JPS59122400A - ステツピング・モ−タ制御方式 - Google Patents
ステツピング・モ−タ制御方式Info
- Publication number
- JPS59122400A JPS59122400A JP57234701A JP23470182A JPS59122400A JP S59122400 A JPS59122400 A JP S59122400A JP 57234701 A JP57234701 A JP 57234701A JP 23470182 A JP23470182 A JP 23470182A JP S59122400 A JPS59122400 A JP S59122400A
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- JP
- Japan
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- acceleration
- deceleration
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- motor
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 33
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 20
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 230000008878 coupling Effects 0.000 abstract 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 abstract 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 abstract 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N lead(0) Chemical compound [Pb] WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/24—Arrangements for stopping
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/04—Arrangements for starting
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
囚発明の技術分野
本発明は、ステッピング・モータ制御方式、特に複数の
励磁態様をもつステッピング・モータを加速・定速・減
速せしめるために当該加速・定速−減速に対応して、各
励磁態様を継続する時間情報が格納されるテーブルをそ
なえ、当該各テーブルを索引しつつ励磁制御を行うステ
ッピング・モータ制御方式において、上記定速テーブル
を索引しない制御モードに対応して加速テーブル索引状
態から減速テーブルと索引状態に引継がれる切換点に対
応して切換点データを用いるようにし、制御誤差をなく
するようにしたステッピング・モータ制御方式に関する
ものである。
励磁態様をもつステッピング・モータを加速・定速・減
速せしめるために当該加速・定速−減速に対応して、各
励磁態様を継続する時間情報が格納されるテーブルをそ
なえ、当該各テーブルを索引しつつ励磁制御を行うステ
ッピング・モータ制御方式において、上記定速テーブル
を索引しない制御モードに対応して加速テーブル索引状
態から減速テーブルと索引状態に引継がれる切換点に対
応して切換点データを用いるようにし、制御誤差をなく
するようにしたステッピング・モータ制御方式に関する
ものである。
（Ｂ）技術の背景と問題点
ステッピング・モータの制御に当っては、従来から、加
速テーブル、定速テーブル、減速テーブルとが用意され
、当該各テーブルを索引しては、個々の瞬時毎に成る励
磁態様をどれだけ継続すべきかを受取って制御が行われ
るようにされている。
速テーブル、定速テーブル、減速テーブルとが用意され
、当該各テーブルを索引しては、個々の瞬時毎に成る励
磁態様をどれだけ継続すべきかを受取って制御が行われ
るようにされている。
このような制御の場合、第１図を参照して後述する如く
、加速期間をへて定速期間（二人りついで減速期間に入
る如き通常制御モードにおいては誤差のない制御が行わ
れる。しかし、定速期間を経過せずに加速期間の途中か
ら直ちに減速期間の途中に分岐して制御が行われるよう
な制御モード（以下ジャンプ制御モードという）におい
ては、制御に誤差が生じる。即ち、正しい停止位置に停
止しないことが生じる。これは、上記加速テーブルや減
速テーブルが、上記通常制御モードを基準として作成さ
れており、上記ジャンプ制御モードにおいては通常制御
モードの一部を強引に継ぎ合わせた形で使用されるから
である。
、加速期間をへて定速期間（二人りついで減速期間に入
る如き通常制御モードにおいては誤差のない制御が行わ
れる。しかし、定速期間を経過せずに加速期間の途中か
ら直ちに減速期間の途中に分岐して制御が行われるよう
な制御モード（以下ジャンプ制御モードという）におい
ては、制御に誤差が生じる。即ち、正しい停止位置に停
