JPS59128143A - シ−ト取扱い装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明はシートを扱うシート取扱い装置に関するＯ 従来技術 じめ決められた場所、特定の用途において、特定の材質
のシートを扱う場合が１，１景とんとであった。

しかし、前記装置においてすら、シートが重送したり、
折れたり、破れたυ、詰ったり等確実に機能を果してい
ない面があった。

さらに、シートのｔ用所、シートの材質等を限定するこ
となくシートを扱５場合は、上記問題点は、更に大きな
欠点となる。ｍｌえば、様々な本や書類などの頁を１頁
ずつめくるような場合が、考えられるが、サイズや紙質
等のシートの状態が、多種多様であるので、上記、従来
技術では、前記シートの材質等の灸件を設定しない限り
ほとんど対処できないという状絆であった。

目　　　的 以上の点に鑑み、本発明は前記欠点を除去すべく、シー
トの置場所、材質等の影響を受けずにシートを扱う作業
を行な５シート°取扱い装置を提供することにある。

実施例 第１図は、本発明適用実客林の１実施例であるシートを
取扱うロボットの外観図である。更に詳しく説明するな
らばロボットがアーム制御、ハンの外観図である。

ある。２はフィンガ部で、本実施例では６本としたが、
必要に応じ、これは何本でもよい。３は、承部である。

４は、承部の回転曲げを行なうための間接部である。第
２−ｂ図は第２−ａ図のフィンガ部２の詳細図である。

５はフィンガ部２の先端部分で、ゴムローラ等が、紙を
め（るために取シ付けられている。なお、フィンガ虫部
のどの部分にゴムローラ等が、取り付けられていてもよ
い。

６はフィンガの回転曲げを行なうための間接部である。

第３図は、第２−　ａ図におけるフィンガ部２の内の２
本を用い、本の頁をめくる作業の詳細な説制御されてい
る。７，８は、第２−ａ図のフィンガ部２の内の２本の
断面図である。７を第１フインガ、８を第２フインガと
する。又第１フインガ÷７．第２フインガ８は、先端部
分５のゴムローラで、本９の紙に接している。なお、本
の頁めくシは、右方へのめくシでもよいし、左方へのめ
くりでもよい。

第４図は、前記第６図の作業の制御をするＣＰＵ１０と
、その周辺部分のブロック図でちる。第５図は前記第３
図の作業を制御するためのＣＰ　ＵｊＯのフローチャー
トである。ＣＰ　Ｕ　ｊ　Ｑは、ｖ、４図に記載された
入力等に基づき、７−ム、ハンドフィンガ等の制御を行
なっている。

以下）第６図、第４図、第５図について詳細に説明する
。

第６図において（１）では、第１フインガ７と第２フイ
ンガ８が間隔ｌで本９の買上に置かれた状態を示ス゛（
第５図ステップａ）。（２で第１フインガ７が、矢印方
向に回転し始める。そして、ピエゾ素子、歪ゲージ半導
体圧カセンサ、圧電フィルム等のセンサにより検知され
た紙の材質、前記第１゜第２フィンガ課の間隔１等にょ
υ、決定されるタイマが、同時にスタートする（第５図
ステップｂ）。

又、前記フィンガ課の回転、押圧力等も前記センサ等に
よシ検知されたデータによシ制御されるように構成して
もよい。（３）では、第１フインガの回転によ９頁がめ
（られる様子を示している。そして（４）において頁が
めくられる。ここで前記タイマが、タイムアツプすると
、第１フインガの回転が、ストップし、第２フインガが
、（５）の矢印の方向に回転し始める。そして、その回
転によって生じ本紙と第２フインガへとの間の摩擦力を
打ち消すように転がりながら、（５）の矢印の方向に第
２フインガが移動し始める。これと同時にタイマがスタ
ートする（第５図ステップＣ）。そして、前記タイマが
、タイムアツプすると、第２フインガの回転と移動をＯ
ＦＦする（第５図ステップｄ、第６図（６））。

次Ｋ（力で第１フインガ、ｆ４２フィンガが、矢印の方
向に回転し始め、同時にタイマがスタートする（第５図
ステップｅ）。ここで、第１．第２フインガの間にある
紙が、複数枚であったとすると、この（７）において、
第１フインガに近い方の紙（第６図（７）の１０）が、
第１フインガと筒２フィンガの間から除去される。その
状態を示したのが（８）である。

そして前記タイマーが、タイムアツプすると回転してい
た前記第１．第２フインガは回転を止める（第５図ステ
ップｆ、哨３図（９））。

以上で、本９の１頁が、選別されたので、次にくシ作業
の初期位置へ戻す（第５図ステップｈ）。

頁め（り作業が、繰シ返しであれば、第５図フローチャ
ートの頁めくりタスクルーチンの初期に戻り、再び前記
行程を行なう。頁めくり作業が終了であれば、ロボット
本体のメインプログラムへＲＦｉＴＵＲＮ−ｊる（第５
図ステップｉ）。なお以上詳述したＣＰＵ１０は、ロボ
ット本体におけるペリフェラルＣＰＵであるが、ロボッ
ト本体におけるメインＣＰＵが、頁めくシ作業を制御し
てもよい。

以上説明した実施例の他に、フィンガの回転。

移動等をタイマを用いずに光センサ等の検知手段を用い
て制御してもよい。又、第６図（１０）での頁めくシに
おいて、フィンガの３木目を頁めくりの補助のために、
前記めくられる頁に添えてもよい。

又、片方のハンド部及びフィンガ一部で、本を押えるよ
うにしてもよい。さらに又、コンピュータ。

ワードプロセッシング装置等における出力装置の用紙を
装填、取換え等の作業も応用可能である。

効果 以上、詳述したように、本発明によれば、シートの材質
等に関係なく、シートを確実に１枚ずつ取シ扱うことが
可能となシ、複写装置はもとよシ、あらゆるシートを扱
う作業が、従来に比べて確実に、高速に、合理的に行な
うことが可能となった。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明適用の１実施例であるロボットが、頁
めく９作業をする場合の外観図を示す。 第’ｌ−ａ図は、本発明適用の１実施例であるロボット
のハンド部分の外観図である。 第２−ｂ図はｍ２−ａ図のフィンガ部２の詳細図である
。 第５図は０７７２−７１図のフィンガ部２の内の２本を
用いて、木の頁をめくる場合の前方から観た図である。 第４図は前記算６図の作業を制御するＣ　Ｐ　ＵｉＯと
その周辺部分のブロック図である。第５図は、前記第６
図の作業を制御するためのＣＰＵ１Ｑのフローチャート
である。 ２はフィンガ部、５はフィンガ部２の先端部分、６はフ
ィンガ部の間接部、７は頁をめくるための第１フインガ
、８は頁をめくるための第２フインガ、９は本、１０は
本９をめくる作業を制御するためのＣＰＵである。 ６６６ｂ づＭ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）少なくとも２つのローラを有し、回動或〜・は移
   動制御を行なうことにより、前記ローラの内少ナクトも
   １つのローラが、シートに対して、他のローラと反対側
   に位置するようにし、シートをピックアップするよう構
   成したことを特徴とするシート取扱い装置。
2. （２）更に、前記ピックアップされたシートを、前記ロ
   ーラを回動或いは移動制御することＫより、シート１枚
   を分離するよう構成したことを特徴とする特許請求の範
   囲第１項記載のシート取扱い装置。