JPH0775479B2 - ステッピングモ−タの制御方法 - Google Patents
ステッピングモ−タの制御方法Info
- Publication number
- JPH0775479B2 JPH0775479B2 JP58012251A JP1225183A JPH0775479B2 JP H0775479 B2 JPH0775479 B2 JP H0775479B2 JP 58012251 A JP58012251 A JP 58012251A JP 1225183 A JP1225183 A JP 1225183A JP H0775479 B2 JPH0775479 B2 JP H0775479B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase
- stepping motor
- motor
- stable point
- control method
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors of the kind having motors rotating step by step
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （分野） 本発明はステツピングモータの制御方法に関する。
（従来） 例えばPM型、ハイブリツド型等の永久磁石を有するユニ
ポーラ巻線のステツピングモータが運動状態から停止状
態に移行する場合、通常移動子は目的の安定点付近で減
衰振動をして静止する。この減衰振動時間を短くするた
め、従来励磁相や励磁時間を操作することで移動子が安
定点に達した時に持つている運動エネルギーを０に近づ
け、振動をすばやく収束させる方式などが提案されてい
た。
ポーラ巻線のステツピングモータが運動状態から停止状
態に移行する場合、通常移動子は目的の安定点付近で減
衰振動をして静止する。この減衰振動時間を短くするた
め、従来励磁相や励磁時間を操作することで移動子が安
定点に達した時に持つている運動エネルギーを０に近づ
け、振動をすばやく収束させる方式などが提案されてい
た。
このような方式ではモータにかかる負荷が変動した場合
等にはほとんど効果を上げ得ない他、モータ自体のトル
クのバラツキにより振動の収束の仕方はその都度大きく
異なる。このため、実際に使用する場合振動が収束する
までの時間（ダンピング時間）を充分に余裕を持つて設
定せざるを得ない。このため高速動作を要求される場合
には位置検出器等を附加してクローズド制御をしなけれ
ばならないといつた欠点を有していた。
等にはほとんど効果を上げ得ない他、モータ自体のトル
クのバラツキにより振動の収束の仕方はその都度大きく
異なる。このため、実際に使用する場合振動が収束する
までの時間（ダンピング時間）を充分に余裕を持つて設
定せざるを得ない。このため高速動作を要求される場合
には位置検出器等を附加してクローズド制御をしなけれ
ばならないといつた欠点を有していた。
（目的） 本発明は前記のような従来の欠点を除去するためになさ
れたものであり、クローズド制御を用いることなくダン
ピング時間を短縮したステツピングモータの制御方法を
提供することを目的とする。
れたものであり、クローズド制御を用いることなくダン
ピング時間を短縮したステツピングモータの制御方法を
提供することを目的とする。
（構成） 上記の目的を達成するために本発明では安定点付近で安
定相を挟む２つの相を同時に励磁し、安定相の励磁を一
時的に切ることで移動子を停止するようにした。
定相を挟む２つの相を同時に励磁し、安定相の励磁を一
時的に切ることで移動子を停止するようにした。
（実施例） 以下図面を参照しながら本発明の一実施例について説明
する。
する。
第１図は本発明の一実施例の回路図である。これは永久
磁石を用いた４相ユニポーラ巻線を１相励磁で駆動する
例である。第１図の破線内がステツピングモータSPであ
り、相信号S1〜S4に対応して駆動トランジスタTr1〜Tr4
が導通し、各相コイルL1〜L4が順次励磁される。SW1,SW
2はモータが停止状態になる時点で巻線の両端を短絡す
るための接点である。
磁石を用いた４相ユニポーラ巻線を１相励磁で駆動する
例である。第１図の破線内がステツピングモータSPであ
り、相信号S1〜S4に対応して駆動トランジスタTr1〜Tr4
が導通し、各相コイルL1〜L4が順次励磁される。SW1,SW
2はモータが停止状態になる時点で巻線の両端を短絡す
るための接点である。
今、Ｉ相駆動で安定している状態からII相、III相と駆
動し、III相駆動状態で停止する場合を例にとる。III相
駆動時の安定点にモータの移動子が到達した時移動子の
持つ運動エネルギーが０であれば第２図（ａ）で示した
ように振動することなくモータは停止する。しかし実際
にはモータにかかる負荷の変動やモータ自体のトルクの
