JPH02261100A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
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- JPH02261100A JPH02261100A JP1078962A JP7896289A JPH02261100A JP H02261100 A JPH02261100 A JP H02261100A JP 1078962 A JP1078962 A JP 1078962A JP 7896289 A JP7896289 A JP 7896289A JP H02261100 A JPH02261100 A JP H02261100A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- speed
- steps
- boundary value
- constant
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 10
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/34—Monitoring operation
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
- H02P8/18—Shaping of pulses, e.g. to reduce torque ripple
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、ステップモータを効率良く駆動させるよう
にしだモータ制御装置に関する。
にしだモータ制御装置に関する。
（従来の技術）
従来、この種のステップ［−夕を制御２１１′？ｌるモ
ータ制御装置は、スｊづブモータの出力パルスタイムを
記憶覆るパルステーブルｌ） Ｌ Ｕ Ｓ ’Ｔ Ｆ３
（以下、単にＰＬＵＳＴＢと略記する）と、動作ステ
ップの残数を格納する残ステップ数ワークＳ Ｔ ＩＥ
Ｐ １（以下、１３に５ＴＥＰＩと略記する）と、ス
タートから何ステップ目のパルスかを示す経過ステップ
数ワーク５ＴＥＰ２（以上、単に５ＴＦＰ２と略記する
）とを備えている。
ータ制御装置は、スｊづブモータの出力パルスタイムを
記憶覆るパルステーブルｌ） Ｌ Ｕ Ｓ ’Ｔ Ｆ３
（以下、単にＰＬＵＳＴＢと略記する）と、動作ステ
ップの残数を格納する残ステップ数ワークＳ Ｔ ＩＥ
Ｐ １（以下、１３に５ＴＥＰＩと略記する）と、ス
タートから何ステップ目のパルスかを示す経過ステップ
数ワーク５ＴＥＰ２（以上、単に５ＴＦＰ２と略記する
）とを備えている。
第４図と第５図は、従来のモータ制御装置による制御内
容を示ずノ［ｌ−ヂｖ −ｈである。
容を示ずノ［ｌ−ヂｖ −ｈである。
モータが停止状態から動作する場合は、第４図の処理５
６１（以下、単にＳ６１で表わし、他の処理も同様とす
る）〜Ｓ６８により、動作パラメータをセットして、第
５図の割込処理により動作を開始する。この割込処理で
は、３８２．８８３でパルス出力を行い、Ｓ８／１−・
８８６では、パラメータの更新をして、３８７〜８９４
で加減速と定速のパルスデータの選択どタイムセラ１へ
を行って、ステップモータを動作さける。ここで、ＴＢ
Ｓ Ｉ ７ ［１，、Ｌハ）Ｌｔスγ−タリイス（固ｆ
ｆ１ｒｉ） 、１）ＯＷＮフラグ【よ減速フラグである
。
６１（以下、単にＳ６１で表わし、他の処理も同様とす
る）〜Ｓ６８により、動作パラメータをセットして、第
５図の割込処理により動作を開始する。この割込処理で
は、３８２．８８３でパルス出力を行い、Ｓ８／１−・
８８６では、パラメータの更新をして、３８７〜８９４
で加減速と定速のパルスデータの選択どタイムセラ１へ
を行って、ステップモータを動作さける。ここで、ＴＢ
Ｓ Ｉ ７ ［１，、Ｌハ）Ｌｔスγ−タリイス（固ｆ
ｆ１ｒｉ） 、１）ＯＷＮフラグ【よ減速フラグである
。
一方、連続動作については、モータが減速動作に人って
