JPS59107841A - ハンドリングロボツトにおける動作ステツプの表示方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、工作機械にワークを搬入・搬出するハンドリ
ングロボットにおける動作ステップの表示方法に関する
。

最近、工作機械に対するワークの搬入・搬出をハンドリ
ングロボットを用いて自動的に行なわせ、効率的な加工
作業を行なわせようとする提案がなされている。こうし
た提案を効果的に実現するためには、ワークの搬入・搬
出時にロボットが行なうべき動作をロボットに指令する
ティーチング作業を、いかに簡単にかつ短時間で行なう
かが解決すべき重要な問題となる。

そこで、ハンドリングロボット中のメモリに、ロボット
が行なうべき一連の動作を、動作プログラムとしで格納
しでおぎ、オペレータが複数の動作プログラムからハン
ド等の種類に応じた動作プログラムの実行をキーボード
等を介して選択指示することにより、直ちにロボットに
所定の作業を行なわせる方法が提案されでいる。

確かに、こうした方法を用いるとティーチング時間を極
めて短縮化することができるばかりか、ティーチングを
行なうオペレータがロボットが取り得る各動作ステップ
（ロボットの動作を構成する最低の動作単位。通常、動
作プログラムは複数の動作ステップの組合わせで構成さ
れる。）について熟知している必要がないので、初心者
でも容易にロボットの操作を行なうことができる。

こうした利点が存在する反面、ノ・ンドリングロボット
は、運転時は無人状態となるために、オペレータがロボ
ットの各動作ステップを良く知らないと、定期巡回時等
にロボットが現在どのような状態にあるのか全く判断が
つかず、ロボットの適正な管理が行なえなくなる不都合
が生じる。また、無人運転時に、何らかの原因で非常停
止状態になった場合、ロボットの各動作ステップを良く
知らないオペレータが非常停止状態のロボットを見た際
に、一体どのような状態で停止しでいるかが判然としな
くなり、迅速な対応ができなくなる不都合が生じる。

本発明は、前述の欠点を解消すべく、オペレータがハン
ドリングロボットの各動作ステップについて熟知してい
なくとも、ロボットが現在どのような動作状態にあるの
かを直ちに知ることができ、従ってロボットの適正な管
理及び非常停止時における迅速な対応が可能な、・・ン
ドリングロボットにおける動作ステップの表示方法を提
供することを目的とするものである。

即ち、本発明は、ディスプレイ及び、動作ステップに対
応した表示パターンを格納した動作名称メモリを設け、
動作プログラムの実行時に、現在ハンドリングロボット
が実行中の動作ステップに対応した表示パターンを前記
動作名称メモリから読み出しでディスプレイ」二に表示
し、前記動作ステップに対応した動作が完了したところ
で前記ディスプレイ上の表示を消すようにしで構成され
る。

以下、図面に基き、本発明の詳細な説明する。

第１図は本発明の一実施例である・・ンドリングロボッ
トを数値制御旋盤に装着した際の一例を示す斜視図、第
２図はダブルハンドを示す図で、（ａ）は外締め用、（
ｂ）は内締め用、第３図はシングルハンドを示す斜視図
、第４図は第１図のハンドリングロボットの制御ブロッ
ク図、第５図はダブルハンド動作プログラムの一例を示
すフローチャート、第６図はシングルハンド動作プログ
ラムの一例を示すフローチャート、第７図は内締め把持
動作サブルーチンの一例を示す７１ｍチャート、第８図
は外締め把持動作サブルーチンの一例を示すフローチャ
ート、第９図はリチャッキング動作サブルーチンの一例
を示すフローチャート、第１０図は機械外反転動作サブ
ルーチンの一例を示すフローチャート、第１１図はダブ
ルハンドの第５図に示す動作プ・ログラムに基く動作態
様を示す図、第１２図はシングルハンドの第６図に示す
動作プログラノ・に基く動作態様を示す図、第１３図は
・・ンド、ワーク、コンベアユニットのパレット及び数
値制御旋盤のチャック間の寸法関係を示す図、第１４図
はダブルハンドを用いた際の、加工中における各部の状
態を示す図、第１５図はシングルハンドを用いた際の、
加工中における各部の状態を示す図、第１６図は各動作
ステップに対応する表示パターンの、ディスプレイ」二
での表示の一例を示す図である。