バラツキあるいは相信号の出力される時間間隔に変動が
有る場合等により第２図（ｂ）のように振動して停止す
るのが普通である。
動し、III相駆動状態で停止する場合を例にとる。III相
駆動時の安定点にモータの移動子が到達した時移動子の
持つ運動エネルギーが０であれば第２図（ａ）で示した
ように振動することなくモータは停止する。しかし実際
にはモータにかかる負荷の変動やモータ自体のトルクの
バラツキあるいは相信号の出力される時間間隔に変動が
有る場合等により第２図（ｂ）のように振動して停止す
るのが普通である。
ここでモータの移動子が安定点に達したと思われる時刻
to（クローズド制御を用いない場合はtoと安定点は必ず
しも一致しない）でSW2を第３図（ａ）の如くオンとし
て短絡する。これによりモータ停止時の振動発生時にI
I,IV相の巻線内に逆起電力が発生しII,IV相のループ電
流I0が流れ振動を減衰させる。次いで第３図（ａ）の如
くS2より少し長いS3を時刻t1で切る。このIII相の励磁
パルスS3を切るのは安定点に移動子がいない場合にIII
相を励磁していると安定点へ向う強い力が働きオーバー
シユートの一因となるからである。III相の励磁を時刻t
1で切つてII,IV相を短絡してやれば安定点へ向う力はモ
ータのマグネツトのみの弱い力となりかつループ電流I0
による制御力が働くためほとんど振動をすることなくモ
ータは停止する。この場合のモータの停止例を第２図
（ｃ）に示す。次いで時刻t2でS3を再び立上げれば移動
子はIII相目で完全に停止、保持させることができるの
で、例えばプリンタのハンマ動作を行なえる。
to（クローズド制御を用いない場合はtoと安定点は必ず
しも一致しない）でSW2を第３図（ａ）の如くオンとし
て短絡する。これによりモータ停止時の振動発生時にI
I,IV相の巻線内に逆起電力が発生しII,IV相のループ電
流I0が流れ振動を減衰させる。次いで第３図（ａ）の如
くS2より少し長いS3を時刻t1で切る。このIII相の励磁
パルスS3を切るのは安定点に移動子がいない場合にIII
相を励磁していると安定点へ向う強い力が働きオーバー
シユートの一因となるからである。III相の励磁を時刻t
1で切つてII,IV相を短絡してやれば安定点へ向う力はモ
ータのマグネツトのみの弱い力となりかつループ電流I0
による制御力が働くためほとんど振動をすることなくモ
ータは停止する。この場合のモータの停止例を第２図
（ｃ）に示す。次いで時刻t2でS3を再び立上げれば移動
子はIII相目で完全に停止、保持させることができるの
で、例えばプリンタのハンマ動作を行なえる。
第１図のSW1,SW2の接点に替えて例えばSW2接点を短絡す
る替わりに駆動トランジスタTr2とTr4を同時に導通させ
る方法でもよい。即ち、II、IV相の両相に励磁パルス
S2、S4を第３図（ｂ）の如く同時に通電してやると、モ
ータ停止時の移動子に振動が発生している際に、II、IV
相の巻線L2、L4内に逆起電力が発生し、電流のバランス
が崩れ、ループ電流が流れるのと同様な効果が得られ
る。これによりSW1,SW2がいらなくなる他、SW1,SW2を開
閉する信号も必要がなくなる。
る替わりに駆動トランジスタTr2とTr4を同時に導通させ
る方法でもよい。即ち、II、IV相の両相に励磁パルス
S2、S4を第３図（ｂ）の如く同時に通電してやると、モ
ータ停止時の移動子に振動が発生している際に、II、IV
相の巻線L2、L4内に逆起電力が発生し、電流のバランス
が崩れ、ループ電流が流れるのと同様な効果が得られ
る。これによりSW1,SW2がいらなくなる他、SW1,SW2を開
閉する信号も必要がなくなる。
以上４相ユニポーラ巻線のステツピングモータを１相励
磁で駆動する場合を例に説明したが４相以外のモータあ
るいは多相励磁の場合にも応用できるのは言うまでもな
い。また花弁型印字ホイールの停止動作、キヤリツジの
移動、停止動作に応用すれば印字品質が格段に向上す
る。
磁で駆動する場合を例に説明したが４相以外のモータあ
るいは多相励磁の場合にも応用できるのは言うまでもな
い。また花弁型印字ホイールの停止動作、キヤリツジの
移動、停止動作に応用すれば印字品質が格段に向上す
る。
（効果） 以上の説明から明らかなように本発明によりステツピン
グモータをオープンループ制御にて容易にダンピング時
間を短縮する制御が可能となるため、位置検出器等を附
加せずに簡単な回路でステツピングモータを高速動作さ
せることが出来る。
グモータをオープンループ制御にて容易にダンピング時
間を短縮する制御が可能となるため、位置検出器等を附
加せずに簡単な回路でステツピングモータを高速動作さ
せることが出来る。
第１図は本発明の一実施例の回路図、第２図はステツピ
ングモータの停止時の状態を示す図、第３図（ａ），第
３図（ｂ）は動作波形図である。 SP……ステツピングモータ S1〜S4……各相励磁パルス Tr1〜Tr4……スイツチングトランジスタ SW1,SW2……スイツチ
