JPS59139897A - ステツピングモ−タの制御方式 - Google Patents
ステツピングモ−タの制御方式Info
- Publication number
- JPS59139897A JPS59139897A JP58012252A JP1225283A JPS59139897A JP S59139897 A JPS59139897 A JP S59139897A JP 58012252 A JP58012252 A JP 58012252A JP 1225283 A JP1225283 A JP 1225283A JP S59139897 A JPS59139897 A JP S59139897A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- winding
- motor
- stepping motor
- phase
- vibration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors of the kind having motors rotating step by step
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（分 野）
本発明はバイポーラ巻線を用いたステッピングモータの
制御方式に関する。
制御方式に関する。
（従 来）
ステッピングモータが運動状態から停止状態に移行する
場合、通常移動子は目的の安定点付近で減衰振動をして
静止する。この減衰振動時間を短くするため、従来励磁
相や励磁時間を操作することで移動子が安定点に達した
時に持っている運動エネルギーを０に近づけ、振動をす
ばやく収束させる方式などが提案されていた。
場合、通常移動子は目的の安定点付近で減衰振動をして
静止する。この減衰振動時間を短くするため、従来励磁
相や励磁時間を操作することで移動子が安定点に達した
時に持っている運動エネルギーを０に近づけ、振動をす
ばやく収束させる方式などが提案されていた。
この方式ではモータにかかる負荷が変動した場合等には
ほとんど効果をあげ得ない他、モータ自体のトルクのバ
ラツキにより振動の収束の仕方ハその都度大きく異なる
。このため実際に使用する場合、振動が収束するまでの
時間（ダンピング時間）を充分に余裕を持って設定せざ
るを得ない。
ほとんど効果をあげ得ない他、モータ自体のトルクのバ
ラツキにより振動の収束の仕方ハその都度大きく異なる
。このため実際に使用する場合、振動が収束するまでの
時間（ダンピング時間）を充分に余裕を持って設定せざ
るを得ない。
このため高速動作を要求される場合には位置検出器等を
附加してクローズド制御をしなければならないといった
欠点を有していた。
附加してクローズド制御をしなければならないといった
欠点を有していた。
（目 的）
本発明は前記のような従来の欠点を除去するために１バ
イポ一ラ巻線のステッピングモータの非駆動巻線の両端
を短絡することによりロータの振動を抑え、クローズド
制御を行うことなくダンピング時間を短くするステッピ
ングモータの制御方式を提供することを目的とする。
イポ一ラ巻線のステッピングモータの非駆動巻線の両端
を短絡することによりロータの振動を抑え、クローズド
制御を行うことなくダンピング時間を短くするステッピ
ングモータの制御方式を提供することを目的とする。
（第１実施例）
以下図面を参照しながら本発明の一実施例について説明
する。
する。
第１図は本発明の一実施例の回路図である。これは４相
バイポ一ラ巻線のステッピングモータラ１相励磁で駆動
する例である。第１図破線内がステッピングモータの各
相であり、相信号Ｓ１によりＴｒｌ、Ｔｒ４．Ｔｒ５が
、Ｓ６によりＴｒ ２． ’ｒｒ ５ 、 Ｔｒ ６が
、８２によｒ） Ｔｒ ７ 、 Ｔｒ １０ 、 Ｔｒ
１１が、Ｓ４によりＴｒ８．Ｔｒ９．Ｔｒｌ２ がそ
れぞれ導通し、各相Ｉ、ＩＩ。
バイポ一ラ巻線のステッピングモータラ１相励磁で駆動
する例である。第１図破線内がステッピングモータの各
相であり、相信号Ｓ１によりＴｒｌ、Ｔｒ４．Ｔｒ５が