ハンドリングロボット１は、第１図に示すように、数値
制御旋盤２の前面に本体３が、矢印Ａ、Ｂ方向に約９０
°の範囲で回動自在に設けられており、本体３にはメイ
ンアーム５が矢印Ｅ。

Ｆ方向に回動及び矢印Ｃ，Ｄ方向に伸縮自在に設けられ
ている。メインアーム５にはサブアーム６が矢印Ｇ、Ｈ
方向に回動自在に設けられており、サブアーム６にはハ
ンド７が着脱交換自在に設けられでいる。ハンド７には
、第２図に示すように、保持爪７ａ、７ａからなる保持
部７ｂがハンド７の両側に設けられた軽荷重用のダブル
ハンドと、第３図に示すように、保持部７ｂが一個たけ
設けられた重荷利用のシングルハントとが有す、両者は
共にサブアーム６に対して自由に脱着することができる
。ダブルハンドのハンド７は、第２図に示すように、サ
ブアーム６に装着されるアンローディングハンド７Ｃを
有しでおり、アンローディングハンド７Ｃには保持爪７
ａ、７ａが矢印）（、■方向に開閉自在に設けられでい
る。アンローディングハンド７Ｃにはアーム７ｄが設け
られており、アーム７ｄにはシャツ）７ｉ　、７ｉが設
けられている。シャフト７ｉ、７ｉにはローディングハ
ンド７ｅがアーム７「を介して矢印Ｊ、に方向に移動自
在に支持されており、アーム７ｄ、７ｉ間にはコイルば
ね７ｈ　、７ｈがシャツ）７ｉ。

’７　ｉを肢覆する形で縮設され、ばね７ｈは四−ディ
ング・・ンド７ｅを常時矢印Ｊ方向に付勢しでいる。ま
た、ローディングハンド７ｅには保持爪７ａ　、７ａが
矢印Ｈ，Ｉ方向に開閉自在に設けられでおり、保持爪７
ａ　、７ａを開閉することによりワーク２６の把持動作
を行なうことができる（アンローディングハンド７Ｃの
保持爪７．＋、７ａについても同様。）一方、シングル
ハンドは、第３図に示すように、本体７Ｊに３個の保持
爪７ａが放射状に開閉自在に設けられでおり、保持爪７
ａを開閉することによりワーク２６の把持動作を行なう
ことができる。

一方、本体３の第１図左方には、ハンドリングロボット
ｌを構成するコンベアユニット９が設置されており、コ
ンベアユニット９には多数のノくレッ）９ａが移動自在
に設けられている。

また、数値制御旋盤２には回転駆動自在なチャック２ａ
が主軸に装着された形で設けられており、更にドア２ｂ
が機体２ｄ上方に設けられたエアシリンダ２ｅによって
矢印に、Ｌ方向に開閉自在に設けられている。

マタ、ハンドリングロボット１は、第４図に示すように
、主制御部１０を有しており、主制御部１０には駆動制
御部１１、教示データメモリ１２、キーボード１３、表
示制御部１５、動作プログラムメモリ１６、固有動作メ
モリ１７、軸移動量メモリ２０等がバス線１４を介しで
接続している。駆動制御部１１には、ロボット１に種々
の動作を行なわせるための駆動源とじで多数のアクチェ
ータ２１が接続しており、表示制御部１５には動作名称
メモリ２３及びディスプレイ２５が接続しでいる。

ハンドリングロボット１は、以上のような構成を有する
ので、ロボット１に数値制御旋盤２に対するワークの搬
入・搬出を行なわせるためには、オペレータはキーボー
ド１３上に設けられた、キー１３ａのうち、ハンド指定
キー１３ｅ１把持動作指定キー１３ｂ、、リチャッキン
グ指定キー１３ｃ９反転指定キー１３ｄを操作してハン
ドの種類、ワークの把持態様、リチャッキングの有無、
ダブルハンドの場合のワーク反転位置を入力する。即ち
、ハンド指定キー１３ｅを押下した場合には、サブアー
ム６に装着すれたハンドは保持部７ｂが１個のシングル
ハンドであり、キー１３ｅを押下しない場合にはダブル
ハンドである１、また、把持動作指定キー１３ｂを押下
した場合には、ワークを把持する際に、ワーク内径側か
ら把持する内締め把持であり、押Ｆしない場合には、ワ
ークを外径側から把持する外締め把持である。更に、リ
チャッキング指令キー１３Ｃを押下した場合には、ワー
クをチャッキングする際にリチャッキングを行ない、押
下しない場合にはリチャッキングは行なわない。また、
反転指定キー１３ｄを押下した場合には、ワーク反転位
置が機械外に指定され、押下しない場合には、機械内の
反転動作となる、。