ングモータの停止時の状態を示す図、第３図（ａ），第
３図（ｂ）は動作波形図である。 SP……ステツピングモータ S1〜S4……各相励磁パルス Tr1〜Tr4……スイツチングトランジスタ SW1,SW2……スイツチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭50−36911（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−156324（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−133100（ＪＰ，Ａ) 特公 昭48−15051（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】４相の固定子巻線を設け、これを順次励磁
して移動子を駆動するステッピングモータの制御方法に
おいて、安定点付近に前記移動子が達した時に安定点に
なるべき相を挟む２つの相を同時に励磁し、前記安定点
になるべき相の励磁を一時的に切ることで、前記安定点
での振動を抑えて前記移動子を停止するようにしたステ
ッピングモータの制御方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58012251A JPH0775479B2 (ja) | 1983-01-27 | 1983-01-27 | ステッピングモ−タの制御方法 |
| US06/509,183 US4513236A (en) | 1982-07-22 | 1983-06-29 | Control method for stepping motor |
| GB08319669A GB2127241B (en) | 1982-07-22 | 1983-07-21 | Stepping motor control |
| DE19833326358 DE3326358A1 (de) | 1982-07-22 | 1983-07-21 | Verfahren zur steuerung eines schrittmotors |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58012251A JPH0775479B2 (ja) | 1983-01-27 | 1983-01-27 | ステッピングモ−タの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59139896A JPS59139896A (ja) | 1984-08-10 |
| JPH0775479B2 true JPH0775479B2 (ja) | 1995-08-09 |
Family
ID=11800140
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58012251A Expired - Lifetime JPH0775479B2 (ja) | 1982-07-22 | 1983-01-27 | ステッピングモ−タの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0775479B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61142998A (ja) * | 1984-12-13 | 1986-06-30 | Canon Inc | ステツピングモ−タ制御装置 |
| US6285155B1 (en) * | 1999-10-29 | 2001-09-04 | Abbott Laboratories | Pseudo half-step motor drive method and apparatus |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3781634A (en) * | 1971-06-18 | 1973-12-25 | Westinghouse Electric Corp | Integrated error voltage regulator for static switching circuits |
| JPS5036911A (ja) * | 1973-08-08 | 1975-04-07 | ||
| JPS55133100U (ja) * | 1979-03-15 | 1980-09-20 |
-
1983
- 1983-01-27 JP JP58012251A patent/JPH0775479B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59139896A (ja) | 1984-08-10 |
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