DE2625397C2

DE2625397C2 - Motorantrieb für Röntgenuntersuchungsgerät

Info

Publication number: DE2625397C2
Application number: DE19762625397
Authority: DE
Inventors: Heinz-Peter 2000 Tangstedt Kunert
Original assignee: Philips Patentverwaltung GmbH
Current assignee: Philips Intellectual Property and Standards GmbH
Priority date: 1976-06-05
Filing date: 1976-06-05
Publication date: 1986-12-04
Also published as: DE2625397A1

Description

geschaltet wird. Das bedeutet, daß das Geräteteil direkt

50 vom Schrittmotor in der einmal erreichten Position gehalten wird; besondere Feststellmittel, wie selbsthem-

Die Erfindung geht aus von einem Motorantrieb zur mende Getriebe od. dgl, sind dabei nicht erforderlich. Positionierung von Geräteteilen an einem Röntgenun- Wird die Erregung des Motors hingegen nach Erreichen tersuchungsgerät Derartige Motorantriebe, insb. zur einer bestimmten Position abgeschaltet, bleibt zwar imPositionierung eines Kassetten- oder Folienwagens in 55 mer noch sein sog. Selbsthaltemoment wirksam. Dieses einem Röntgenuntersuchungsgerät, sind bekannt Die ist aber so gering, daß eine mechanische Verschiebung bekannten Motorantriebe haben die Verwendung eines des Geräteteils nach Erreichen der gewünschten Posibeim Positionierungsvorgang kontinuierlich laufenden tion mit geringem Kraftaufwand möglich ist Es ist also Gleich- oder Wechselstrommotors gemeinsam. Im all- ohne Verwendung eines selbsthemmenden Getriebes gemeinen benötigen diese Motoren ein Getriebe zum 60 und einer Kupplung möglich, wahlweise das Geräteteil

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triebe sind, da das Geräteteil nach Abschalten des Mo- tion zu arretieren oder es aus dieser Position heraus torantriebes in der erreichten Position stehenbleiben mechanisch zu verschieben. Dazu muß lediglich die Ersoll, häufig als sog. selbsthemmende Getriebe ausgebil- regelung des Schrittmotors ein- bzw. ausgeschaltet werdet. 65 den.

Oft ist es aber auch erwünscht, daß der Geräteteil Bekanntlich dreht sich die Welle eines Schrittmotors

nach Abschalten des Motorantriebes mechanisch wei- bei jedem Schrittimpuls um einen bestimmten (Schritt-)

terbewegt werden kann. Diese Forderung stellt sich bei- Winkel, und dementsprechend wird das Geräteteil bei

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jedem Steuerimpuls um eine definierte Strecke verscho- schnellstmögliche Verschiebung der Kassette ohne eiben. Durch Erzeugung einer entsprechenden Anzahl nen Schrittfehler gewährleistet, hängt wesentlich von von Steuerimpulsen läßt sich daher jede beliebige Stel- der Belastung des Schrittmotors, & h. also auch von der lung des Geräteteiles erreichen, wobei der Positionie- Masse des zu bewegenden Geräteteils ab. Wenn beirungsfehler kleiner ist als die erwähnte definierte Weg- 5 spielsweise die Belastung größer ist, weil z. B. ein Gerästrecke des Geräteteiles bei einem Schrittsteuerimpuls. teteil mit einer größeren Masse positioniert werden soll. Die gewünschte Position kann daher grundsätzlich sehr sind die Schrittfrequenzen insgesamt niedriger, und exakt angefahren werden. dementsprechend muß auch ein anderer Schrittfre-•| Die Geschwindigkeit mit der ein von einem Schritt- quenzverlauf in dem Festwertspeicher programmiert ig motor angetriebener Geräteteil bewegt wird, hängt von 10 sein. Bei Röntgenuntersuchungsgeräten, bei denen im-6i der Frequenz der Steuerimpulse ab. Nun kann die Steu- mer stets dasselbe Geräteteil bzw. verschiedene Gerald erimpulsfrequenz nicht beliebig hoch gewählt werden, teteile mit jeweils demselben Gewicht positioniert wer- 4ί_; weil sich dann ein Schrittfehler ergibt, d. h. der Motor den müssen, ist lediglich ein Festwertspeicher erforder- ?! dreht nicht bei jedem Impuls einen Schritt weiter. Es lieh, in dem der dafür optimale Schrittfrequenzverlauf