こうしてキーボード１３から入力されるデータは全て教
示データＴＤＴとして教示データメモリ１２中に格納さ
れる。オペレータは更に、加工すべきワークの数、ワー
クの加工前、加工後における把持位置ｇ、ｇ’、及びワ
ーク全長ｌ（第１３図（ｂ）、（ｃ）、（ｇ）参照）を
キーボード１３から入力し、教示データＴＤＴとして教
示データメモリ１２中に格納する。これ等の教示データ
ＴＤＴの入力、即ちティーチングが完了したところで、
オペレータはコンベアユニット９の各バレッ１−９ａ上
に、第１４図及び第１５図に示すように、加工すべき未
加二［のワーク２６を搭載し、キーボード１３上の実行
キ−１３ｆを押下する。

これにより、主制御部１０は直ちに教示データメモリ１
２中の教示データＴＤＴを検索し、まずサブアーム６に
装着されたハンド７がダブ。

ル・・ンドかシングル・・ンドかを読み出し、動作プロ
グラムメモリ１６からノ・ンドの種類に対応した動作プ
ログラムＡＰ几０を読み出し、当該ａｔ　（’Ｆプログ
ラムＡＰＲＯに基いて駆動制御部１１を介して各アクチ
ェータ２１を駆動制御する。

即ち、動作プログラムメモリ１６には、ダブルハンド動
作フログラムＩ）　ＨＰとシングルノーンド切作プログ
ラムＳ　ＨＰが動作プログラムＡＰ几Ｏとして格納され
でいる。まず、ダブルノ・ンド動作プログラムＤＨＰに
ついで説明すると、プログラムＴ）　）Ｉ　Ｐは、第５
図及び第１１図に示すように、動作ステップ８１．８２
で本体３を第２図１方向にボディアップさせ、メインア
ーム５をＤ方向に突出させて、メインアーム５を原点Ｚ
Ｐに復帰させる。この際の、コンベアユニット９のパレ
ット９ａと、数値制御旋盤２のチャック２ａと・・ンド
７の寸法関係を、第１３図（ａ）に示すように定義する
。即ち、ＣＨＨはチャック２ａからノ・ンド７迄の距離
であり、ＣＨはチャック２ａの爪２ｆの高さであり、Ｃ
ＯＨは、メインアーム５を原点ＺＰに保持した状態で、
本体３をＡ方向にボディダウンさせた際（第１３図（ａ
）においで想像線で示す、）の、パレット９ａから・・
ンド７迄の距離である。次に、ステップＳ３で、メイン
アーム５を＠１図Ｃ方向に移動させ（以下、メインアー
ム５のＣ２Ｄ方向の移動を「軸移動」と称する。）、・
・ンド７を、第１３図（ｂ）で示すように、 ■Ｄ−ＣＯＨ−１　　　　　　　・・・・・・・・・（
１）１、オペレータが入力したワーク全長 だけ原点ｚＰからＣ方向に寄った位置に位置決めする。

次に、ステップ８４で入方向にボディダウンさせ、ステ
ップＳ５で、サブアーム６を回転させてロープイングツ
１７ド（フローチャート中「（Ｌ）ハンド」と表示）７
ｅをパレット９ａ方向に向ける。ステップＳ６では、教
示データメモリ１２を検索し、オペレータが教示データ
Ｔ　Ｄ　Ｔにおいで内締め把持を指定した場合には、内
締め把持動作サブルーチン５ＵＢＩに入り、外締め把持
を指定した場合には、外締め把持動作サブルーチン５Ｕ
Ｂ２に入る。

内締め把持動作サブルーチン５ＵＢ１は、第７図に示す
ように、ステップＳ７で、既にステン７’Ｓ５で選択さ
れているローディングハンド７ｅ側の保持爪７ａ、７ａ
を第２図１方向に移動させで閉じ、ステップＳ８でボデ
ィダウン状態の場合は、ステップＳ９に入り、ハンド７
を、第１３図（Ｃ）に示す、原点ＺＰから ２Ｄ−ＣＯＨ−ｇ　　　　　　　　・・・・・・・・・
・・・（２）ｇ：オペレータが入力した加工前 におけるワーク把持位置。