、Ｓ６によりＴｒ ２． ’ｒｒ ５ 、 Ｔｒ ６が
、８２によｒ） Ｔｒ ７ 、 Ｔｒ １０ 、 Ｔｒ
１１が、Ｓ４によりＴｒ８．Ｔｒ９．Ｔｒｌ２ がそ
れぞれ導通し、各相Ｉ、ＩＩ。
１、ＩＶが駆動される。ＳＷＩ、８Ｗ２ はモータが停
止状態になる時点で巻線の両端を短絡するための接点で
ある。今ｌ相駆動で安定している状態から■相、■相と
駆動し、■相駆動状態で停止する場合を例にとる。■相
駆動時の安定点にモータの移動子が到達した時、移動子
の持つ運動エネルギーが０であれば第２図（ａ）で示し
たように振動することなくモータは停止する。しかし実
際にはモータＫかかる負荷イナーシャの変動やモータ自
体のトルクのバラツキ、あるいは相信号の出力される時
間間隔に変動が有る場合等により第２図（ｂｌのように
振動して停止するのが普通である。
止状態になる時点で巻線の両端を短絡するための接点で
ある。今ｌ相駆動で安定している状態から■相、■相と
駆動し、■相駆動状態で停止する場合を例にとる。■相
駆動時の安定点にモータの移動子が到達した時、移動子
の持つ運動エネルギーが０であれば第２図（ａ）で示し
たように振動することなくモータは停止する。しかし実
際にはモータＫかかる負荷イナーシャの変動やモータ自
体のトルクのバラツキ、あるいは相信号の出力される時
間間隔に変動が有る場合等により第２図（ｂｌのように
振動して停止するのが普通である。
ここでモータの移動子が安定点に達したと思われる時刻
ｔｏ （クローズド制御を用いていない場合、ｔｏと安
定的は必ずしも一致しない。）で第６図Ａの如く接点Ｓ
ｗ２を短絡し、巻線Ｂの両端を短絡する。これＫよりモ
ータの停止時の振動発生時に巻線Ｂに逆起電力が発生し
、ループ電流Ｉｎ（第１図）が流れ振動を減衰させる。
ｔｏ （クローズド制御を用いていない場合、ｔｏと安
定的は必ずしも一致しない。）で第６図Ａの如く接点Ｓ
ｗ２を短絡し、巻線Ｂの両端を短絡する。これＫよりモ
ータの停止時の振動発生時に巻線Ｂに逆起電力が発生し
、ループ電流Ｉｎ（第１図）が流れ振動を減衰させる。
＠線Ｂを短絡した場合のモータの停止例を第２図（ｃ）
ＩＣ示す。
ＩＣ示す。
（第２実施例）
前記実施例では相信号Ｓ１〜Ｓ４の他Ｓｗ１ 、８ｗ２
を開開する信号が必要であり、合計６つの信号を必要と
する。第４図に示した実施例性相信号のみで同様の効果
が得られるものである。前記実施例では８Ｗ２を短絡す
ることでループ電流工ｏの流れることを可能にしたが、
本実施例では相信号８２゜Ｓ４を第３図Ｂの如く同時に
立上げてやることにより、ループ電流ＩＯが流れ得るよ
うになる。すなわち８２．８４が同時に入るとＧ１．Ｇ
２．Ｇ３によりＴｒ７．Ｔｒ８．Ｔｒｌｌ、Ｔｒｌ２
は導通せず、Ｔｒ９゜Ｔｒ １０のみ導通する。この結
果ループ電流工０はＤＩ−）巻線Ｂ−＋Ｔｒ１０−＋Ｄ
Ｉ （あるいはＤ２→巻線Ｂ −＋ Ｔｒ９−＋ Ｄ
２ ）と流れ、前記実施例で８Ｗ２を短絡したのと同
様の効果が得られる。
を開開する信号が必要であり、合計６つの信号を必要と
する。第４図に示した実施例性相信号のみで同様の効果
が得られるものである。前記実施例では８Ｗ２を短絡す
ることでループ電流工ｏの流れることを可能にしたが、
本実施例では相信号８２゜Ｓ４を第３図Ｂの如く同時に
立上げてやることにより、ループ電流ＩＯが流れ得るよ
うになる。すなわち８２．８４が同時に入るとＧ１．Ｇ
２．Ｇ３によりＴｒ７．Ｔｒ８．Ｔｒｌｌ、Ｔｒｌ２
は導通せず、Ｔｒ９゜Ｔｒ １０のみ導通する。この結
果ループ電流工０はＤＩ−）巻線Ｂ−＋Ｔｒ１０−＋Ｄ
Ｉ （あるいはＤ２→巻線Ｂ −＋ Ｔｒ９−＋ Ｄ
２ ）と流れ、前記実施例で８Ｗ２を短絡したのと同
様の効果が得られる。
以上４相バイポ一ラ巻線のステッピングモータを１相励
磁で駆動する場合を例に説明したが、４相以外のモータ
あるいは多相励磁の場合にも応用できるのは言うまでも
ない。
磁で駆動する場合を例に説明したが、４相以外のモータ
あるいは多相励磁の場合にも応用できるのは言うまでも
ない。
（効 果）
以上の説明から明らかなように本発明によりステッピン
グモータをオープンループ制御にて容易にダンピング時
間を短縮する制御が可能となるため、位置検出器等を附