止しないことが生じる。これは、上記加速テーブルや減
速テーブルが、上記通常制御モードを基準として作成さ
れており、上記ジャンプ制御モードにおいては通常制御
モードの一部を強引に継ぎ合わせた形で使用されるから
である。
（０）発明の目的と構成
本発明は、上記の点を解決することを目的としており、
上記ジャンプ制御モード時に、いわば継なぎに対応する
制御を一部行わせることによって制御誤差をなくするよ
うにすることを目的としている。そしてそのため本発明
のステッピング・％ −夕制御方式は、複数相に対応す
る励磁態様を有するステッピング・モータ、上記各励磁
態様に対応して当該励磁態様を継続する時間情報が格納
されテモータを加速するために用いる加速チー７−／ｌ
／、上記時間情報が格納されてモータを減速するために
用いる減速テーブル、上記時間情報が格納されてモータ
を定速走行するために用いる定速テーブルを少なくとも
そなえ、与えられたモータ走行ステップ数に対応して上
記加速テーブルと必要に応じて索引される上記定速テー
ブルと上記減速テーブルとを索引して、上記ステッピン
グ・モータに対する励磁制御を行うステッピング・モー
タ制御方式において、上記定速テーブルを索引すること
なく一ヒ記加速テーブルの索引から上記減速テーブルの
索引に引継がれる制御に対応して切換点データ・テーブ
ルをもうけ、上記加速テーブルの索引から上記減速テー
ブルの索引に引継がれる切換点にｚＪ応して１ステツプ
または複数ステップ分上記切換点データ・テーブルを索
引して、その内容を上記加速テーブルの内容の一部およ
び／または上記減速テーブルの内容の一部に代えて採用
し、上記ステッピング・モータを励磁するようにしたこ
とを特徴としている。以下図面を参照しつつ説明する。
上記ジャンプ制御モード時に、いわば継なぎに対応する
制御を一部行わせることによって制御誤差をなくするよ
うにすることを目的としている。そしてそのため本発明
のステッピング・％ −夕制御方式は、複数相に対応す
る励磁態様を有するステッピング・モータ、上記各励磁
態様に対応して当該励磁態様を継続する時間情報が格納
されテモータを加速するために用いる加速チー７−／ｌ
／、上記時間情報が格納されてモータを減速するために
用いる減速テーブル、上記時間情報が格納されてモータ
を定速走行するために用いる定速テーブルを少なくとも
そなえ、与えられたモータ走行ステップ数に対応して上
記加速テーブルと必要に応じて索引される上記定速テー
ブルと上記減速テーブルとを索引して、上記ステッピン
グ・モータに対する励磁制御を行うステッピング・モー
タ制御方式において、上記定速テーブルを索引すること
なく一ヒ記加速テーブルの索引から上記減速テーブルの
索引に引継がれる制御に対応して切換点データ・テーブ
ルをもうけ、上記加速テーブルの索引から上記減速テー
ブルの索引に引継がれる切換点にｚＪ応して１ステツプ
または複数ステップ分上記切換点データ・テーブルを索
引して、その内容を上記加速テーブルの内容の一部およ
び／または上記減速テーブルの内容の一部に代えて採用
し、上記ステッピング・モータを励磁するようにしたこ
とを特徴としている。以下図面を参照しつつ説明する。
（ｒ））発明の実施例
第１図は本発明の一実施例構成を示し、第２図は第１図
図示制御プログラムの内容に対応するフローチャートを
示す。
図示制御プログラムの内容に対応するフローチャートを
示す。
図中、１はステッピング・モータ、２はマイクロ−プロ
セッサ、３はメモリ、４はモータ・ドライバ、５はタイ
マ、６はリード線、７は制御プロダラムであって第２図
図示フローチャートの如き制御を行わせるもの、８は加
減速ステップ数テーブル、９は加速テーブル、１０は定
速テーブル、１１は減速テーブル、１２は切換点データ
・テーブルを表わしている。
セッサ、３はメモリ、４はモータ・ドライバ、５はタイ
マ、６はリード線、７は制御プロダラムであって第２図
図示フローチャートの如き制御を行わせるもの、８は加
減速ステップ数テーブル、９は加速テーブル、１０は定
速テーブル、１１は減速テーブル、１２は切換点データ
・テーブルを表わしている。
モータ１が例えばＡ相励磁、Ｂ相励磁、０相励磁、Ｄ相
励磁、Ａ相励磁、・・・・・・の如く制御されてゆく各
励磁態様をもつものとした場合、加速テーブル９は、第
１番地に人相励磁が継続される時間情報ｔ１を、第２番
地にＢ相励磁が継続される時間情報ｔ、を、・・・・・
・を順に格納している。そして、上記時間ｔ１ ＠’Ｉ
Ｉ ’２１ ｈ−・・・・・・・・はモータ１のロータ
がだんだんと加速されるような情報となっている。減速
テーブル１１の場合も、第（ｎ−２）番地に時間情報ｔ
！を、第（γ５−１）番地（こ時間情報ｔ４を、第ｎ番
地に時間情報ｔ１を順に格納しており、上記時間情報・
・・・・・ｔ≦、ｔ≦、ｔ（はモータ１のロータがだん
だんと減速されるような情報となっている。そして、定
速テーブル１０の場合には、ロータが定速回転を維持す
る時間情報が格納されている。
励磁、Ａ相励磁、・・・・・・の如く制御されてゆく各
励磁態様をもつものとした場合、加速テーブル９は、第
１番地に人相励磁が継続される時間情報ｔ１を、第２番
地にＢ相励磁が継続される時間情報ｔ、を、・・・・・
・を順に格納している。そして、上記時間ｔ１ ＠’Ｉ
Ｉ ’２１ ｈ−・・・・・・・・はモータ１のロータ
がだんだんと加速されるような情報となっている。減速
