JPH1066378A - Ｓｒ（スイッチド・リラクタンス）型モータの駆動装置 - Google Patents
Ｓｒ（スイッチド・リラクタンス）型モータの駆動装置Info
- Publication number
- JPH1066378A JPH1066378A JP8227849A JP22784996A JPH1066378A JP H1066378 A JPH1066378 A JP H1066378A JP 8227849 A JP8227849 A JP 8227849A JP 22784996 A JP22784996 A JP 22784996A JP H1066378 A JPH1066378 A JP H1066378A
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- current
- signal
- current waveform
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＳＲモータの振動と騒音を軽減させる。
【解決手段】 ＳＲモータ１４のロータ回転軸に設けた
整流センサ１３1 〜１３3 より検出したロータ突極位置
の検出信号を、デコード・ロジック１０を介して各相ご
との電流ループを形成する電流波形発生器１に入力さ
せ、予め設定した電流波形の信号を生成させる。また、
整流センサ１３1 の検出信号をＦ／Ｖコンバータ９にお
いて変換した電圧信号を速度アンプ８に入力させて速度
指令信号７と比較演算し、その演算値を乗算器２に入力
させて電流波形発生器１からの出力信号と乗算し、さら
に、電流検出器１２からの検出信号と電流アンプ３にお
いて演算したうえでＰＷＭゼネレータ４に入力してＰＷ
Ｍ出力信号が生成される。このＰＷＭ出力信号によって
パワー・スイッチング回路５をオン・オフ制御して所望
の電流波形を有する出力電流を生成させる。
整流センサ１３1 〜１３3 より検出したロータ突極位置
の検出信号を、デコード・ロジック１０を介して各相ご
との電流ループを形成する電流波形発生器１に入力さ
せ、予め設定した電流波形の信号を生成させる。また、
整流センサ１３1 の検出信号をＦ／Ｖコンバータ９にお
いて変換した電圧信号を速度アンプ８に入力させて速度
指令信号７と比較演算し、その演算値を乗算器２に入力
させて電流波形発生器１からの出力信号と乗算し、さら
に、電流検出器１２からの検出信号と電流アンプ３にお
いて演算したうえでＰＷＭゼネレータ４に入力してＰＷ
Ｍ出力信号が生成される。このＰＷＭ出力信号によって
パワー・スイッチング回路５をオン・オフ制御して所望
の電流波形を有する出力電流を生成させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電気自動車、電動
台車、クレーンその他において使用される可変速モー
タ、特にスイッチド・リラクタンス型モータ（以下、Ｓ
Ｒモータという）の駆動装置に関する。
台車、クレーンその他において使用される可変速モー
タ、特にスイッチド・リラクタンス型モータ（以下、Ｓ
Ｒモータという）の駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＳＲモータは突極構造のステータとロー
タを備えており、ロータの突極位置の検出信号および速
度指令信号と出力電流信号に基づいて、ステータを構成
する突極に巻回したコイルに順次電流を供給することに
よってロータを回転駆動させている。
タを備えており、ロータの突極位置の検出信号および速
度指令信号と出力電流信号に基づいて、ステータを構成
する突極に巻回したコイルに順次電流を供給することに
よってロータを回転駆動させている。
【０００３】図２は、従来技術による３相ＳＲモータの
駆動装置の構成を示すブロック図である。図２におい
て、３相ＳＲモータ１１２のロータに直結した回転軸に
は整流センサ１１１1 〜１１１3 が設けてあり、この整
流センサにより検出されたロータ位置検出信号はデコー
ド・ロジック１０８に入力する。パワー・スイッチング
回路１０２に入力した直流電源１０１からの直流電力は
ＰＷＭゼネレータ１０３からのＰＷＭ信号とデコード・
ロジック１０８からの信号とによってオン・オフ制御さ