* gibt aber für jeden Belastungszustand eines Schrittmo- 15 gespeichert ist Eine Anpassung an einen anderen BeIa- %% tors einen optimalen zeitlichen Schrittfrequenzverlauf, stungsfall ist durch einfaches Austauschen der Festwert- % der ohne Schrittfehler die schnellstmögliche Verschie- speicher möglich. Wenn jedoch in einem Röntgenunter-ίϊί bung des Geräteteils gewährleistet Danach ist die Fre- suchungsgerät jeweils eins von mehreren Geräteteilen jf| quenz der Steuersignale und damit die Schnttfrequenz mit unterschiedlicher Masse bzw. unterschiedlichem ψ zu Beginn des Positionierungsvorganges gering, um 20 Gewicht positioniert werden soll, ergibt sich das Pro- % dann auf einen Maximalwert zu steigen (Anlaufphase). blem, daß dem jeweils zu positionierenden Geräteteil I'- Dieser Maximalwert der Schnttfrequenz wird bei der der für die Belastung des Schrittmotors durch dieses I:¹ nachfolgenden Verschiebung beibehalten, bis das Gera- Geräteteil optimale zeitliche Schrittfrequenzverlauf zuvij teteil in die Nähe der gewünschten Position gelangt ist geordnet werden muß.

f| In der sich daran anschließenden Abbremsphase wird 25 Dieses Problem wird bei einem Motorantrieb zur Po- % die Steuerimpulsfrequenz allmählich verringert, bis — sitionierung von Kassetten unterschiedlichen Formates ; ί in der Endstellung — ein Wert erreicht ist, in dem der und demgemäß unterschiedlichen Gewichtes mit Mk-If Motor ohne Schrittfehler anhalten kann. Dieser optima- teln zum Messen des Kassettenformates gemäß einer ■■;; Ie zeitliche Schrittfrequenzverlauf wird bei der Erfin- Weiterbildung der Erfindung dadurch gelöst, daß in dem Ii dung durch den Adressengenerator in Verbindung mit 30 Festwertspeicher die unterschiedlichen Kassettenge-J! dem Festwertspeicher erreicht, dessen Speicherzellen wichten zugeordneten optimalen zeitlichen Schrittfre- j$ einen solchen (digitalen) Inhalt haben, das bei der durch quenzverläufe — zumindest aber deren Anlauf- und Abpj den Adressengenerator vorgegebenen zeitlichen Auf- bremsphase — durch entsprechende Festlegung des In-■'' einanderfolge der Adressen die zeitliche Folge der Aus- haltes der Speicherzellen gespeichert sind und daß die ;! gangsimpulse des Festspeichers dem erwähnten opti- 35 erste vom Adressengenerator gelieferte Adresse selbstiii malen zeitlichen Schrittfrequenzverlauf entspricht tätig in Abhängigkeit von dem gemessenen Kassettenji>; Grundsätzlich können sämtliche für einen Positionie- format voreinstellbar ist Dabei wird davon ausgegan- ^:.;i rungsvorgang erforderlichen Steuerimpulse auf diese gen, daß einem bestimmten Kassettenformat jeweils t"; Weise durch den Festwertspeicher in Verbindung mit dasselbe Kassettengewicht zugeordnet ist und daß in &: dem Adressengenerator gebildet werden. Jedoch ergibt 40 dem Festwertspeicher — beginnend jeweils bei der % sich dafür ein großer Aufwand an Speicherplätzen insb. selbsttätig in Abhängigkeit von dem gemessenen Kaste für den mittleren Teil des Positionierungsvorganges, bei settenformat voreingestellten Adresse — der diesem ψ dem Steuerimpulse mit konstanter Frequenz erzeugt Kassettengewicht zugeordnete optimale Verlauf der i| werden. Der Bedarf an Speicherplätzen läßt sich gemäß Schrittfrequenz gespeichert ist.
>| einer Weiterbildung der Erfindung aber dadurch verrin- 45 Die Erfindung wird nachstehend anhand eines in der |i gern, daß in dem Festwertspeicher nur die dem der An- Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher er- |; ( laufphase und der Abbremsphase entsprechenden Bit- läutert Es zeigt

v' muster gespeichert sind und daß die Steuerung des F i g. 1 den optimalen zeitlichen Verlauf der Schritt-

