JPS59134693A - 揺動装置付ハンド - Google Patents
揺動装置付ハンドInfo
- Publication number
- JPS59134693A JPS59134693A JP976183A JP976183A JPS59134693A JP S59134693 A JPS59134693 A JP S59134693A JP 976183 A JP976183 A JP 976183A JP 976183 A JP976183 A JP 976183A JP S59134693 A JPS59134693 A JP S59134693A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripper
- swinging
- workpiece
- chuck
- center
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は工作機械のチャックに工作物を自動搬送し正直
台に正しく着座させるための揺動装置付ハンドに関する
。
台に正しく着座させるための揺動装置付ハンドに関する
。
従来技術
搬送装置によって旋盤、研削盤のチャックに搬送された
工作物をチャック長手正直台に正確且確実に把持させる
ために、着座面の異物をエアプロー等によって取除き工
作物を正直台に押し当て主軸を揺動させて、工作物端面
と正直合着座面とを密着させることが行なわれている。
工作物をチャック長手正直台に正確且確実に把持させる
ために、着座面の異物をエアプロー等によって取除き工
作物を正直台に押し当て主軸を揺動させて、工作物端面
と正直合着座面とを密着させることが行なわれている。
この方法では本機側に主軸の揺動装置を付加すること
が必要である。 そのため揺動装置は専用的になり融通
性がなく、特殊工作を要し本機の生産の流れを阻害して
生産効率を低下させていた。
が必要である。 そのため揺動装置は専用的になり融通
性がなく、特殊工作を要し本機の生産の流れを阻害して
生産効率を低下させていた。
目的
従って本発明は本機側に揺動手段を付加することなく、
搬送装置のハンド部材に取付けることができ且大形部品
に適用できる揺動装置付の／＼ンドを提供しようとする
ものである。
搬送装置のハンド部材に取付けることができ且大形部品
に適用できる揺動装置付の／＼ンドを提供しようとする
ものである。
解決手段
本発明はロボット或いはｐ−ダ装置等においてグリッパ
部を開閉可能に支承し、その駆動装置を有する取付枠を
工作物把持中心を中心として揺動できるように支持し、
且その揺動駆動装置を有する取付台を工作物把持軸方向
に移動可能に支持して常時チャック側となる方向に付勢
された状態でロボット或いは四−ダ装置に設けたもので
ある。
部を開閉可能に支承し、その駆動装置を有する取付枠を
工作物把持中心を中心として揺動できるように支持し、
且その揺動駆動装置を有する取付台を工作物把持軸方向
に移動可能に支持して常時チャック側となる方向に付勢
された状態でロボット或いは四−ダ装置に設けたもので
ある。
実施例
以下本発明の実施例を図面にもとづき説明する。
主軸１の軸端に嵌着した油圧で作動で作用するフィンガ
チャック２の中央には比較的大形の工作物例えばアルミ
ホイールの芯出用芯棒３か、また外周には軸方向の位置
決めをする正直台４が設けられており、通常３個のフィ
ンガ爪５によって芯出し把持される。 このアルミホイ
ールを搬送するローダ装置はローダアーム１１の先端に
把持工作物の軸方向に摺動可能に挿通した２本の並行ピ
ンｉ２ａ ％ １２ｂに揺動線取付台１３が支持せられ
、ピン１２ａ 、 １２ｂ上に挿通介在したばね１４に
よって把持工作物をチャック２の正直台４に押圧する方
向に常時付勢されている。 この取付台１６にはチャッ
ク側の後面と反対側の前面とに、それぞれローダアーム
１１の中心に対して対称の２位置に揺動部支持ローラ１
５＆ ％ １５１） ’＋ １６ａ ％ １６ｂが垂直
面内で回転可能に枢支され、またローダアーム１１の中
心線上に前記２組の支持ローラより離れてそれぞれ三角
形を形成するごとくビン１２ａ ％ １２ｂ側に軸心位
置を調整可能な偏心軸に枢支された支持ローラ１７．１
Ｂがそれぞれ支持ローラ１５ａ、１５ｂ；１６ａ、１６
ｂと同一垂直面内に配置されているＯこの揺動線取付台
１６に対して、上下を開放した箱状のグリッパ取付枠１