の位１〃まで軸移動させ、保持爪７ａ、７ａをワーク２
６の内径部に挿入し、ステップＳ１０で保持爪７ａ、７
ａを第２図Ｈ方向に開き、ワーク２６を内径側から把持
する（第２図（ａ）に示す保持爪７ａ　、７ａは、外径
把持用であるが、保持爪７ａ　、７ａは第２図（ｂ）で
示すような突起７ｇ、７ｇの形成された内径把持用の保
持爪７ａ、７ａと交換可能であり、内径把持の際には予
め保持爪７ａ　、７ａを内径把持用に交換しでおく。）
。また、外締め把持サブルーチン５ＵＢ２は、第８図に
示すように、ステップ８１１で選択されでいるローディ
ングハンド７　ｅ　（ｉｌ＋の保持爪７ａ　、７ａを第
２図Ｈ方向に開き、ステラ７”Ｓ１２．Ｓ１３を経由し
て位置２Ｄにまで軸移動を行ない、ステップ８１４で保
持爪７　ａ。

７ａを■方向に移動させで、ワーク２６を外径側から把
持する（第１１ｍ　（４）参照１、）。

ワーク２６を保持したところで、ダブルハンド動作ブロ
クラムＤＨＰに戻り、ステップ８１５で位置ＩＤへ軸移
動し、ステップＳ１６で第２図１方向にボディアップし
く第１１図（５）。

（６））　、ステップ８１７で数値制御旋盤２のドア２
ｂをＬ方向に開け、ステップ５１９−ｃａｒ図（ｄ）に
示す位置３Ｄ ３Ｄ＝ＣＣＨＩ−１−（ＣＨ＋α十ｇ））　　・・・・
・・（３）σ：クリアランス量 へ軸移動させる。

一方、ステップＳ１８でコンベアユニット９を駆動１７
でバレッ）・９ａを移動させ、新しいワーク２６をハン
ド７に供給し得る状態としておく。次に、ステップ２０
でメインアーム５をサブアーム６と共に第１図Ｅ方向に
回動させ、・・ンド７を、第１１図（７）、（８）に示
すように、チャック２ａと対向させ、ステップ８２１で
チャック２ａの爪２ｆを開き、更にステップ８２２でハ
ンド７を、第１３図（ｅ）に示す位置４Ｄ ４Ｄ　＝（（ｊＨＩ−（ｇ−β）〕　　・・・・・・・
・・（４）β：押し付は量 へ１ｌｆｄ＋　移動させ、ワーク２６を開放状態にある
チャック２ａ中に挿入する。この際、／・ンド７はワー
ク２６がチャック２３と当接した後、更に押し伺は量β
に相当する量だけＪ方向に移動し、従ってローディング
ハンド７ｅは、コイルばね７１１の弾性に抗して第２図
に方向にβだけ移動し、その反作用としてワーク２６は
Ｊ方向、即ちチャック方向に所定の圧力で押し付けられ
るので、ワーク２６はチャック２ａの所定位置に確実に
挿入される。次に、ステップ２３でチャック２ａをクラ
ンプし、ワーク２６をチャック２ａにより保持する。ス
テップＳ２４で内締めの場合はステップ８２５へ入っで
ノ・ンド７の保持爪７ａを閉じ（以下、単に「・・ンド
７を閉じる」と表現する。）、外線めの場合はステップ
２６へ入って保持爪７ａを開いで、ハンド７のワーク２
６に対する把持状態を解除する。

次に、ステップ８９０では、教示データメモリＩ２を検
索しで、ティーチングに際してオペレータがリチャッキ
ングを指示したかどうかを判定し、リチャッキングが指
示されていなかった場合には、直ちにステップ８２７へ
入って、第１３図（ｆ）に示す位置５Ｄ ５Ｄ＝［ＣＨＨ−（１＋α）］　　・・・・・・・・・
・（５）へ軸移動を行なうが、リチャッキング指示が出
されでいる場合には、リチャッキング動作サブルーチン
Ｓ　Ｕ　１３３に入る。リチャッキング動作ザブルーチ
ン５ＵＢ３では、第９図に示すように、ステップ８２８
で位ｔｔ５１）へ軸移動を行なった後、ステップＳ５で
選択状態にあるローディングハンド７Ｃを閉じ、ステッ
プ８２９で、第１３図（’　ｆ　）に示す位置１０Ｄ１
０１）＝（ＣＨＨ−（１−β）〕　　・山・・・・・（
６）へ軸移動を行なう。すると、ローディングハンド７
ｅはチャック２ａに保持されたワーク２６と当接し、更
にβだけ第２図Ｊ方向に押し付けられ、ワーク２６はコ
イルはね７ｈによって押し付は量βに相当する力でＪ方
向に霧し付けられる。この状態で、ステップ８３０，８
３１でチャック２ａを一度開閉させることにより、ワー
ク２６はリチャッキングされ、より確実に保持される。