J₁ Schrittmotors während der zwischen der Anlauf-und frequenz für eine vorgegebene Belastung,

■ der Abbremsphase liegenden Positionierungsphase 50 Fig.2 ein Blockschaltbild der Steuerschaltung für

y durch einen Impulsgenerator erfolgt, der Impulse mit den erfindungsgemäßen Motorantrieb.

λ .Ϊ einer bekannten Frequenz liefert. In F i g. 1 ist mit K der optimale Verlauf der Schritt-

2··. Um zu erreichen, daß auch bei dieser Weiterbildung frequenz als Funktion der Zeit bei einer vorgegebenen

;'-' der Erfindung der Schrittmotor nach einer definierten Entfernung bzw. einer vorgegebenen Anzahl von

• ' Anzahl von Schritten stillgesetzt wird, ist eine andere 55 Schritten bezeichnet Optimal ist dieser Verlauf insofern !■'. Weiterbildung der Erfindung gekennzeichnet durch ei- als er die schnellstmögliche Positionierung des Geräte- : nen Zähler zur Zählung der Steuerimpulse für den teils ermöglicht ohne Schrittfehler — und ohne unzuläs- '"■ Schrittmotor oder der Taktimpulse für den Adressenge- sige Erschütterungen. Der Positionierungsvorgang be-

nerator. der bei einem vorgegebenen Zählerstand den ginnt zur Zeit f₀ mit einer Schnttfrequenz, die kleiner

ί-Ii₁ Abbremsvorgang einleitet. Wenn dabei der vorgegebe- 60 oder gleich der sog. Anlaufgrenzfrequenz ist, bei wel-

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¹ Anzahl von Schritten des Schrittmotors bzw. in einer Schrittfehler anlaufen kann. Diese Schrittfrequenz wird

bestimmten Stellung des Geräteteils wird der Abbrems- fortlaufend größer (d. h. der zeitliche Abstand zweier

: Vorgang eingeleitet, indem dann in dem Festwertspei- Steuerimpulse wird immer geringer), bis zur Zeit ii ein

; eher die Anfangsadresse der Gruppe von Speicherzel- 65 oberer Wert der Schrittfrequenz erreicht ist, der kleiner

1 ; len aufgerufen wird, in der das dem Abbremsvorgang oder gleich der sog. Betriebsgrenzfrequenz ist, bis zu

J^ entsprechende Bitmuster gespeichert ist der der Schrittmotor bei der vorgegebenen Belastung

H Der optimale zeitliche Schrittfrequenzverlauf, der die ohne Schrittfehler betrieben werden kann. Danach

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bleibt die Schrittfrequenz konstant, bis sie zum Zeit- näher erläutert zu werden.

punkt f₂, wenn die Abbremsphase beginnt, allmählich Nachdem zur Zeit fi die Ausgangsimpulse des Festabnimmt (d. h. der zeitliche Abstand zweier Impulse wertspeichers 5 die durch die Kurve K vorgegebene wird zunehmend größer), bis zur Zeit fe eine Schrittfre- maximale Schrittfrequenz erreicht haben, werden am quenz erreicht ist, die so niedrig gewählt ist, daß an- 5 Ausgang des Festwertspeichers 4 keine weiteren Steuschließend — wenn keine weiteren Impulse mehr züge- erimpulse mehr erzeugt. Zu diesem Zweck ist ein Adresführt werden — der Schrittmotor ohne Schrittfehler senvergleicher 9 vorgesehen, der das Ausgangssignal stehenbleibt. des Anlaufzählers 2, das die jeweilige Adresse der im