いなりれば（Ｓ７０・Ｎｏ）、５ＴＥＩ）１に動作ステ
ップ数を加算して（Ｓ７１）、モータ動作を連続させる
。以上の動作を以下に具体的に説明づる。
いなりれば（Ｓ７０・Ｎｏ）、５ＴＥＩ）１に動作ステ
ップ数を加算して（Ｓ７１）、モータ動作を連続させる
。以上の動作を以下に具体的に説明づる。
ＰＵＬＳＴＢのデータ構成は、Ｏ〜２ ｎ−１までのデ
ータ番号を有する２「）個のデータ数を有し、データ番
目がＯ・〜・ｎ−２までが加速データであり、ｎ−１（
すなわら、ＴＢＳ ＩＺＥ／２ｒあり、これが定速動作
の境界値となる）が定速データであり、ｎ〜２ｎ−１ま
でが減速データである。
ータ番号を有する２「）個のデータ数を有し、データ番
目がＯ・〜・ｎ−２までが加速データであり、ｎ−１（
すなわら、ＴＢＳ ＩＺＥ／２ｒあり、これが定速動作
の境界値となる）が定速データであり、ｎ〜２ｎ−１ま
でが減速データである。
例エバ、ＴＢＳ Ｉ ＺＥ＝１０としｔＣ場合、動作ス
テップ−１３の中独動作のとぎは、４ステツプの加速動
作→４ステップの定速動作→５ステップの減速動作どな
る。動作ステップ＝６の中独動作の場合は、３ステツプ
の加速動作に続いて３ステツプの減速動伯となり、定速
動作は無い。
テップ−１３の中独動作のとぎは、４ステツプの加速動
作→４ステップの定速動作→５ステップの減速動作どな
る。動作ステップ＝６の中独動作の場合は、３ステツプ
の加速動作に続いて３ステツプの減速動伯となり、定速
動作は無い。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、前記従来例にあっては、モータ動イ′１
を連続さＵる場合に、加速中に次の動作要求が発生すれ
ば、連続動作が可能であるが、減速動作に入った後に動
作要求があつＩこ場合は、ｌｊ、 ！ｉｔ連続動作がで
きず。−旦モータ動作が停止した後に要求された動作ス
テップ数のｔ−全駆動が（了われることになる。具体例
を挙げると、例えば、同じ＜ＴＢＳ Ｉ ＺＥ＝１０の
ときに、動作ステップ−・６−Ｌ ３ ＋ ３・・・・
・・の連続動作が要求された場合（モータ動作要求が３
パルス間隔で発生するものどりる）は、加速中の３スデ
ツプロに次の３ステップ動作の要求が入る７ｊめ、これ
は連続動作可能であるが、要求されたステップ数が「３
」と小さい値であ′るため、加速動作は４スデツプで終
了し、５ステツプ目からは減速動作に入る。このため、
次の３ステツプの動作要求が発生ずるのは、モータ動作
開始時から６ステツプ目であり、このときには減速動作
中であるため連続動作ができない、２このように、連続
動作要求時の動作ステップ数が小ざい場合の不連続動作
を解消覆るために、例えば、定速データ（ＴＢＳ ］
ＺＥ／２）の値を小さくすることが考えられる。例えば
、上側の場合に、Ｔ［３Ｓ Ｉ ＺＥ＝６に覆れば、２
ステツプの加速後に定速動作に入ることになり、３ステ
ツプ毎に動作ステップ３の要求が発生しても、定速動作
中であるため連続動作が可能である。
を連続さＵる場合に、加速中に次の動作要求が発生すれ
ば、連続動作が可能であるが、減速動作に入った後に動
作要求があつＩこ場合は、ｌｊ、 ！ｉｔ連続動作がで
きず。−旦モータ動作が停止した後に要求された動作ス
テップ数のｔ−全駆動が（了われることになる。具体例
を挙げると、例えば、同じ＜ＴＢＳ Ｉ ＺＥ＝１０の
ときに、動作ステップ−・６−Ｌ ３ ＋ ３・・・・
・・の連続動作が要求された場合（モータ動作要求が３
パルス間隔で発生するものどりる）は、加速中の３スデ
ツプロに次の３ステップ動作の要求が入る７ｊめ、これ
は連続動作可能であるが、要求されたステップ数が「３
」と小さい値であ′るため、加速動作は４スデツプで終
了し、５ステツプ目からは減速動作に入る。このため、
次の３ステツプの動作要求が発生ずるのは、モータ動作
開始時から６ステツプ目であり、このときには減速動作
中であるため連続動作ができない、２このように、連続
動作要求時の動作ステップ数が小ざい場合の不連続動作
を解消覆るために、例えば、定速データ（ＴＢＳ ］
ＺＥ／２）の値を小さくすることが考えられる。例えば