リチャッキングの後、ステップ８２７で位置５１）へＩ
ＩＩＩＩ＋移動した後、ステップ８３２でサブアーム６
を第１図Ｆ方向に上昇させ、ステップ８３３でドア２ｂ
を閉じで数値制御旋盤２にょる加工を開始する。次にス
テップ８３４では未加工のワーク２６がコンベアユニ７
ト９のパレット９ａ上に有るか否かを、教示データＴＤ
Ｔのワークの数から判定し、ワーク２６が有る場合には
、ステップ８３５．８３６により位ｍ　１．　ｌ）へ軸
移動し、Ａ方向に本体３をボディダウンさせる。以下、
第１１図（１２）乃至（１４）に示すように、ステップ
Ｓ３７から５３８ｆバレツ）９ａ上の新しい未加工ワー
ク２６をローディングハンド７ｅに把持させ、ステップ
８３９でアンローディングハンド（フローチャート中「
（Ｕ）ハンド」と表示。＞７ｃにワーク２６が有る場合
には、ステップＳ５４ヘジヤンプするが、最初はアンロ
ーディングハンド７ｃにはワーク２６が把持されでいな
いので、ステップＳ４１で本体３をＢ方向にボディアッ
プし、ステップ８４２でコンベアユニット９のパレット
９ａを移動させ次に加工すべきワーク２６をハンド７へ
供給し得る状態とする。更に、ステップ８４３でサブア
ーム６をＧ方向に回転させてアンローディングハンド７
Ｃを選択し、（第１１図（１６））、加工が終了し、ド
ア２ｂが開放されたところで、ステップ８４４．８４５
で軸移動の後、サブアーム６をＥ方向に下降させ、ステ
ップ８４５以下で、チャ　り２ａの加工済みワーク２６
をアンローディング／・ンド７Ｃを用いて、第１１図（
１７）乃至（１９）に示すように、把持する。

この際、各把持動作サブルーチン５ＵＢ１．５ＵＢ２で
は、本体３がボディダウン状態ではないので、ステップ
８４７．８４９を実行し、アンロープイングツ・ンド７
Ｃはチャック２ａ中の、ワーク２６を把持し得る位置６
Ｄ ５Ｄ＝［ＣＨＨ−ｇ’〕　　　　　・・・・・・・・・
・・・（７）ｇ！：オペレータが入力した加工後 におけるワーク把持位置。

まで軸移動させられ、ステップＳＩＱ、８１４で加工済
みのワーク２６を把持する。ワーク２６を把持したとこ
ろで、ステップ８４７．８４８でチャック２ａが開き、
軸移動を位置７Ｄ７Ｄ−［ＣＨＨ−（ＣＨ＋γ＋※）〕
　・・・・・・（８）ｒ：クリアランス量 ※：ｇ、ｇ’のうち大きい方の量 まで行なう。そこで、ステップ８４９でローディングハ
ンド７ｅにワーク２６が有るか否かを判定しく所定の数
のワーク２６の加工が完了する時以外は、ｐ−ディング
ツ１ンド７ｅにワーク２６は存在する。）、存在する場
合には、ステップ８５０で、ティーチングに際してオペ
レータが機械外、即ち、数値制御旋盤２外での反転を指
示したかどうかを教示データＴ　Ｉ）　Ｔから判定し、
指示していない場合には、ステップＳ５１で直ちにサブ
アーム６を回転させで、未加工のワーク２ｂを把持した
ローディング−・ンド７ｅを機械内でチャック２ａ側に
向ける（第１１図（２０））。一方、機械外ズの反転を
指示している場合には、機械外反転動作サブルーチン８
ＵＢ４に入り、ステップ８５２以下で、サブアーム６を
一度Ｆ方向に上昇させ、・・ンド７をワーク２６と共に
機械外に出してノーンドアを反転させた後、再度サブア
ーム６をＥ方向に下降させ、機械内へワーク２６を入れ
る１、こうして、反転動作が終ると、ステップ８５２で
再度位置４Ｄへ軸移動を行ない、未加工のワーク２６を
チャック２ａへ装着し、ステップ８５３から８２４ヘジ
ヤンブし、以後、フローチャートに従ってステップ８３
４を通って８３９まで回連と同様の動作を行ない、一方
のワークの加工中に新たなワーク２６をローディングハ
ンド７ｅに把持させる（第１０図（２■）乃至（２６）
）。