Wenn das Geräteteil bei einem Positioniervorgang Festwertspeicher aufgerufenen Speicherzelle darstellt, eine längere oder eine kürzere Strecke zurücklegen io mit einer über eine Leitung 10 fest vorgegebenen Endmuß, bleibt die optimale Kurve K im wesentlichen adresse vergleicht Wenn die Endadresse erreicht ist, gleich; lediglich die zwischen dem Ende der Anlaufpha- liefert der Adressenvergleicher einen Impuls, der über se (ti) und dem Beginn der Abbremsphase ffe) liegende die Leitung U den Anlaufzähler 10 stopt und den Zäh-Phase konstante Schrittfrequenz wird entsprechend lerstand auf die über eine Leitung 12 voreinstellbare |Ji verlängert oder verkürzt Wird hingegen die Belastung ts Anfangsadresse zurückstellt Der Zähler beginnt dann M des Schrittmotors vergrößert oder verringert, indem die erst wieder bei einem erneuten Startimpuls zu laufen, || Masse des zu verschiebenden Geräteteiles vergrößert der während des weiteren Positioniervorganges jedoch ψ oder verringert wird, erniedrigt bzw. erhöht sich der nicht mehr auftritt |;| zeitliche Verlauf der Schrittfrequenz insgesamt Dieser Gleichzeitig wird durch den Ausgangsimpuls des || optimale zeitliche Verlauf der Schrittfrequenz kann 20 Adressenvergleichers bei Gleichheit der vom Anlauf- jj|i vom Benutzer für jeden einzelnen Belastungsfall festge- zähler 2 gebildeten Adresse ein Tor 13 über eine Lei- |: stellt werden. tung 14 geöffnet, und dieses Tor bleibt geöffnet, bis — ^]ß

Der Schrittmotor muß also mit Steuerimpulsen ge- zu einem späteren Zeitpunkt — es durch einen Sperrim- i

steuert werden, die zunächst mit abnehmendem zeitli- puls über die Leitung 15 gesperrt wird. Das Tor 13 wird %

chen Abstand aufeinanderfolgen, denn mit demselben 25 also am Ende der Anlaufphase (U) geöffnet und läßt /

minimalen Abstand und anschließend mit zunehmen- dann die seinem Eingang vom Taktimpulsgenerator 1 j<;

dem zeitlichen Abstand. Diese dem optimalen zeitlichen zugeführten Taktimpulse zu der Stufe 5 durch. Die ||;

Verlauf der Schrittfrequenz gemäß F i g. 1 entsprechen- Schrittfrequenz entspricht dann der Taktfrequenz bzw, |?

de Steuerimpulsfolge wird von der in Fig. 2 dargestell- wenn Frequenzvervielfacher bzw. Frequenzteiler vor- g!

ten Schaltung erzeugt 30 gesehen sind, einem Vielfachen oder einem Bruchteil %

Diese Schaltung enthält einen Taktimpulsgenerator 1, davon. Sie ist konstant entsprechend dem zwischen den |-|

der fortlaufend — zumindest aber während des Positio- Zeitpunkten fi und f₂ liegenden Teil des optimalen zeitli- ψ

nierungsvorganges — Taktimpulse konstanter Fre- chen Schrittfrequenzverlaufs. fi

quenz und Amplitude erzeugt Diese Taktimpulse wer- Das Tor 13 wird gesperrt, wenn — zur Zeit f₂ — auf ig.

den von einem Anlaufzähler 2 gezählt, der zu Beginn des 35 der Leitung 15 ein Sperrimpuls erscheint wodurch |;>

Positionierungsvorganges (Zeitpunkt ίο) durch einen gleichzeitig ein Zähler 16 zu laufen beginnt, der begin- |ί

Startimpuls wirksam gemacht wird. Das digitale Aus- nend mit einer über die Leitung 17 eingebbaren An- U

gangssignal des Anlaufzählers 2 wird über eine Anzahl fangsadresse seinen Zählzustand laufend entsprechend 'ti

von Ausgleichsleitungen — in der Zeichnung ist der der Zahl der seinem Eingang von dem Taktgenerator 1 i;