９は前側１９Ａと後側１９Ｂに工作物把持中心を中心と
する弧状でローダアーム中心に対して対称の溝カム２０
ａ、２０ｔ） ； ２ｉａ ％２１１）が穿設されてい
て、揺動取付台１３下部に工作物把持軸方向に隙間のな
いように嵌装するとともに溝カム２０ａ ％ ２０ｂ
”） ２１＆％２１ｂにそれぞれ前記支持ローラ１５ａ
％ ｉｓｂ ； ｉ６ａ ％ ｉ６ｂが係合していて
、溝カムの上部カム面を支持している。 また取付枠１
９の前側１９Ａと後側１９Ｂのそれぞれの上面に形成さ
れた把持工作物の中心を中心とする同じ半径の弧状のカ
ム面は支持ローラ１７．１８がそれぞれ接触して、下側
の支持ローラとの間に隙間のないようにローラ１７．１
８の偏心軸を調整して３個の支持ローラで挾持される形
となっている。 また箱状のグリッパ取付枠１９は揺動
線取付台１３の摺動方向及びｐ−ダアームＱ中心軸と直
角方向に２本の並行な案内棒２２Ａ 、 ２２Ｂか渡さ
れていて、この案内棒に２個グリッパ２３ａ ％ ２３
ｂの基部が嵌装案内され平行に移動される。 そしてグ
リッパ２３ａ ％ ２３ｂには工作物であるアルミホイ
ールを把持する４個のバットピース５３が把持円弧面に
把持中心対称に取付けられている。 グリッパ２３＆
、 ２３ｂの基部上面には互の歯面を対向したラック２
４Ａ 、 ２４Ｂがそれぞれ固着されていて、この２個
のラックと噛合するビニオン２５が取付枠１９に渡され
て固着された支持杆２６に植設の支軸２７に遊装さｉて
いる。 更に取付枠１９には案内棒２２Ａ 、 ２２Ｂ
と平行なグリッパ２５ａ 、 ２３ｂの開閉用の流体圧
シリンダ２８の一端が固着ざｎシリンダに嵌装したピス
トンロッド２９端はグリッパ２３ｂの基部に締着された
連結板３０に連結されている。 従ってシリンダ２８の
画室に圧力流体が交互に送られることによりグリッパ２
３ａ。
チャック２の中央には比較的大形の工作物例えばアルミ
ホイールの芯出用芯棒３か、また外周には軸方向の位置
決めをする正直台４が設けられており、通常３個のフィ
ンガ爪５によって芯出し把持される。 このアルミホイ
ールを搬送するローダ装置はローダアーム１１の先端に
把持工作物の軸方向に摺動可能に挿通した２本の並行ピ
ンｉ２ａ ％ １２ｂに揺動線取付台１３が支持せられ
、ピン１２ａ 、 １２ｂ上に挿通介在したばね１４に
よって把持工作物をチャック２の正直台４に押圧する方
向に常時付勢されている。 この取付台１６にはチャッ
ク側の後面と反対側の前面とに、それぞれローダアーム
１１の中心に対して対称の２位置に揺動部支持ローラ１
５＆ ％ １５１） ’＋ １６ａ ％ １６ｂが垂直
面内で回転可能に枢支され、またローダアーム１１の中
心線上に前記２組の支持ローラより離れてそれぞれ三角
形を形成するごとくビン１２ａ ％ １２ｂ側に軸心位
置を調整可能な偏心軸に枢支された支持ローラ１７．１
Ｂがそれぞれ支持ローラ１５ａ、１５ｂ；１６ａ、１６
ｂと同一垂直面内に配置されているＯこの揺動線取付台
１６に対して、上下を開放した箱状のグリッパ取付枠１
９は前側１９Ａと後側１９Ｂに工作物把持中心を中心と
する弧状でローダアーム中心に対して対称の溝カム２０
ａ、２０ｔ） ； ２ｉａ ％２１１）が穿設されてい
て、揺動取付台１３下部に工作物把持軸方向に隙間のな
いように嵌装するとともに溝カム２０ａ ％ ２０ｂ
”） ２１＆％２１ｂにそれぞれ前記支持ローラ１５ａ
％ ｉｓｂ ； ｉ６ａ ％ ｉ６ｂが係合していて
、溝カムの上部カム面を支持している。 また取付枠１
９の前側１９Ａと後側１９Ｂのそれぞれの上面に形成さ
れた把持工作物の中心を中心とする同じ半径の弧状のカ
ム面は支持ローラ１７．１８がそれぞれ接触して、下側
の支持ローラとの間に隙間のないようにローラ１７．１
８の偏心軸を調整して３個の支持ローラで挾持される形
となっている。 また箱状のグリッパ取付枠１９は揺動
線取付台１３の摺動方向及びｐ−ダアームＱ中心軸と直
角方向に２本の並行な案内棒２２Ａ 、 ２２Ｂか渡さ
れていて、この案内棒に２個グリッパ２３ａ ％ ２３
ｂの基部が嵌装案内され平行に移動される。 そしてグ
リッパ２３ａ ％ ２３ｂには工作物であるアルミホイ
ールを把持する４個のバットピース５３が把持円弧面に
把持中心対称に取付けられている。 グリッパ２３＆
、 ２３ｂの基部上面には互の歯面を対向したラック２
４Ａ 、 ２４Ｂがそれぞれ固着されていて、この２個