アンローディングハンド７Ｃには、この場合、加−Ｌ済
みワーク２６が把持されているので、ステップＳ３９か
ら８５４ヘジヤンプし、一度、原点ＺＰへメインアーム
５を軸移動させた後、ステラ７”８５５でアンローディ
ングハンド７Ｃを選択しく第１２図（２７））、ステッ
プ８５６でコンベアユニット９を駆動してハンド７Ｃに
把持されている加工済みワーク２６が置かれていたバレ
ッ）９ａを所定位置に位置決めし、ステップ８４０で位
置２Ｄへ軸移動の後、ステップ８５７，８５８でパレッ
ト９ａ上に加工済みワーク２６を置く（第１０図（２８
））。

その後、ステップ８５９，８６０で軸移動及びＢ方向へ
のボディアップを行なうと、第１０図（２９）及び第１
４図に示すような状態となる。即ち、パレット９ａは２
個が空となり、それ等パレット９ａ」二に搭載されてい
た２個のワーク２６のうち、１個はチャック２ａによっ
て保持され加工中であり、他の１個はローディングハン
ド７ｅに把持されている。

次に、ステップ８６１では、現在数値制御旋盤２がワー
ク２６を加工中であるか否かを判定し、加工中の場合に
は、加工終了まで待ってステップＳ６２から前述と同様
の動作を繰り返す。

こうして、加工が進行する内に、パレット９ａ上に未加
工のワーク２６がなくなり、加工作業の終了が近づくと
、ステップ８３４から８５４ヘジヤンブし、それまで行
なっていた新たな未加工のワーク２６のパレット９ａ上
からの把持動作を止め、加工済みのワーク２６のみをパ
レット９ａに戻し、更にステップ８６１から８６２ヘジ
ャンプし、現在加工中の最後のワーク２６を加工終了と
共にチャック２ａから取り出す。

しかし、最早、ロープイングツ・ンド７ｅには未加工ワ
ーク２６が把持されていないので、ステップ８４９から
８６３へ入り、ハンド７は反転動作を行なうことなくサ
ブアーム６がＦ方向に−Ｌ昇し、ボディダウンの後、ス
テップ８４０ヘジヤンプし、最後の加工済みワーク２６
をパレット９　ａ−Ｊ−、に戻し、ステップ８６１を経
由して全ての作業を終了する。

以りで、ダブルハンド動作プログラムＤＨＰの説明が終
ｒしたので、以下、シングル・・ンド動作プログラムＳ
ＨＰについて、第６図及び第１２図に八いて説明する。

なお、各ステップにおける、ダブルハンドと共通の動作
はその説明を省略する。まず、ステップ８７０，８７１
でボディアップと原点への軸移動を行ない、ステップ８
７２で、第１３図（ｂ）に示す位置１ｓｌｓ＝［ｃＯＨ
−１］　　　　　　・・・・・・・・・・・・（９）へ
軸移動を行なう。次にボディダウンの後、内締め把持動
作サブルーチン５ＵＢＩ又は外線め把持動作サブルーチ
ン８０Ｂ２へ入る（当然、シングルハンドのハンド７も
、保持爪７ａを交換することにより、内締め及び外線め
の両方が可能である。）。サブルーチン５ＵＢＩ、５ｔ
ＪＢ２におけるステップ８９，８１３の軸移動位置２Ｓ
は、第１３図（Ｃ）に示すように、２Ｓ＝［ＣＯＨ−ｇ
］　　　　　　・・・・・・（１０）であ°る。こうし
て第１２図・（１）乃至（５）に示すように、コンベア
ユニット９のパレット９ａ上のワーク２６を把持した後
、ステップＳ７３でボディアップし、ステップ８７４ま
での間で、ワーク２６をチャック２ａに挿入保持させ（
第１２図（６）乃至（９））　、ステップＳ７５でリチ
ャッキングが指示されていれば、第９図に示すリチャン
キング動作サブルーチン５ＵＢ３へ入る。なお、ステッ
プ８７７．８７９及びサブルーチン５ＵＢ３中の位置３
８，４８．５８゜１０８は、第１３図（ｄ）　、　（ｅ
）　、　（ｆ）　ｊニー示すように、 ３　Ｓ　＝　〔ＣＨＩＬ−（ＣＨ＋α＋ｇ））　　・・
・・・・（１１）４　Ｓ＝　［ＣＩ−ＩＨ−（ｇ−β）
］　　　・・・・・・・・（１２）５　Ｓ−＝　（ＣＨ
Ｈ−（＋＋α）」　　　・・・・・・・（１３）１０Ｓ
＝（ＣＩＩＨ−（＋−β）〕　　　　・−・・・・・（
１４）である。