れ、生成された電流を３相ＳＲモータ１１２のステータ
を構成する突極に巻回したコイルに順次供給する。整流
センサ１１１1 からの検出信号はＦ／Ｖコンバータ１０
７において電圧信号に変換され、速度アンプ１０５に入
力して速度指令信号１０４との演算結果を電流アンプ１
０６に入力する。また、パワー・スイッチング回路１０
２からの出力電流は電流変成器１１０1 〜１１０3 を介
して電流検出器１０９によって検出され、電流アンプ１
０６に入力して速度アンプ１０５からの検出信号と演算
され、ＰＷＭゼネレータ１０３へ入力してＰＷＭ信号を
生成するように構成されている。
駆動装置の構成を示すブロック図である。図２におい
て、３相ＳＲモータ１１２のロータに直結した回転軸に
は整流センサ１１１1 〜１１１3 が設けてあり、この整
流センサにより検出されたロータ位置検出信号はデコー
ド・ロジック１０８に入力する。パワー・スイッチング
回路１０２に入力した直流電源１０１からの直流電力は
ＰＷＭゼネレータ１０３からのＰＷＭ信号とデコード・
ロジック１０８からの信号とによってオン・オフ制御さ
れ、生成された電流を３相ＳＲモータ１１２のステータ
を構成する突極に巻回したコイルに順次供給する。整流
センサ１１１1 からの検出信号はＦ／Ｖコンバータ１０
７において電圧信号に変換され、速度アンプ１０５に入
力して速度指令信号１０４との演算結果を電流アンプ１
０６に入力する。また、パワー・スイッチング回路１０
２からの出力電流は電流変成器１１０1 〜１１０3 を介
して電流検出器１０９によって検出され、電流アンプ１
０６に入力して速度アンプ１０５からの検出信号と演算
され、ＰＷＭゼネレータ１０３へ入力してＰＷＭ信号を
生成するように構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ステータを構成する１
対の突極コイルに電流を供給すると、対向するロータの
突極との間に吸引力が発生し、このためステータコアは
図３に示すように変形し、吸引力と変形量との積が位置
エネルギーとして蓄積される。位置エネルギー蓄積時に
おいては、コイルのインダクタンスに抗して電流を流す
ため、図５（ａ）に示すように、電流は急激に立ち上が
れずステータコアは振動しない。この蓄積された位置エ
ネルギーは、電流が減衰する時に放出されて運動エネル
ギーに変換され、ステータコアは振動して騒音を発生す
る。従来技術によるＳＲモータのコイル印加電圧，コイ
ル電流，ステータコイルの振動との関係を示す運転特性
は、図５（ａ）の通りである。ステータコアの騒音（振
動）を減少させる対策を検討した結果、ステータへの供
給電流の切り始めをステータコアの固有振動数周期の２
倍以上の時間をかけて、運動エネルギーを放出させるよ
うに滑らかにしてやると、ステータコアの騒音（振動）
の発生を抑制できることが判った。なお、放出時間は長
いほど振動は抑制できるが、モータ自身の性能が劣化す
るので、固有振動数周期の２〜３倍が適当である。
対の突極コイルに電流を供給すると、対向するロータの
突極との間に吸引力が発生し、このためステータコアは
図３に示すように変形し、吸引力と変形量との積が位置
エネルギーとして蓄積される。位置エネルギー蓄積時に
おいては、コイルのインダクタンスに抗して電流を流す
ため、図５（ａ）に示すように、電流は急激に立ち上が
れずステータコアは振動しない。この蓄積された位置エ
ネルギーは、電流が減衰する時に放出されて運動エネル
ギーに変換され、ステータコアは振動して騒音を発生す
る。従来技術によるＳＲモータのコイル印加電圧，コイ
ル電流，ステータコイルの振動との関係を示す運転特性
は、図５（ａ）の通りである。ステータコアの騒音（振
動）を減少させる対策を検討した結果、ステータへの供
給電流の切り始めをステータコアの固有振動数周期の２
倍以上の時間をかけて、運動エネルギーを放出させるよ
うに滑らかにしてやると、ステータコアの騒音（振動）
の発生を抑制できることが判った。なお、放出時間は長
いほど振動は抑制できるが、モータ自身の性能が劣化す
るので、固有振動数周期の２〜３倍が適当である。
【０００５】本発明は、上述した従来技術によるＳＲモ
ータの駆動回路における欠点を解消するためになされた
