｓ
） θＣ：定角速度減速開始角度（ｒａｄ）α ：最大減速
率 （ｒａｄ／Ｓ ） θ７＝θｚ−ｎπ（ｒａｄ） ただしｎは０≦θ７〈π となるように定められる。こ
れによりθ８は θ８＝π−θＹ（ｒａｄ）・・・・・・・・・四重・・
（２）と々る。
角度一致検出器１８は巻取完了時点（Ｄ点）から前述の
停止角度演算回路１７で求めた定位置停止制御角度θ８
とパルスゼネレータ１１で検出する現在角度θとが一致
したことを検出する。この一致検出によりゲート回路８
が開となり、定位置停止制御が開始される。ゲート回路
８が開となると、積分回路１９によりノｑルスゼネレー
タ１１が検出するリール１２の現在角度θの移動量を積
分して総現在移動回転角度θ工とする。
停止角度演算回路１７で求めた定位置停止制御角度θ８
とパルスゼネレータ１１で検出する現在角度θとが一致
したことを検出する。この一致検出によりゲート回路８
が開となり、定位置停止制御が開始される。ゲート回路
８が開となると、積分回路１９によりノｑルスゼネレー
タ１１が検出するリール１２の現在角度θの移動量を積
分して総現在移動回転角度θ工とする。
次に前述した停止角度θ２と総現在移動回転角度θ工と
を比較器２で比較し、その偏差を比例回路３と関数発生
器４とに入力する。関数発生器４はその偏差をライン最
高速度よシ減速率αで減速したときのリールの総現在移
動回転角度θ工と速度■８との関係を与える。ここでリ
ールの総現在移動回転角度θ工と速度ＶＢとの間にはｖ
、 ： ｉの関係が成立する。この関係を第５図の曲線
Ｃに示した。
を比較器２で比較し、その偏差を比例回路３と関数発生
器４とに入力する。関数発生器４はその偏差をライン最
高速度よシ減速率αで減速したときのリールの総現在移
動回転角度θ工と速度■８との関係を与える。ここでリ
ールの総現在移動回転角度θ工と速度ＶＢとの間にはｖ
、 ： ｉの関係が成立する。この関係を第５図の曲線
Ｃに示した。
ここで比例回路３の出力と関数発生器４の出力とを比較
回路５により比較検出し、その高い側の値をレオナード
制御装置７の速度基準信号として与える。
回路５により比較検出し、その高い側の値をレオナード
制御装置７の速度基準信号として与える。
このように定位置停止制御開始の時期角速度を巻取完了
時のライン速度Ｖ、でおこなうことによシ時期時間ｔ
（ｓ）が短くなｐ１圧延ピッチも短縮することができる
。
時のライン速度Ｖ、でおこなうことによシ時期時間ｔ
（ｓ）が短くなｐ１圧延ピッチも短縮することができる
。
したがってリール停止位置をいきすぎることなく正確に
しかも短時間で定位置停止可能となる。
しかも短時間で定位置停止可能となる。
関数発生器４に設定する減速率αは巻取条件とレオナー
ド制御装置７の条件によシ定まるが、材料がスリップし
ないという条件下では一般的にはレオナード制御装置７
の条件のみで定まり、材料とリール１２の最大慣性モー
メントＧＤ２で固定値αを定めている。
ド制御装置７の条件によシ定まるが、材料がスリップし
ないという条件下では一般的にはレオナード制御装置７
の条件のみで定まり、材料とリール１２の最大慣性モー
メントＧＤ２で固定値αを定めている。
しかし実際にはリール１２に巻取った材料の質量によっ
て慣性モーメン）ＧＤ２が減少すると次に示す（３）式
のように減速率αを増加することが可能 □となる
。
て慣性モーメン）ＧＤ２が減少すると次に示す（３）式
のように減速率αを増加することが可能 □となる
。
Ｋ：定数
α、：減速率（ｒａｄ／Ｓ ）
Ｔ：減速有効トルク＜ＫＰ−ｍ＞
したがって停止角度演算回路１７と関数発生器４とに設
定する減速率αを変化させてこれにより定位置停止制御
開始角度θ８および停止角度θ２を修正することによっ
て減速から停止するまでの時間を短縮することができる
。
定する減速率αを変化させてこれにより定位置停止制御
開始角度θ８および停止角度θ２を修正することによっ
て減速から停止するまでの時間を短縮することができる
。
以上詳細に説明したようにこの発明では従来のようにラ
イン同期角速度から減速して時期角速度に達してから停
止位置設定値まで時期角速度で回転して減速停止させる
のではなく、ライン同期角速度のまま回転し、定位停止
制御開始角度θ８がら減速停止するようにしたので整定
時間を短縮し圧延ピッチをも短縮できるという利点があ
る。
イン同期角速度から減速して時期角速度に達してから停
止位置設定値まで時期角速度で回転して減速停止させる
のではなく、ライン同期角速度のまま回転し、定位停止
制御開始角度θ８がら減速停止するようにしたので整定
時間を短縮し圧延ピッチをも短縮できるという利点があ
る。
しかも材料の質量に応じて定位置停止制御開始角度θ３
を修正してリールが停止位置よシ前に停止することや行
きすぎることなく正確にしかもはやく定位置に停止させ