次に、サブアーム６がハンド７と共にＦ方向に上昇しく
第１２図（１０）、（１１））、ドア２ｂが閉じでワー
ク２６に対する加工が開始される。シングルハンドはス
テップ８７６で加工が開始された後は、加工終了まで待
機する。従って、コンベアユニット９のパレット９ａは
、第１５図に示すように、現在加工中のワーク２６に対
応したものだけが空であり、ハンド７もワーク２６を把
持しない状態で待機する。ステラ、２．ブＳ７７で加工
が終了すると、サブアーム６が機械内へ入り、第１２図
（１２）乃至（１５）に示すように、加工済みのワーク
２６をチャック２ａから収り外す。把持動作サブルーチ
ン５ＩＪ１３１，５ＩＪＩＪ２及びステップＳ８０にお
ける軸移動の位：ｒｆｆｉ　６　Ｓ　、　７　Ｓは、第
１３図（ｇ）。

（ｉ）に示すように、 ６Ｓ−［ＣＨＨ−ｇＩ〕　　　　　　・・・・・・・川
・・（１５）７Ｓ＝（ＣＨＨ−（ＯＨ＋α十ｇ１）〕・
・・・・・（１６）である。次に、ステップＳ８１で位
＋ｔ　８　Ｓ　。

８Ｓ＝［ＣＯＨ−（ｇ’＋α）〕　　　　・・山・（１
７）へ軸移動した後、ボディダウン踵パレット９ａ上に
加工済みのワーク２６を戻しで（第１２図（１６）乃至
（１８））、第１３図（ｋ）に示す位置９Ｓ ９Ｓ−［Ｌ’ＯＨ−（α＋１）〕　　　・・・・・・・
・（１８）へ軸移動し、ステップ８８２で未加工ワーク
２６がコンベアユニット９のパレット９ａ−）にあるカ
否かを判定し、有る場合には、ステップ８８３テコンヘ
アユニツト９を移動させで、新シいワーク２６を、ハン
ド７が把持し得る位置へ供給位置決めし、ステップ８８
４ヘジヤンプし、新しいワーク２６の把持動作に入る。

こうしで、パレット９ａ上の未加工ワーク２６が無くな
るまで同様の動作を繰り返し、ステップ８８２でワーク
２６が無くなったところで加工作業は終了する、 こうして、主制御部１０は、動作プログラムメモリ１６
中の動作プログラムＡＰＲＯに基いて、ワーク２６を数
値制御旋盤２に対して搬入・搬出してゆくが、各動作プ
ログラムＡ　ＰＲＯ中のサブルーチン５ＵＢＩ〜５ＵＢ
４は、固有動作メモリ１７中に格納され、動作プログラ
ムＡＰ几０中でサブルーチン５ＵＢＩ〜８０Ｂ４の実行
が指示され゛ると、当該サブルーチン５ＵＢ１〜５ＵＢ
４を固有動作メモリ１７から読み出し、実行する。また
、前述の各種寸法及び距離、即ち第１３図におけるチャ
ック２ａからノ・ンド７までの距離ＣＨＨ，パレット９
ａからノ・ンド７までの距ｇｃｏｎ、チャック２ａの爪
２ｆの高さＣＨ，クリアランス量α、押し付は量β、ク
リアランス量γ等の値は、固定値として軸移動量メモリ
２０中にセットされでいるので、教示データＴＤＴとし
で、ワーク全長１、加工前後におけるワーク２６の把持
位置ｇ　、　ｇ’が入力されると、直ちに位置ＩＤ、２
Ｄ、・・・・・・７Ｄ。