、上側の場合に、Ｔ［３Ｓ Ｉ ＺＥ＝６に覆れば、２
ステツプの加速後に定速動作に入ることになり、３ステ
ツプ毎に動作ステップ３の要求が発生しても、定速動作
中であるため連続動作が可能である。
ところが、このように定速動作の境界値を小さくすると
、加速が不十分のまま定速動作に至るため、定速動作中
の速度が低くなるという不都合が生じる。
、加速が不十分のまま定速動作に至るため、定速動作中
の速度が低くなるという不都合が生じる。
本発明は、前記問題点を解決するためになされたもので
あり、小数ステップのモータ動作要求時の連続動作を可
能としつつ、定速時のスピード低下を可能な限りアップ
させることが可能なモータ制御装置を提供することを目
的とする。
あり、小数ステップのモータ動作要求時の連続動作を可
能としつつ、定速時のスピード低下を可能な限りアップ
させることが可能なモータ制御装置を提供することを目
的とする。
（課題を解決するだめの手段）
前記課題を解決するために、本発明のモータ制御装置Ｆ
（は、ステップモータを定速駆動′ｃＳせる境界値を記
憶する境界値記憶手段と、ステップモータの駆動ステッ
プ数の大小に対応して前記境界値を増減する境界値切替
手段と、その境界値に対応して定速動作の期間を決定す
る定速期間決定手段とを備えるものである。
（は、ステップモータを定速駆動′ｃＳせる境界値を記
憶する境界値記憶手段と、ステップモータの駆動ステッ
プ数の大小に対応して前記境界値を増減する境界値切替
手段と、その境界値に対応して定速動作の期間を決定す
る定速期間決定手段とを備えるものである。
（作用）
本発明は、ステップモータの駆動ステップ数の大小に対
応して前記境界値を増減すると」札に、その境界値に対
応して定速動作の期間を決定することによ〜す、小数ス
テップの連続動作要求に対しては境界値を小ざくし、多
数ステップの連続動作要求時には境界値を大ぎくする。
応して前記境界値を増減すると」札に、その境界値に対
応して定速動作の期間を決定することによ〜す、小数ス
テップの連続動作要求に対しては境界値を小ざくし、多
数ステップの連続動作要求時には境界値を大ぎくする。
（発明の効果）
前述のように本発明は、小数ステップの動作時には、定
速動作の境界値を小ざくすることにより、小数ステップ
の連続動作を可能とし、また、多数ステップの動作時に
は、境界値を大きくすることにＪ：す、定速動作時のス
ピードの可能な限りのアップを図ることができる。
速動作の境界値を小ざくすることにより、小数ステップ
の連続動作を可能とし、また、多数ステップの動作時に
は、境界値を大きくすることにＪ：す、定速動作時のス
ピードの可能な限りのアップを図ることができる。
（実施例）
以下、本発明に係るモータ制御装置の一実施例について
、図面を参照しながら説明する。
、図面を参照しながら説明する。
先ず、このモータ制御装置の制御系について第１図に基
づいて説明する。本実施例は、文書作成装置に係るもの
であり、ぞの印字装置（図示１１ｉ（）を構成する二１
ヤリッジ駆動−し一タ、紙送りモータ等の各種ステップ
モータ１５の制御に本発明を適用した例である。
づいて説明する。本実施例は、文書作成装置に係るもの
であり、ぞの印字装置（図示１１ｉ（）を構成する二１
ヤリッジ駆動−し一タ、紙送りモータ等の各種ステップ
モータ１５の制御に本発明を適用した例である。
ＣＰＵ１０は、ＲＯＭ１１に格納されたプログラムによ
り制御され、ボー１〜ラツヂ１３を通して１−ボード１
６から入力データを受けつ【プる。このデータがモータ
動作を要求するデータの場合、Ｃｌ） Ｕ １０は、Ｒ
ＯＭ１１のモータ動作プログラムを起動し、モータ駆動
パルスをポートラッチ１３へ出力し、モータドライバ１
４を通してステップモータ１５が駆動される。
り制御され、ボー１〜ラツヂ１３を通して１−ボード１
６から入力データを受けつ【プる。このデータがモータ
動作を要求するデータの場合、Ｃｌ） Ｕ １０は、Ｒ
ＯＭ１１のモータ動作プログラムを起動し、モータ駆動
パルスをポートラッチ１３へ出力し、モータドライバ１