加せずに簡単な回路でステッピングモータを高速動作さ
せることができる。
グモータをオープンループ制御にて容易にダンピング時
間を短縮する制御が可能となるため、位置検出器等を附
加せずに簡単な回路でステッピングモータを高速動作さ
せることができる。
第１図は本発明の一実施例の回路図、
第２図線ステッピングモータの停止時の状態を第３図は
動作波形図、 第４図は第１図の変更例である。 ＳＰ、・・・ステッピングモータ Ｔｒｌ〜Ｔｒ１０１１−φ・スイッチングトラ７９２２
８ｗ１，５ｗ２ａ＊＊ｅスイッチ ５８４− 出願人 キャノン株式会社 ０１′
動作波形図、 第４図は第１図の変更例である。 ＳＰ、・・・ステッピングモータ Ｔｒｌ〜Ｔｒ１０１１−φ・スイッチングトラ７９２２
８ｗ１，５ｗ２ａ＊＊ｅスイッチ ５８４− 出願人 キャノン株式会社 ０１′
Claims (1)
- バイポーラ巻線のステッピングモータにおいて、駆動し
ていない巻線部分に逆起電力を発生させ誘起した逆起電
力を利用してモータを制御するステッピングモータの制
御方式。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58012252A JPS59139897A (ja) | 1983-01-27 | 1983-01-27 | ステツピングモ−タの制御方式 |
| US06/509,183 US4513236A (en) | 1982-07-22 | 1983-06-29 | Control method for stepping motor |
| GB08319669A GB2127241B (en) | 1982-07-22 | 1983-07-21 | Stepping motor control |
| DE19833326358 DE3326358A1 (de) | 1982-07-22 | 1983-07-21 | Verfahren zur steuerung eines schrittmotors |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58012252A JPS59139897A (ja) | 1983-01-27 | 1983-01-27 | ステツピングモ−タの制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59139897A true JPS59139897A (ja) | 1984-08-10 |
Family
ID=11800168
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58012252A Pending JPS59139897A (ja) | 1982-07-22 | 1983-01-27 | ステツピングモ−タの制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59139897A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4815051A (ja) * | 1971-06-18 | 1973-02-26 | ||
| JPS5780296A (en) * | 1980-11-05 | 1982-05-19 | Fujitsu Ltd | Set ring system for pulse motor |
-
1983
- 1983-01-27 JP JP58012252A patent/JPS59139897A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4815051A (ja) * | 1971-06-18 | 1973-02-26 | ||
| JPS5780296A (en) * | 1980-11-05 | 1982-05-19 | Fujitsu Ltd | Set ring system for pulse motor |
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