ることができる。
を修正してリールが停止位置よシ前に停止することや行
きすぎることなく正確にしかもはやく定位置に停止させ
ることができる。
第１図は従来の制御方法を実現するための制御装置のブ
ロック図、第２図は第１図の動作を説明するための線図
、第３図はポーリングリールの外形図、第４図はこの発
明による制御方法を実現するための制御装置のブロック
図、第５図は第４図の制御装置の動作を説明するための
線図である。 １・・・回転角度設定器、２・・・比較器、３・・・比
例回路、４・・・関数発生回路、５・・・比較回路、７
・・・レオナード制御装置、８・・・ゲート回路、９・
・・電動機、１１・・・パルスゼネレータ（リール位置
検出器）、１２・・・ポーリングリール、１７・・・停
止角度演算回路、１８・・・角度一致検出器、１９・・
・積分回路。 出願人代理人 猪 股 清（１５） 第２図 舐
ロック図、第２図は第１図の動作を説明するための線図
、第３図はポーリングリールの外形図、第４図はこの発
明による制御方法を実現するための制御装置のブロック
図、第５図は第４図の制御装置の動作を説明するための
線図である。 １・・・回転角度設定器、２・・・比較器、３・・・比
例回路、４・・・関数発生回路、５・・・比較回路、７
・・・レオナード制御装置、８・・・ゲート回路、９・
・・電動機、１１・・・パルスゼネレータ（リール位置
検出器）、１２・・・ポーリングリール、１７・・・停
止角度演算回路、１８・・・角度一致検出器、１９・・
・積分回路。 出願人代理人 猪 股 清（１５） 第２図 舐
Claims (1)
- リールが材料の巻取を完了した時点で前記リールの基準
点が現在の位置から減速開始角度位置に達するまでの回
転角度を求め、この回転角度の間は前記リールを材料巻
取完了時のリール速度で回転し、前記基準点が前記減速
開始角度位置に達した後は所望の減速率で減速すること
によりリールを定位置に停止させることを特徴とする定
位置停止制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2106883A JPS59150617A (ja) | 1983-02-10 | 1983-02-10 | 定位置停止制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2106883A JPS59150617A (ja) | 1983-02-10 | 1983-02-10 | 定位置停止制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59150617A true JPS59150617A (ja) | 1984-08-28 |
| JPH0379089B2 JPH0379089B2 (ja) | 1991-12-17 |
Family
ID=12044562
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2106883A Granted JPS59150617A (ja) | 1983-02-10 | 1983-02-10 | 定位置停止制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59150617A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61136112A (ja) * | 1984-11-05 | 1986-06-24 | イング・チイ・オリベツチ・アンド・チイ・エス・ピ−・ア | 特に電子タイプライタにおける電動モ−タを作動させるための回路 |
| JPS6342923A (ja) * | 1986-08-08 | 1988-02-24 | Howa Mach Ltd | コ−マの運転制御方法 |
-
1983
- 1983-02-10 JP JP2106883A patent/JPS59150617A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61136112A (ja) * | 1984-11-05 | 1986-06-24 | イング・チイ・オリベツチ・アンド・チイ・エス・ピ−・ア | 特に電子タイプライタにおける電動モ−タを作動させるための回路 |
| JPS6342923A (ja) * | 1986-08-08 | 1988-02-24 | Howa Mach Ltd | コ−マの運転制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0379089B2 (ja) | 1991-12-17 |
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