４を通してステップモータ１５が駆動される。
次に、木実副側装置の制御動作について、第２図及び第
３図のフローチャートに基づいて説明する。これらの図
中において、第４図及び第５図中の部分と同一部分には
同一符号を何してその説明は省略覆る。
３図のフローチャートに基づいて説明する。これらの図
中において、第４図及び第５図中の部分と同一部分には
同一符号を何してその説明は省略覆る。
図中の５ＴＥＰ３は、定速駆動の境界値を格納する定速
ステップ数ワークであり、８２０〜Ｓ２２にて、動作パ
ラメータのセラ１〜時には、（ＳＴＥＰ１／２）と（−
ｒＢｓＴ７Ｅ／２）の何れか小ざい方をセラ１〜づる。
ステップ数ワークであり、８２０〜Ｓ２２にて、動作パ
ラメータのセラ１〜時には、（ＳＴＥＰ１／２）と（−
ｒＢｓＴ７Ｅ／２）の何れか小ざい方をセラ１〜づる。
そして、連続動作時の動作パラメータ［ツ１〜時に、（
ＳＴＥＰ３）＜ （ＳＴＥＰ１／２）どなった場合には
（Ｓ２３・Ｎｏ＞、Ｓ２０〜８２２ににす５ＴＥＰ３の
再セットを実行Ｊ゛る。
ＳＴＥＰ３）＜ （ＳＴＥＰ１／２）どなった場合には
（Ｓ２３・Ｎｏ＞、Ｓ２０〜８２２ににす５ＴＥＰ３の
再セットを実行Ｊ゛る。
これによって、動作ステップが小ざい場合で°し、（Ｓ
ＴＥＰ３） −（ＳＴＥＰ１／２）≦（ＴＢＳ Ｉ Ｚ
Ｅ／２＞ であるため、連続動作が可能となる。また、この状態か
ら連続動作により、５ＴＥＰ１が増加していくと、５Ｔ
ＥＰ３の再セットが行われ、Ｓ−「「Ｐｌの増加量に対
応して増加する。但し、５ＴＥＰ３の上限値は（ＴＢＳ
ＩＺＥ／２＞である。
ＴＥＰ３） −（ＳＴＥＰ１／２）≦（ＴＢＳ Ｉ Ｚ
Ｅ／２＞ であるため、連続動作が可能となる。また、この状態か
ら連続動作により、５ＴＥＰ１が増加していくと、５Ｔ
ＥＰ３の再セットが行われ、Ｓ−「「Ｐｌの増加量に対
応して増加する。但し、５ＴＥＰ３の上限値は（ＴＢＳ
ＩＺＥ／２＞である。
具体例で説明すると、ＴＢＳＩＺＥ＝１０として、動作
ステップ−６＋３−Ｌ−３−１−３＋・・・・・・の連
続動作要求（３ステツプ目毎に動作要求が発１するもの
とする）があった場合、 ５ＴＥＰ３＝ （Ｓ丁ＥＰ１／２）＝３＜ （ＴＢＳ
Ｉ ＺＥ／２）−・５ の関係から、Ｓ Ｔ Ｅ Ｉ） ３ ＝ ３となる。従
って、ステップモータ１５の始動から２スデツプで加速
され、３ステツプ目から定速動作に移る。このため、以
後の動作要求は定速動作中に発生することになり、小数
ステップの連続動作が可能になる。
ステップ−６＋３−Ｌ−３−１−３＋・・・・・・の連
続動作要求（３ステツプ目毎に動作要求が発１するもの
とする）があった場合、 ５ＴＥＰ３＝ （Ｓ丁ＥＰ１／２）＝３＜ （ＴＢＳ
Ｉ ＺＥ／２）−・５ の関係から、Ｓ Ｔ Ｅ Ｉ） ３ ＝ ３となる。従
って、ステップモータ１５の始動から２スデツプで加速
され、３ステツプ目から定速動作に移る。このため、以
後の動作要求は定速動作中に発生することになり、小数
ステップの連続動作が可能になる。
また、ＴＢＳＩＺＥ＝１０として、動作ステップ−６＋
３−１−６ ＋３ ＋６＋・・・・・・のように、小数
ステップの動作要求と（ＴＢＳＩ７Ｅ／２）以上の多数
ステップの動作要求が混合して発生した場合には、６ス
ｉ−ツブの連続動作要求時に、５ＴＥＰ３が増加し、そ
の分の加速が行われる。これにより、定速動作中のスピ
ードがアップする。
３−１−６ ＋３ ＋６＋・・・・・・のように、小数
ステップの動作要求と（ＴＢＳＩ７Ｅ／２）以上の多数
ステップの動作要求が混合して発生した場合には、６ス
ｉ−ツブの連続動作要求時に、５ＴＥＰ３が増加し、そ
の分の加速が行われる。これにより、定速動作中のスピ
ードがアップする。
第１図は本発明の一実施例に係るモータ制御装訪の制ｉ
ｌｌ系のブロック図、第２図及び第３図は同実施例にお
ける制御内容のフローチャート、第４図及び第５図は従
来例にお（プる制御内容のフロチャートである。 １０・・・ＣＰＵ １１・・・ＲＯＭ１２・
・・ＲＡＭ １５・・・ステップモータＰＩ
ＵＳＴＢ・・・パルステーブル ５ＴＥＰ１・・・残ステップ数ワーク Ｓ Ｔ Ｅ Ｐ ２・・・紅過スデップ数ワーク５ＴＥ