のラックと噛合するビニオン２５が取付枠１９に渡され
て固着された支持杆２６に植設の支軸２７に遊装さｉて
いる。 更に取付枠１９には案内棒２２Ａ 、 ２２Ｂ
と平行なグリッパ２５ａ 、 ２３ｂの開閉用の流体圧
シリンダ２８の一端が固着ざｎシリンダに嵌装したピス
トンロッド２９端はグリッパ２３ｂの基部に締着された
連結板３０に連結されている。 従ってシリンダ２８の
画室に圧力流体が交互に送られることによりグリッパ２
３ａ。
２３ｂはラック２４Ｂ１ビニオン２５、ラック２４Ａに
よって同時に同量反対方向に移動して開閉される。
よって同時に同量反対方向に移動して開閉される。
更に又取付枠１９には揺動線取付台１６に一端を回動可
能に枢支された揺動用シリンダ６１に嵌装したピストン
のレッド３２の先端と枢結されていて、シリンダ６１０
画室に圧力流体が送られることによりグリッパ取付枠１
９は溝カム面が支持ローラｉｓａ ％ １５ｂ Ｓ
１６＆ ％ １６ｂに、上面カム面が１７．１８に案内
されて工作物のアルミホイールを軸心のまわりに揺動さ
せる。
能に枢支された揺動用シリンダ６１に嵌装したピストン
のレッド３２の先端と枢結されていて、シリンダ６１０
画室に圧力流体が送られることによりグリッパ取付枠１
９は溝カム面が支持ローラｉｓａ ％ １５ｂ Ｓ
１６＆ ％ １６ｂに、上面カム面が１７．１８に案内
されて工作物のアルミホイールを軸心のまわりに揺動さ
せる。
作用
フィンガ爪５が開かれたチャック２に新しい工作物のア
ルミホイールを搬送すべくｐ−ダ装置が工作物給材位置
でグリッパ開閉シリンダ２８に圧力流体を送りラックピ
ニオンによってグリッパ２３ａ ％ ２３１）がアルミ
ホイールを把持する。 そしてチャック２の前面に移動
しチャック２の中心とアルミホイールの中心かは！一致
したとき、Ｑ−ダアーム１１はチャック２側に移動アル
ミホイール中心穴を案内棒６に装通し側面を正直台４に
押し当てる。 アルミホイールは揺動部数付台１６とロ
ーダアーム１１との間に介装されたばね１４の力によっ
て押圧される。 この状態で揺動用シリンダ６１の画室
に交互に圧力流体を送り込むとピストン四ツ・ド３２が
伸縮し、これに伴なうグリッパ取付枠１９は揺動される
ため一アルミホイール側面は正直台４の着座面と摺り合
わされ確実に両者が密着させられる。 チャック２のフ
ィンガ爪５を閉じグリッパ２３＆ 、２３ｂが開閉用シ
リンダ２８によって開かれるとり一部は待機位置に移動
される。
ルミホイールを搬送すべくｐ−ダ装置が工作物給材位置
でグリッパ開閉シリンダ２８に圧力流体を送りラックピ
ニオンによってグリッパ２３ａ ％ ２３１）がアルミ
ホイールを把持する。 そしてチャック２の前面に移動
しチャック２の中心とアルミホイールの中心かは！一致
したとき、Ｑ−ダアーム１１はチャック２側に移動アル
ミホイール中心穴を案内棒６に装通し側面を正直台４に
押し当てる。 アルミホイールは揺動部数付台１６とロ
ーダアーム１１との間に介装されたばね１４の力によっ
て押圧される。 この状態で揺動用シリンダ６１の画室
に交互に圧力流体を送り込むとピストン四ツ・ド３２が
伸縮し、これに伴なうグリッパ取付枠１９は揺動される
ため一アルミホイール側面は正直台４の着座面と摺り合
わされ確実に両者が密着させられる。 チャック２のフ
ィンガ爪５を閉じグリッパ２３＆ 、２３ｂが開閉用シ
リンダ２８によって開かれるとり一部は待機位置に移動
される。
効果
以上詳述したように本考案はグリッパを開閉可能に取付
けた取付枠を、揺動部数付台に対して工作物把持中心を
中心として揺動させるようにし、且揺動部取付台を把持
軸方向に移動可能にし、ばねで正直台に圧着させるよう
になしたので、搬送取付は時に正直台との着座が完全、
確実に行なわれて、高精度のチャッキングが可能となり
、大形部品に対しても自動化、無人化が実現できるもの
である。 またハンド部の外周に揺動機構を組入れられ
るので長手方向のスペースが少なくてすみ、コンパクト
になって他の同様の装置にも広く応用することができる
。 更にチャックを嵌着した主軸に付加するようなこと
が不必要なので特別な工程による本機生産の流れを阻害
するような不都合が解消される特徴を有する。
けた取付枠を、揺動部数付台に対して工作物把持中心を
中心として揺動させるようにし、且揺動部取付台を把持
軸方向に移動可能にし、ばねで正直台に圧着させるよう
