JPS59139896A - ステツピングモ−タの制御方式 - Google Patents

ステツピングモ−タの制御方式

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JPS59139896A
JPS59139896A JP58012251A JP1225183A JPS59139896A JP S59139896 A JPS59139896 A JP S59139896A JP 58012251 A JP58012251 A JP 58012251A JP 1225183 A JP1225183 A JP 1225183A JP S59139896 A JPS59139896 A JP S59139896A
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JP
Japan
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phase
motor
stable
stepping motor
winding
Prior art date
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Application number
JP58012251A
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English (en)
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JPH0775479B2 (ja
Inventor
Noriyuki Kikukawa
則幸 菊川
Yasuaki Yamada
山田　靖昭
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Canon Inc
Original Assignee
Canon Inc
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Publication date
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Priority to US06/509,183 priority patent/US4513236A/en
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Priority to GB08319669A priority patent/GB2127241B/en
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Stepping Motors (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （分　野） 本発明はステッピングモータの制御方式に関する。
、（従　来） 例えばＰＭ型、ハイブリッド型等の永久磁石を有スるユ
ニポーラ巻線のステッピングモータが運動状態から停止
状態に移行する場合、通常移動子は目的の安定点付近で
減衰振動をして静止する。
この減衰振動時間を短くするため、従来励磁相や励磁時
間を操作することで移動子が安定点に達した時に持って
いる運動エネルギーを０に近づけ、振動をすばやく収束
させる方式などが提案されていた。
このような方式ではモータにかかる負荷が変動した場合
等にはほとんど効果を上げ得ない他、モータ自体のトル
クのバラツキによシ振動の収束の仕方はその都度太き（
異なる。このため、実際に使用する場合振動が収束する
までの時間（ダンピング時間）を充分に余裕を持って設
定せざるを得ない。このため高速動作を要求される場合
には位置検出器等を附加してクローズド制御をし力けれ
ばならないといった欠点を有していた。
（目　的） 本発明は前記のような従来の欠点を除去するためになさ
れたものでちゃ、クローズド制御を用いることな（ダン
ピング時間を短縮したステッピングモータの制御方式を
提供することを目的とする。
（構　成） 上記の目的を達成するために本発明では安定点付近で安
定相の励磁を切り、安定相以外の巻線の両端を短絡する
ようにした。
（実施例） 以下図面を参照しながら本発明の一実施例について陵明
する。
第１図は本発明の一実施例の回路図である。これは永久
磁石を用いた４相ユニポ一ラ巻線を１相励磁で駆動する
例である。第１図の破線内がステッピングモータＳＰで
あシ、相信号Ｓ１〜Ｓ４に対応して駆動トランジスタＴ
ｒ１〜Ｔｒ４が導通シ、各相コイルし１〜Ｌ４が１１賀
次励磁される。ｓｗｌ。
ＳＷ２はモータが停止状態になる時点で巻線の両端を短
絡するための接点である。
今、ｌ相駆動で安定している状態から■相、■相と駆動
し、１相駆動状態で停止する場合を例にとる。■相駆動
時の安定点にモータの移動子が到達した時移動子の持つ
運動エネル９判であれば第２図（ａ）で示したように振
動することな（モータは停止する。しかし実際にはモー
タにかかる負荷の変動やモータ自体のトルクのバラツキ
あるいは相信号の出力される時間間隔に変動が有る場合
等により第２図（ｂ）のように振動して停止するのが普
通である。
ここでモータの移動子が安定点に達したと思われる時刻
ｔｏ、、（クローズド制御を用いない場合はｔｏ　　と
安定点は必ずしも一致しない）でＳＷ２を第３図（α）
の如くオンとして短絡する。これによシモー□り停止時
の振動発生時に■、■相の巻線内に逆起電力が発生しＩ
ｔ、ｆｆ相のループ電流１０が流れ振動を減衰させる。
次いで第６図（Ｑ、）の如＜８２よ桑゛Ｊ り少し長いＳ３を時効ｔ１で切る。この１■相の励磁パ
ルスＳ３を切るのは安定点に移動子がいない場合に■相
を励磁していると安定点へ向う強い力が働きオーバーシ
ュートの一因となるからである。
■相の励磁を時刻１１で切ってＩＩ、ＴＶ相を短絡して
やれば安定点へ向う力は七−夕のマグネットのみの弱い
力とかりかつループ電流１０による制御力が働くためほ
とんど振動をすることなくモータは停止する。この場合
のモータの停止例を第２図（Ｃ）に示す。次いで時刻ｔ
！で８３を再び立上げれば移動子は■相目で完全に停止
、保持させることができるので、例えばプリンタのハン
マ動作を行なえる。
第１図のＳＷｌ　、８Ｗ２の接点に替えて例えばＳＷ２
接点を短絡する替わりに駆動トランジスタｌ１ｌｒ　２
とＴｒ４を同時に導通させる方法でもよい。即ち、Ｈ，
ＩＶ相の両相励磁パルス８２．８４を第６図（Ｂ）の如
く同時に通電してやることでその電流のバランスが崩れ
ループ電流が流れるのと同様の効果が得られる。これに
よυｓｗ１　、ｓｗ２がいらなくなる他、ｓｗｌ　、ｓ
ｗ２を開閉する信号も必要が々く力る。
以上４相ユニポ一ラ巻線のステッピングモータを１相励
磁で駆動する場合を例に説明したが４相以外のモータあ
るいは多相励磁の場合にも応用できるのは言うまでもな
い。また花弁型印字ホイー（効　果） 以上の説明から明らかなように本発明によりステッピン
グモータをオープンルーズ制御にて容易にダンピング時
間を短縮する制御が可能となるため、位置検出器等を附
加せずに簡単な回路でステッピングモータを高速動作さ
せることが出来る。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例の回路図、第２図は３図、は
動作波形図である。 ８Ｐ・・争ステッピングモータ ８１〜ｓ４−・・各相励磁パルス Ｔｒｌ〜Ｔｒ４・・・スイッチングトランジスタＳＷ１
　、　ＳＷ２・・−スイッチ 出頻人　キャノン株式会社

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. ユニポーラ巻線のステッピングモータにおいて、安定点
    付近に移動子が達した時に安定相の励磁を一時的に切υ
    、かつ安定相以外の巻線部分に逆起電力を発生させ誘起
    した逆起電力を利用してモータを制御するステッピング
    モータの制御方式。
JP58012251A 1982-07-22 1983-01-27 ステッピングモ−タの制御方法 Expired - Lifetime JPH0775479B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP58012251A JPH0775479B2 (ja) 1983-01-27 1983-01-27 ステッピングモ−タの制御方法
US06/509,183 US4513236A (en) 1982-07-22 1983-06-29 Control method for stepping motor
DE19833326358 DE3326358A1 (de) 1982-07-22 1983-07-21 Verfahren zur steuerung eines schrittmotors
GB08319669A GB2127241B (en) 1982-07-22 1983-07-21 Stepping motor control

Applications Claiming Priority (1)

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JP58012251A JPH0775479B2 (ja) 1983-01-27 1983-01-27 ステッピングモ−タの制御方法

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JPS59139896A true JPS59139896A (ja) 1984-08-10
JPH0775479B2 JPH0775479B2 (ja) 1995-08-09

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JPH0775479B2 (ja) 1995-08-09

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