Ｐ３・・・定速ステップ数ワーク（境界値格納１段）
ｌｌ系のブロック図、第２図及び第３図は同実施例にお
ける制御内容のフローチャート、第４図及び第５図は従
来例にお（プる制御内容のフロチャートである。 １０・・・ＣＰＵ １１・・・ＲＯＭ１２・
・・ＲＡＭ １５・・・ステップモータＰＩ
ＵＳＴＢ・・・パルステーブル ５ＴＥＰ１・・・残ステップ数ワーク Ｓ Ｔ Ｅ Ｐ ２・・・紅過スデップ数ワーク５ＴＥ
Ｐ３・・・定速ステップ数ワーク（境界値格納１段）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 モータ駆動時に加減速動作の間で定速動作を行なうス
テップモータのモータ制御装置において、前記ステップ
モータを定速駆動させる境界値を記憶する境界値記憶手
段と、 前記ステップモータの駆動ステップ数の大小に対応して
前記境界値を増減する境界値切替手段と、その境界値に
対応して定速動作の期間を決定する定速期間決定手段と
を備えることを特徴とするモータ制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1078962A JPH02261100A (ja) | 1989-03-30 | 1989-03-30 | モータ制御装置 |
| US07/499,804 US5051679A (en) | 1989-03-30 | 1990-03-27 | Step motor control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1078962A JPH02261100A (ja) | 1989-03-30 | 1989-03-30 | モータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02261100A true JPH02261100A (ja) | 1990-10-23 |
Family
ID=13676520
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1078962A Pending JPH02261100A (ja) | 1989-03-30 | 1989-03-30 | モータ制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5051679A (ja) |
| JP (1) | JPH02261100A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6563282B2 (en) * | 2000-03-31 | 2003-05-13 | Canon Kabushiki Kaisha | Motor control apparatus |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59122400A (ja) * | 1982-12-24 | 1984-07-14 | Fujitsu Ltd | ステツピング・モ−タ制御方式 |
| US4701687A (en) * | 1985-07-30 | 1987-10-20 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Controller for energization of a stepper motor |
-
1989
- 1989-03-30 JP JP1078962A patent/JPH02261100A/ja active Pending
-
1990
- 1990-03-27 US US07/499,804 patent/US5051679A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5051679A (en) | 1991-09-24 |
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