テーブル１１の場合も、第（ｎ−２）番地に時間情報ｔ
！を、第（γ５−１）番地（こ時間情報ｔ４を、第ｎ番
地に時間情報ｔ１を順に格納しており、上記時間情報・
・・・・・ｔ≦、ｔ≦、ｔ（はモータ１のロータがだん
だんと減速されるような情報となっている。そして、定
速テーブル１０の場合には、ロータが定速回転を維持す
る時間情報が格納されている。
加減速ステップ数テーブル８には、モータを例えばｍス
テップ進めて停止するためには、テーブル９，１０．１
１（あるいは本発明の場合テーブル１２も）を如何に索
引しつつ制御をするかの情報が格納されている。例えば
ｍステラプ分の制御が上記通常制御モードの１つであれ
ば、第１図図示実線の如く、加速テーブル９の内容を順
に全部索引し、次いで定速テーブル１０の内容を索引し
、その上で減速テーブル１１の内容９最初から索引する
形とされる。
テップ進めて停止するためには、テーブル９，１０．１
１（あるいは本発明の場合テーブル１２も）を如何に索
引しつつ制御をするかの情報が格納されている。例えば
ｍステラプ分の制御が上記通常制御モードの１つであれ
ば、第１図図示実線の如く、加速テーブル９の内容を順
に全部索引し、次いで定速テーブル１０の内容を索引し
、その上で減速テーブル１１の内容９最初から索引する
形とされる。
従来、上記ジャンプ制御モードとなる場合、例えばｎス
テラプ分の指示に対応して加減速ステップ数テーブル８
を索引すると、「加速Ａステップかつ減速Ｂステップ」
の如き内容が読出される。
テラプ分の指示に対応して加減速ステップ数テーブル８
を索引すると、「加速Ａステップかつ減速Ｂステップ」
の如き内容が読出される。
これは、第１図図示点線で示す如く、加速テーブル９を
Ａステラプ分索引して制御し次いで減速テーブル１１を
Ｂステラプ分索引して制御することを指示している。
Ａステラプ分索引して制御し次いで減速テーブル１１を
Ｂステラプ分索引して制御することを指示している。
従来、ンヤンブ制御モード時には、上述の如く、テーブ
ル９の一部やテーブル１０やテーブル１１の一部を削除
した形で、制御が行われていた。このために、必らずし
も所望の位置に正しく停止せしめることができなかった
。
ル９の一部やテーブル１０やテーブル１１の一部を削除
した形で、制御が行われていた。このために、必らずし
も所望の位置に正しく停止せしめることができなかった
。
本発明の場合、この点を改善しており、切換点データ・
テーブル１２を用意する。当該テーブル１２には、例え
ば、テーブル９のＡステップ目カらテーブル１１に進む
ことを指示された場合に、テーブル９のＡステップ目の
時間情報例えばｔ、に代わる時間情報Ｔ６を格納するよ
うにされる。
テーブル１２を用意する。当該テーブル１２には、例え
ば、テーブル９のＡステップ目カらテーブル１１に進む
ことを指示された場合に、テーブル９のＡステップ目の
時間情報例えばｔ、に代わる時間情報Ｔ６を格納するよ
うにされる。
そして、上記の如くジャンプ制御モードとなった場合に
は、図示鎖線の如く、例えば（Ａ−１）ステップ分まで
はテーブル９の内容を索引し、Ａステップ目においてテ
ーブル１２の内容Ｔ６を索引し、次いでテーブル１１の
索引に入るようにする。
は、図示鎖線の如く、例えば（Ａ−１）ステップ分まで
はテーブル９の内容を索引し、Ａステップ目においてテ
ーブル１２の内容Ｔ６を索引し、次いでテーブル１１の
索引に入るようにする。
即ち、加速を与える時間情報’５ｙ’６から直ちに減速
を与える時間情報ｔ′６に進むことによっていわば急ブ
レーキがかけられる形となるのを、加速を与える時間情
報ｔ、バッファとして働らく時間情報Ｔ６、減速を与え
る時間情報ｔ／、の如く緩衝を挿入するようにしている
。これによって、上記急ブレーキがかけられる形となる
ことに起因する制御誤差をなくするようにしている。
を与える時間情報ｔ′６に進むことによっていわば急ブ
レーキがかけられる形となるのを、加速を与える時間情
報ｔ、バッファとして働らく時間情報Ｔ６、減速を与え
る時間情報ｔ／、の如く緩衝を挿入するようにしている
。これによって、上記急ブレーキがかけられる形となる
ことに起因する制御誤差をなくするようにしている。
このような制御は、第１図図示の制御プログラム７によ
って行われる。第２図は第１図図示制御プログラムに対
応するフローチャートを示している。
って行われる。第２図は第１図図示制御プログラムに対
応するフローチャートを示している。
ｎステラプ発進める指示に対応して「加速Ａステップか
つ減速Ｂステップ」が指示されたとすると、（Ａ−１）
ステップ分加速が行われる。そして、加速テーブル９の
最大番地を通るか否かがチェックされ、通る場合には、
図示ルート■の通常ルートを進む。通らない場合には、
図示ルート■に進み切換点データテーブルの内容を利用
する。
つ減速Ｂステップ」が指示されたとすると、（Ａ−１）
ステップ分加速が行われる。そして、加速テーブル９の
最大番地を通るか否かがチェックされ、通る場合には、
図示ルート■の通常ルートを進む。通らない場合には、
図示ルート■に進み切換点データテーブルの内容を利用
する。
（Ｅ１発明の詳細
な説明した如く、本発明によれば、加速テーブルと減速
テーブルとを強制的に連結する形をとることによる制御
誤差を解消することが可能となる。
テーブルとを強制的に連結する形をとることによる制御