になしたので、搬送取付は時に正直台との着座が完全、
確実に行なわれて、高精度のチャッキングが可能となり
、大形部品に対しても自動化、無人化が実現できるもの
である。 またハンド部の外周に揺動機構を組入れられ
るので長手方向のスペースが少なくてすみ、コンパクト
になって他の同様の装置にも広く応用することができる
。 更にチャックを嵌着した主軸に付加するようなこと
が不必要なので特別な工程による本機生産の流れを阻害
するような不都合が解消される特徴を有する。
第１図は本発明部分の一部を断面で示した正面図、 第
２図は第１図のＩ−Ｉ線断面図、 第３図は第１図の１
−１線断面図である。
２図は第１図のＩ−Ｉ線断面図、 第３図は第１図の１
−１線断面図である。
Claims (1)
- （１）一対のグリッパを開閉可能に支承するとともにグ
リッパ開閉手段を有するグリッパ取付枠を該グリッパの
工作物把持中心と同じ中心を旋回中心として揺動可能に
揺動部数付台に支承し、該揺動部数付台に前記グリッパ
取付枠を揺動させる駆動手段を設は更に該取付台をロボ
ットアームまたはローダアームに前記グリッパの工作物
把持軸方向に移動可能ではね部材によって常時チャック
側に付勢されるように設けてなり、ローディング時に工
作物をチャック正直台に押圧しながら揺動することを特
徴とする揺動装置付ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP976183A JPS59134693A (ja) | 1983-01-24 | 1983-01-24 | 揺動装置付ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP976183A JPS59134693A (ja) | 1983-01-24 | 1983-01-24 | 揺動装置付ハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59134693A true JPS59134693A (ja) | 1984-08-02 |
Family
ID=11729256
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP976183A Pending JPS59134693A (ja) | 1983-01-24 | 1983-01-24 | 揺動装置付ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59134693A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5411067A (en) * | 1977-06-28 | 1979-01-26 | Hitachi Zosen Corp | Treating method for muddy water |
| JPS5434187A (en) * | 1977-08-22 | 1979-03-13 | Hitachi Ltd | Device for supplying bar-like material |
| JPS57114389A (en) * | 1980-12-30 | 1982-07-16 | Fujitsu Fanuc Ltd | Control system of robot |
-
1983
- 1983-01-24 JP JP976183A patent/JPS59134693A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5411067A (en) * | 1977-06-28 | 1979-01-26 | Hitachi Zosen Corp | Treating method for muddy water |
| JPS5434187A (en) * | 1977-08-22 | 1979-03-13 | Hitachi Ltd | Device for supplying bar-like material |
| JPS57114389A (en) * | 1980-12-30 | 1982-07-16 | Fujitsu Fanuc Ltd | Control system of robot |
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