Einfachheit halber nur die Leitung 3 dargestellt — den 40 gelieferten Impulse ändert Der Stopimpuls zur Zeit h >

Adreßeingängen eines vom Benutzer programmierba- kann — wie gestrichelt angedeutet — von einem weite- g/

ren Festwertspeichers 4 (kurz auch PROM genannt) ren Zähler 18 erzeugt werden, der die Steuerimpulse am Ji

zugeführt Der Taktimpulsgenerator 1 bildet so zusam- Ausgang der Stufe 5 zählt und nach einer vorgebbaren ί !

men mit dem Anlaufzähler 2 einen Adressengenerator, Anzahl von Impulsen, die dem für die Positionierung ;.b

der fortlaufend mit konstanter Geschwindigkeit die 45 erforderlichen Weg des Geräteteils entspricht den ||

Adressen des Festwertspeichers 4 aufruft Stopbefehl erzeugt Statt der Steuerimpulse können ||

In den diesen Adressen zugeordneten Speicherzellen, grundsätzlich auch die Taktimpulse gezählt werden. — ||

deren Speicherkapazität lediglich ein Bit betragen muß, Schließlich kann der Stopbefehl auch durch einen nicht p_

ist ein Bitmuster gespeichert, das dem in Fig. 1 darge- näher dargestellten an sich bekannten Vorkontakt er- g

stellten Verlauf der Kurve K entspricht Das bedeutet, 50 zeugt werden, der im Verschiebeweg des zu positionie- JJ

daß, wenn der Festwertspeicher 4 z. B. so ausgebildet ist, renden Geräteteiles angeordnet ist und von diesem Jf.

daß das Auslesen einer binären »L«bewirkt, daß an dem beim Positionieren kurz vor Erreichen der Zielposition ö

Ausgang des Speichers eine von 0 verschiedene span- betätigt wird. g.

nung erscheint in den Speicherzellen, deren Adressen Das Ausgangssignal des Bremszählers 16 wird paral- §'

zu Beginn aufgerufen werden, nur z. B. jede zehnte ein 55 IeI — in der Zeichnung ist jedoch nur eine einzige Aus- ψ

»L« enthält dann jede neunte, achte, fünfte usw, so daß, gangsleitung 19 dargestellt — auf den Adresseneingang i;

da am Eingang die Adressen mit konstanter Frequenz eines Festwertspeichers 20 gegeben, in dessen Speicher- 'ζι

sich ändern, am Ausgang Impulse mit immer geringer zellen wiederum ein der Kurve K entsprechendes Bit- T_x

werdendem zeitlichen Abstand erscheinen. Die Aus- muster gespeichert ist jedoch derart, daß der zeitliche \%

gangsimpulse werden über eine gegebenenfalls als Im- 60 Abstand der Ausgangsimpulse des Festwertspeichers ^i:

pulsformer wirksame Stufe 5 dem Steuerschalter 6 des zunächst gering ist und dann immer weiter entspre- %

Schrittmotors 7 zugeführt Der Steuerschalter bewirkt chend dem zwischen den Zeitpunkten f₂ und (3 liegenden ?'

bei jedem Steuerimpuls eine Drehung des Schrittmotors Teil der Kurve K zunimmt Der Zählerstand des Zählers ft

um den Schrittwinkel 7. Über die Leitung 8 kann dabei 16, d. h. also die von ihm erzeugte Adresse wird fortlau- ί!

auch die Drehrichtung des Schrittmotors eingestellt 65 fend von einer zweiten Adressenvergleichseinrichtung y}

werden. Derartige Steuerschalter sind bekannt (vgl. z. B. 21 verglichen, der über eine Leitung 22 eine Endadresse :'■·_

Valvo-Handbuch »Motoren« 1974, Seite 229 ff). Der vorgegeben wird. Ist diese Endadresse erreicht (zum , ;

Steuerschalter 6 braucht daher an dieser Stelle nicht Zeitpunkt f₃), dann wird der Bremszähler gestopt und hi

zurückgestellt und der Positionierungsvorgang ist beendet.