誤差を解消することが可能となる。
第１図は本発明の一実施例構成を示し、第２図は第１図
図示制御プログラムの内容に対応するフローチャートを
示す。 図中、■はステッピングモータ、２はマイクロ・プロセ
ッサ、３はメモリ、４はモータ・ドライバ、５はタイマ
、７は制御プログラム、８，９゜１０．１１．１２は夫
々テーブルを表わす。 特許出願人 富士通株式会社 代理人弁理士 森１）寛（外１名）
図示制御プログラムの内容に対応するフローチャートを
示す。 図中、■はステッピングモータ、２はマイクロ・プロセ
ッサ、３はメモリ、４はモータ・ドライバ、５はタイマ
、７は制御プログラム、８，９゜１０．１１．１２は夫
々テーブルを表わす。 特許出願人 富士通株式会社 代理人弁理士 森１）寛（外１名）
Claims (1)
- 複数相に対応する励磁態様を有するステッピング・モー
タ、上記各励磁態様に対応して当該励磁態様を継続する
時間情報が格納されてモータを加速するために用いる加
速テーブル、上記時間情報が格納されてモータを減速す
るために用いる減速テーブル、上記時間情報が格納され
てモータを定速走行するために用いる定速テーブルを少
なくともそなえ、与えられたモータ走行ステップ数に対
応して上記−加速テーブルと必要に応じて索引される上
記定速テーブルと上記減速テーブルとを索引して、上記
ステッピング・モータに対する励磁制御を行うステッピ
ング−モータ制御方式において、上記定速テーブルを索
引することなく上記加速テーブルの索引から上記減速テ
ーブルの索引に引継かれる制御に対応して切換点データ
・テーブルをもうけ、上記加速テーブルの索引から上記
減速テーブルの索引に引継がれる切換点に対応して１ス
テツプまたは複数ステップ分上記切換点データ・テーブ
ルを索引して、その内容を上記加速テーブルの内容の一
部および／または上記減速テーブルの内容の一部に代え
て採用し、上記ステッピング・モータを励磁するように
したことを特徴とするステッピング・モータ制御方式。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57234701A JPS59122400A (ja) | 1982-12-24 | 1982-12-24 | ステツピング・モ−タ制御方式 |
| US06/564,714 US4641073A (en) | 1982-12-24 | 1983-12-03 | Stepper motor control system |
| EP83307946A EP0112730B1 (en) | 1982-12-24 | 1983-12-23 | A stepper motor control system |
| DE8383307946T DE3376049D1 (en) | 1982-12-24 | 1983-12-23 | A stepper motor control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57234701A JPS59122400A (ja) | 1982-12-24 | 1982-12-24 | ステツピング・モ−タ制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59122400A true JPS59122400A (ja) | 1984-07-14 |
| JPS6149917B2 JPS6149917B2 (ja) | 1986-10-31 |
Family
ID=16975043
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57234701A Granted JPS59122400A (ja) | 1982-12-24 | 1982-12-24 | ステツピング・モ−タ制御方式 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4641073A (ja) |
| EP (1) | EP0112730B1 (ja) |
| JP (1) | JPS59122400A (ja) |
| DE (1) | DE3376049D1 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US5867003A (en) * | 1995-02-20 | 1999-02-02 | Fujitsu Limited | Library apparatus |
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-
1982
- 1982-12-24 JP JP57234701A patent/JPS59122400A/ja active Granted
-
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- 1983-12-23 EP EP83307946A patent/EP0112730B1/en not_active Expired
- 1983-12-23 DE DE8383307946T patent/DE3376049D1/de not_active Expired
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