ものであって、ステータコアの振動に伴う騒音を軽減さ
せる駆動回路を構成しようとするものである。
ータの駆動回路における欠点を解消するためになされた
ものであって、ステータコアの振動に伴う騒音を軽減さ
せる駆動回路を構成しようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明によるＳＲモータ
の駆動装置は、ロータの突極位置の検出信号等に基づい
てパワー・スイッチング回路をオン・オフ制御し、ステ
ータを構成する突極のコイルに励磁電流を順次供給する
ことによってロータを駆動させるＳＲモータの駆動装置
において、前記パワー・スイッチング回路をオン・オフ
制御する駆動制御回路を各相ごとの電流ループによって
形成し、夫々の電流ループごとに設けた電流波形発生器
から任意の電流波形を有する電流指令信号を前記電流ル
ープごとに与え、前記出力電流減衰時における電流波形
を、予め設定した電流波形発生器からの電流波形に近似
させるようにした。
の駆動装置は、ロータの突極位置の検出信号等に基づい
てパワー・スイッチング回路をオン・オフ制御し、ステ
ータを構成する突極のコイルに励磁電流を順次供給する
ことによってロータを駆動させるＳＲモータの駆動装置
において、前記パワー・スイッチング回路をオン・オフ
制御する駆動制御回路を各相ごとの電流ループによって
形成し、夫々の電流ループごとに設けた電流波形発生器
から任意の電流波形を有する電流指令信号を前記電流ル
ープごとに与え、前記出力電流減衰時における電流波形
を、予め設定した電流波形発生器からの電流波形に近似
させるようにした。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面を参
照しながら説明する。図１は、本発明によるＳＲモータ
の駆動装置の回路構成を示すブロック図であって、３相
のＳＲモータ１４のロータに直結した回転軸の一端には
整流センサ１３1 〜１３3 が設けてあり、また、電流ル
ープＡ，Ｂ，Ｃより成るパワー・スイッチング回路５か
らの出力電流は３相ＳＲモータ１４のステータを構成す
る突極に巻回した夫々のコイルへ供給される。
照しながら説明する。図１は、本発明によるＳＲモータ
の駆動装置の回路構成を示すブロック図であって、３相
のＳＲモータ１４のロータに直結した回転軸の一端には
整流センサ１３1 〜１３3 が設けてあり、また、電流ル
ープＡ，Ｂ，Ｃより成るパワー・スイッチング回路５か
らの出力電流は３相ＳＲモータ１４のステータを構成す
る突極に巻回した夫々のコイルへ供給される。
【０００８】整流センサ１３1 〜１３3 によって検出さ
れたロータ位置検出信号はデコード・ロジック１０を介
して電流ループＡ，Ｂ，Ｃより成る電流波形発生器１に
入力する。また、整流センサ１３1 からの検出信号はＦ
／Ｖコンバータ９において電圧信号に変換され、速度ア
ンプ８に入力して速度指令信号７との演算結果が乗算器
２の各電流ループに入力する。電流波形発生器１からの
各電流ループ信号と速度アンプ８からの各電流ループ信
号とは乗算器２において乗算され、その出力信号は電流
アンプ３の夫々の電流ループに入力する。パワー・スイ
ッチング回路５からの各相電流は電流変成器１１1 〜１
１3 を介して電流検出器１２において検出され、夫々の
電流検出信号は電流アンプ３を構成する夫々の電流ルー
プに入力し、乗算器２からの出力信号と演算されたうえ
でＰＷＭゼネレータ４へ入力する。ＰＷＭゼネレータ４
において生成された各相ごとのＰＷＭ信号はパワー・ス
イッチング回路５に入力し、直流電源６から入力した直
流電力を順次オン・オフ制御して３相の出力電流を生成
し、ＳＲモータ１４への駆動電流となる。
れたロータ位置検出信号はデコード・ロジック１０を介
して電流ループＡ，Ｂ，Ｃより成る電流波形発生器１に
入力する。また、整流センサ１３1 からの検出信号はＦ
／Ｖコンバータ９において電圧信号に変換され、速度ア
ンプ８に入力して速度指令信号７との演算結果が乗算器
２の各電流ループに入力する。電流波形発生器１からの
各電流ループ信号と速度アンプ８からの各電流ループ信
号とは乗算器２において乗算され、その出力信号は電流
アンプ３の夫々の電流ループに入力する。パワー・スイ