Es ist ersichtlich, daß der Anlaufzähler 2, der Adressenvergleicher 9 und der Festwertspeicher 4 nur während der Anlaufphase (zwischen ίο und t\), der Zähler 16, der Adressenvergleicher 21 und der Festwertspeicher 20 nur während der Abbremsphase (zwischen h und f3) benutzt werden, und es ist daher grundsätzlich möglich, nur einen einzigen Anlaufzähler, Festwertspeicher und Adressenvergleicher vorzusehen, der während der Anlauf- und der Abbremsphase in Tätigkeit ist

Obwohl aufgrund der konstanten Taktfrequenz die Adressen von den Zählern 2 bzw. 16 ebenfalls mit konstanter Frequenz gebildet und dementsprechend die Speicherinhalte der so adressierten Speicherzellen in den Festwertspeichern 4 und 20 mit konstantem zeitlichen Abstand aufgerufen werden, ist es grundsätzlich auch möglich, die Adressen mit stufenweise oder kontinuierlich veränderter Frequenz zu erzeugen. So kann die Frequenz beispielsweise zu Beginn der Anlaufphase und am Ende der Abbremsphase niedriger sein, als in der dazwischen liegenden Phase des Positionierungsvorganges, und zwar liegen die Adressen der Speicherzellen, in denen ein binärer Wert gespeichert ist, bei dessen Auslesen am Ausgang des Festwertspeichers ein Impuls auftritt, dann dichter beieinander. Auf diese Weise läßt sich also der Bedarf an Speicherzellen reduzieren.

Wie erwähnt, ist die in F i g. 1 dargestellte optimale Schrittfrequenzkurve nur für einen bestimmten BeIastungsfall optimal. Bei vielen Anwendungsfällen muß aber mit einer veränderten Belastung gerechnet werden, beispielsweise bei der Positionierung von Filmkassetten für unterschiedliche Filmformate, wobei aber davon ausgegangen werden kann, das Kassetten für das gleiche Format das gleiche Gewicht haben und somit den gleichen Belastungsfall für den Schrittmotor darstellen. Diese Belastungsänderungen können dadurch berücksichtigt werden, daß in den Festwertspeichern die den optimalen zeitlichen Verlauf der Schrittfrequenz entsprechenden Bitmuster gespeichert sind — in jeweils anderen Speicherzellen, d. h. unter jeweils anderen Anfangs- und Endadressen. Da die meisten Röntgengeräte, die mit unterschiedlichen Kassettenformaten arbeiten, ohnehin mit Meßgliedern zum selbsttätigen Erfassen des Kassettenformates ausgerüstet sind, kann diese Formatmessung dazu benutzt werden, über die Leitungen 12 bzw. 17 die Anfangsadresse und über die Leitungen 10 bzw. 22 die Endadressen automatisch in Abhängigkeit vom Filmformat vorzugeben.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

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Claims

1 2 spielsweise bei kombinierten Bucky- und Schichtauf-Patentansprüche: nahmegeräten, bei denen der Kassetten- bzw. Folien wagen durch den Motorantrieb in eine Zielposition einge-

1. Motorantrieb zur Positionierung von Gerätetei- fahren wird, aus der heraus er — bei Schichtaufnahmelen an einem Röntgenuntersuchungsgerät, da- 5 betrieb — über eine Kupplungsstange mechanisch gedurch gekennzeichnet, daß zur Verschie- gensinnig zum Röntgenstrahier bewegt werden soil In bung des Geräteteils ein Schrittmotor (7) dient, daß diesem Fall würde das selbsthemmende Getriebe stödie Steuerimpulse für den Schrittmotor mittels we- ren, und deshalb müßten dabei zusätzlich Kupplungen nigstens eines Festwertspeichers (4 bzw. 20) gebildet oddgL vorgesehen sein, mit denen der Motorantrieb werden und daß ein Adressengenerator (1,2 bzw. 16) io und das Getriebe von dem Geräteteil entkoppelt wervorgesehen ist, der während eines Positionierungs- den können. Dadurch wird der Motorantrieb relativ aufvorganges fortlaufend die Adressen der Speicherzel- wendig.