ッチング回路５からの各相電流は電流変成器１１1 〜１
１3 を介して電流検出器１２において検出され、夫々の
電流検出信号は電流アンプ３を構成する夫々の電流ルー
プに入力し、乗算器２からの出力信号と演算されたうえ
でＰＷＭゼネレータ４へ入力する。ＰＷＭゼネレータ４
において生成された各相ごとのＰＷＭ信号はパワー・ス
イッチング回路５に入力し、直流電源６から入力した直
流電力を順次オン・オフ制御して３相の出力電流を生成
し、ＳＲモータ１４への駆動電流となる。
【０００９】次に、駆動制御回路を構成する電流ループ
における信号波形の変化を図４に示す。図１における電
流波形発生器１の出力端，，における信号波形
は、図４の(a),(b),(c) に示すように、位相が夫々１２
０°ずれた同一形状の台形波であって、予め設定した電
流波形を有するものである。速度アンプ８の出力信号
は、速度指令信号７とＦ／Ｖコンバータ９からの出力信
号とを比較演算することによって得られるものであるか
ら、速度指令信号７を大きく（Ｈ）とすると速度アンプ
８の出力信号も大きく（Ｈ）となり、速度指令信号７が
小さく（Ｌ）となると速度アンプ８からの出力信号も小
さく（Ｌ）となる。乗算器２からの出力信号は、電流波
形発生器１の出力信号に速度アンプ８の出力信号を乗算
したものであるから、速度アンプ８の出力信号が（Ｈ）
であるか（Ｌ）であるかによって、乗算器２の出力信号
も電流波形発生器１からの信号波形に類似した振幅が
（Ｈ）もしくは（Ｌ）となる信号となる。図１における
乗算器２の出力端における出力信号波形を例として示
すと、図４における(d) のようになる。
における信号波形の変化を図４に示す。図１における電
流波形発生器１の出力端，，における信号波形
は、図４の(a),(b),(c) に示すように、位相が夫々１２
０°ずれた同一形状の台形波であって、予め設定した電
流波形を有するものである。速度アンプ８の出力信号
は、速度指令信号７とＦ／Ｖコンバータ９からの出力信
号とを比較演算することによって得られるものであるか
ら、速度指令信号７を大きく（Ｈ）とすると速度アンプ
８の出力信号も大きく（Ｈ）となり、速度指令信号７が
小さく（Ｌ）となると速度アンプ８からの出力信号も小
さく（Ｌ）となる。乗算器２からの出力信号は、電流波
形発生器１の出力信号に速度アンプ８の出力信号を乗算
したものであるから、速度アンプ８の出力信号が（Ｈ）
であるか（Ｌ）であるかによって、乗算器２の出力信号
も電流波形発生器１からの信号波形に類似した振幅が
（Ｈ）もしくは（Ｌ）となる信号となる。図１における
乗算器２の出力端における出力信号波形を例として示
すと、図４における(d) のようになる。
【００１０】電流アンプ３の出力信号は、乗算器２の出
力信号と電流検出器１２の出力信号とを演算して得たも
のであるので、乗算器２の出力信号に類似の信号とな
り、図４の(e) に示すようになる。電流アンプ３の出力
信号はＰＷＭゼネレータ４に入力して三角波搬送波と演
算されてＰＷＭ出力信号を生成する。ＰＷＭゼネレータ
４の出力端におけるＰＷＭ出力信号は図４の(f) もし
くは(g) のようになる。即ち、速度指令信号７が（Ｈ）
である時と（Ｌ）である時によってパワー・スイッチン
グ回路５をオン・オフ制御するＰＷＭ出力信号は変化す
る。
力信号と電流検出器１２の出力信号とを演算して得たも
のであるので、乗算器２の出力信号に類似の信号とな
り、図４の(e) に示すようになる。電流アンプ３の出力
信号はＰＷＭゼネレータ４に入力して三角波搬送波と演
算されてＰＷＭ出力信号を生成する。ＰＷＭゼネレータ
４の出力端におけるＰＷＭ出力信号は図４の(f) もし
くは(g) のようになる。即ち、速度指令信号７が（Ｈ）
である時と（Ｌ）である時によってパワー・スイッチン
グ回路５をオン・オフ制御するＰＷＭ出力信号は変化す
る。
【００１１】以上の説明から明らかなように、電流アン
プ３からの出力信号は速度指令信号７の大小によって振
幅が変化するが、基本的には電流波形発生器１からの出
力電流波形に類似した波形である。従って、予め設定し
ておく電流波形発生器１の信号波形を、緩やかに減衰を
開始するような形状にすると、パワー・スイッチング回
路５におけるの出力電流波形は図４の(h) に示すよう
な波形となる。図４の（ｈ）に示す電流波形における減
衰形状は、減衰し始めを滑らかにして終了までの波形を
Ｓ字状にすると共に、減衰所要時間をステータコアの固
有振動数周期の２〜３倍の長さとしたものである。この
ような波形を有する電流によって駆動されるＳＲモータ
では、ステータコアの変形に伴う振動や騒音が抑制され
たＳＲモータとなる。本発明によるＳＲモータの運転特
性を図５（ｂ）に示す。図５（ａ）と（ｂ）から明らか
なように、従来技術によるＳＲモータにおいては、コイ
ル電流は急激に減衰するのでステータコアは大きく振動
するが、本発明によるＳＲモータにおいては、コイル電
流はＳ字状の減衰形状によって緩やかに減衰するので、
ステータコアの振動は極めて小さくなることが判る。
プ３からの出力信号は速度指令信号７の大小によって振
幅が変化するが、基本的には電流波形発生器１からの出
力電流波形に類似した波形である。従って、予め設定し
ておく電流波形発生器１の信号波形を、緩やかに減衰を
開始するような形状にすると、パワー・スイッチング回
路５におけるの出力電流波形は図４の(h) に示すよう
な波形となる。図４の（ｈ）に示す電流波形における減
衰形状は、減衰し始めを滑らかにして終了までの波形を
Ｓ字状にすると共に、減衰所要時間をステータコアの固
有振動数周期の２〜３倍の長さとしたものである。この
ような波形を有する電流によって駆動されるＳＲモータ
では、ステータコアの変形に伴う振動や騒音が抑制され
たＳＲモータとなる。本発明によるＳＲモータの運転特
性を図５（ｂ）に示す。図５（ａ）と（ｂ）から明らか
なように、従来技術によるＳＲモータにおいては、コイ
ル電流は急激に減衰するのでステータコアは大きく振動
するが、本発明によるＳＲモータにおいては、コイル電
流はＳ字状の減衰形状によって緩やかに減衰するので、
ステータコアの振動は極めて小さくなることが判る。
【００１２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によるＳＲ
モータの駆動回路は、パワー・スイッチング回路を構成
するスイッチング素子をオン・オフ制御する駆動回路を
各相ごとの電流ループによって形成し、それぞれの電流
ループに設けた電流波形発生器から任意の電流波形を有
する電流指令信号を前記電流ループごとに与え、パワー
スイッチング回路からの出力電流の減衰時における電流
波形を、予め設定した電流波形発生器からの電流波形に
近似させ、電流減衰時における波形を任意に制御するこ
とができる。即ち、電流波形の減衰し始めを滑らかにす
ると共に、減衰所要時間をステータコアの固有振動数周
期の２〜３倍の長さとした電流指令信号を電流波形発生
器から供給すると、ステータコアの騒音（振動）の発生
を抑制したＳＲモータを実現できる。
モータの駆動回路は、パワー・スイッチング回路を構成
するスイッチング素子をオン・オフ制御する駆動回路を
各相ごとの電流ループによって形成し、それぞれの電流
ループに設けた電流波形発生器から任意の電流波形を有
する電流指令信号を前記電流ループごとに与え、パワー
スイッチング回路からの出力電流の減衰時における電流
波形を、予め設定した電流波形発生器からの電流波形に
近似させ、電流減衰時における波形を任意に制御するこ
とができる。即ち、電流波形の減衰し始めを滑らかにす
ると共に、減衰所要時間をステータコアの固有振動数周
期の２〜３倍の長さとした電流指令信号を電流波形発生
器から供給すると、ステータコアの騒音（振動）の発生
を抑制したＳＲモータを実現できる。
【図１】本発明のＳＲモータの駆動装置の回路構成を示
すブロック図。
すブロック図。
【図２】従来技術におけるＳＲモータの駆動装置の回路
構成を示すブロック図。
構成を示すブロック図。
【図３】ステータコアの変形を示す説明図。
【図４】波形図。
【図５】ＳＲモータの運転特性の比較。
１ 電流波形発生器 ２ 乗算器 ３ 電流アンプ ４ ＰＷＭゼネレータ ５ パワー・スイッチング回路 ６ 直流電源 ７ 速度指令信号 ８ 速度アンプ ９ Ｆ／Ｖコンバータ １０ デコード・ロジック １１ 電流変成器 １２ 電流検出器 １３ 整流センサ １４ ＳＲモータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 清水 裕之 東京都墨田区堤通１丁目19番９号 日本電 気精器株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 ロータ突極位置の検出信号と速度指令信