len des Festwertspeichers (4 bzw. 20) aufruft, deren Bei der Positionierung von Geräteteilen in einem

Inhalt so festgelegt ist, daß die zeitliche Reihenfolge Röntgenuntersuchungsgerät, insb. bei der Positionie-

der von den Festwertspeichern gelieferten Aus- 15 rung eines Kassetten- oder Folienwagens in einem

gangsimpulse wenigstens annähernd dem optimalen Röntgenzielgerät oder in einem Röntgenaufnahmetisch,

zeitlichen Schrittfrequenzverlauf (K) des Schrittmo- wird gefordert, daß die Position sehr schnell und mit

tors (7) entspricht großer Genauigkeit erreicht werden soll — zwei Forde-

2. Motorantrieb nach Anspruch 2, dadurch ge- rangen, die einander widersprechen, da bei einem mit kennzeichnet, daß in dem Festwertspeicher (4 bzw. 20 großer Geschwindigkeit an die vorgegebene Position 20) nur die der Anlaufphase (to—^) und der Ab- herangefahrenen Kassetten- bzw. Folienwagen die Gebremsphase (t₂—t₃) entsprechenden Bitmuster ge- fahr besteht, daß dieser über die vorgegebene Position speichert sind und daß die Steuerung des Schrittmo- hinausfährt. Um dieses zu vermeiden, ist es bekannt tors (7) während der zwischen der Anlauf- und der (DE-AS 14 48 583), im Einfahrweg des Geräteteils (einer Abbremsphase liegenden Positionierungsphase 25 Kassette) Vorkontakte vorzusehen, die eine Regeleinffi — f₂) durch einen Impulsgenerator (1) erfolgt, der richtung wirksam machen, die die Kassette auf eine vorImpulse konstanter Frequenz liefert gegebene Geschwindigkeit bringt. Diese Regeleinrich-

3. Motorantrieb nach Anspruch 2, gekennzeichnet tung benötigt einen Tachogenerator, der die jeweilige durch einen Zähler (18) zur Zählung der Steuerim- Geschwindigkeit des Geräteteils mißt und diese somit pulse für den Schrittmotor (7) oder der Taktimpulse 30 einer Regelung zugänglich macht. Dadurch wird der für den Adressengenerator (1, 2 bzw. 16), der bei Aufwand noch weiter vergrößert. — Ähnliches gilt für einem vorgebbaren Zählerstand den Abbremsvor- eine bekannte Nachlaufsteuerung, bei der einem Diffegang einleitet renz-Zwischenpositionssollwert und Positionsistwert

4. Motorantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 3 entsprechenden Signal ein von der Geschwindigkeit abzur Positionierung von Kassetten unterschiedlichen 35 hängiges Regelsignal überlagert wird, das die Nachlauf-Formates und demgemäß unterschiedlichen Ge- steuerung beeinflußt Zur Erfassung der Geschwindigwichtes, mit Mitteln zum Messen des Kassettenfor- keit des Geräteteils ist dabei ebenfalls ein Tachogeneramates, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Fest- tor erforderlich.

speicher (4 bzw. 20) die unterschiedlichen Kassetten- Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen eingewichten zugeordneten optimaleil zeitlichen 40 fachen Motorantrieb zu schaffen, der bei geringem Auf-Schrittfrequenzverläufe (K) — zumindest aber de- wand die schnelle und exakte Positionierung eines ren Anlauf- und Abbremsphase — durch entspre- Röntgen-intersuchungsgerätes erlaubt,
chende Festlegung des Inhaltes der Speicherzellen Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im gespeichert sind und daß die vom Adressengenera- Kennzeichen des Hauptanspruches angegebenen Maßtor gelieferten Anfangs- und Endadressen selbsttätig 45 nahmen gelöst.

in Abhängigkeit von dem gemessenen Kassettenfor- Schrittmotoren haben bekanntlich ein recht erhebli-

mat voreinstellbar sind. ches Haltemoment, wenn die Erregung des Schrittmotors nach Erreichen einer bestimmten Position nicht ab-