号およびパワー・スイッチング回路の出力電流の検出信
号に基づいて、前記パワー・スイッチング回路を構成す
るスイッチング素子をオン・オフ制御し、ステータを構
成する突極に巻回したコイルに前記出力電流を順次供給
することによってロータを駆動させるＳＲ（スイッチド
・リラクタンス）型モータの駆動装置において、 前記パワー・スイッチング回路を構成するスイッチング
素子をオン・オフ制御する駆動制御回路を各相ごとに設
けた電流ループによって構成し、任意の電流波形を有す
る電流指令信号を前記電流ループを構成する電流波形発
生器から出力させ、前記パワー・スイッチング回路から
出力する電流波形の減衰時の形状を、予め設定した電流
波形に類似させるようにしたことを特徴とするＳＲ（ス
イッチド・リラクタンス）型モータの駆動装置。 - 【請求項２】 パワー・スイッチング回路からの出力電
流における電流波形の減衰形状を、減衰し始めを滑らか
にして終了までの波形をＳ字状にすると共に、減衰所要
時間をステータコアの固有振動数周期の２〜３倍の長さ
としたことを特徴とする請求項１に記載のＳＲ（スイッ
チド・リラクタンス）型モータの駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8227849A JPH1066378A (ja) | 1996-08-09 | 1996-08-09 | Ｓｒ（スイッチド・リラクタンス）型モータの駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8227849A JPH1066378A (ja) | 1996-08-09 | 1996-08-09 | Ｓｒ（スイッチド・リラクタンス）型モータの駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1066378A true JPH1066378A (ja) | 1998-03-06 |
Family
ID=16867345
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8227849A Pending JPH1066378A (ja) | 1996-08-09 | 1996-08-09 | Ｓｒ（スイッチド・リラクタンス）型モータの駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1066378A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10146092A (ja) * | 1996-11-01 | 1998-05-29 | Samsung Electron Co Ltd | モータ駆動装置 |
| JP2000116183A (ja) * | 1998-10-01 | 2000-04-21 | Samsung Electronics Co Ltd | スイッチドリラクタンスモ―タの駆動装置 |
| JP2000166292A (ja) * | 1998-11-30 | 2000-06-16 | Sharp Corp | スイッチ式リラクタンスモータ及びその駆動回路 |
| JP2003079116A (ja) * | 2001-09-03 | 2003-03-14 | Nidec Shibaura Corp | モータ |
| KR100429639B1 (ko) * | 2001-12-27 | 2004-05-03 | 주식회사 엘지이아이 | 스위치드 릴럭턴스 모터의 구동회로 |
-
1996
- 1996-08-09 JP JP8227849A patent/JPH1066378A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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