９Ｄ、ＩＯＤ、Ｉｓ、２８　、・・・・−・１０８が主
制御実行時には、メモリ２０を検索することにより直ち
に所定の軸移動位置が判明し、ハンドリングロボット１
の動作は円滑かつ迅速に行なわれる。

ところで、主制御部１０は動作プログラムメモリ１６中
の動作プログラムＡＰＲＯに従って駆動制御部１１を介
してアクチェータ２１を駆動制御し、ハンドリングロボ
ット１に所定の動作を行なわせてゆくが、動作プログラ
ムＡＰ几０の各動作ステップ８１，８２．８３・・印・
は、その実行を主制御部１０が駆動制御部１１に指令す
る度に、表示制御部１５に出力される。表示制御部１５
はそれを受けて、動作名称メモリ２３を検索し、各動作
ステップ８１，８２．・・・に対応した表示パターンＦ
ＡＴを読み出し、ディスプレイ２５上に表示する。例え
ばダブルハンド動作プログラムＤＨＰの実行に際しで、
主ＩＪ　ｆｉ１部１０がプログラムＤＨＰに基いてステ
ップ８１６のボディアップを駆動制御部１１に指令する
と、制御部１１は直ちに対応するアクチェータ２１を駆
動して本体３を第１図Ｂ方向に回動させるが、その際、
ディスプレイ２５上には、ステップＳ１６のボディアッ
プに対応する表示パターンＦＡＴが、例えば、８Ｊ１６
図（ａ）に示すように、表示される。本体３のボディア
ップが完了すると、ディスプレイ２５上のｒＢＯＤＹ−
ＵＰＪの表示は消える。主制御部１０は次にステップ８
１７の実行を駆動制御部、１１に指令する。すると、直
ちにステップ８１７のドア開に対応する表示パターンＦ
ＡＴが動作名称メモリ２３から読み出され、ディスプレ
イ２５上に、第１６図（ｂ）に示すように、表示される
。また、ステップ８１９等の軸移動の表示に際しては、
軸移動に対応する表示パターンＰＡＴ１例えばｒＺ−Ｄ
几ＩＶＥＪの他に、移動すべき位置ＩＤ、２Ｄ・・・・
・・Ｉｓ、２８・・・・・・等も共に、ディスプレイ２
５上に、第１６図（Ｃ）に示すように、表示される（第
１６図（Ｃ）では、位置３Ｄへの軸移動を表示。）。動
作名称メモリ２３には、ハンドリングロボット１が実行
する各動作ステップ８１，８２．・・・・・に対応した
表示パターンＦＡＴが格納されているので、現在ロボッ
ト１が実行しでいるステップ８１，８２．、。

は、ディスプレイ２５上に常に表示され、オペレータは
ディスプレイ２５を見るだけで、現在ロボット１が実行
中のステップ８１，８２．・・・を直ちに知ることがで
きる。ディスプレイ２５上の表示は、表示されでいるパ
ターンＦＡＴに対応するステップの動作が完了し、次の
ステップの指令が主制御部ＩＯより出されない限り、同
一の表示パターンＦＡＴを表示し続けるので、万一、無
人作業時に、−ロボット１の動作に障害が生じ、安全上
自動的に非常停止状態となったとしても、オペレータは
ディスプレイ２５上の表示を見るだけで、ロボット１が
現在どのような状態で停止しでいるかを直ちに認識する
ことができる。

なお、動作プログラムＡＰＲＯ及び、動作プログラムＡ
　Ｐ　ＲＯ中の各サブルーチン５ＵＢＩ。

５ＵＢ２・・・・・・を構成する動作ステップ８１，８
２、・・・・は必要に応じて入替え、変更が可能であり
、また機能を多様化、又は単純化するために、動作ステ
ップの増加（新規な動作を行なう、本実施例では示され
でいない動作ステップも含む）、減少等も自由に行なえ
ることは勿論である。

以上説明したように、本発明によれば、動作プログラム
ＡＰＲＯを構成する各動作ステップＳＬ、８２．・・・
・・に対応した表示パターンＰＡ１゛を格納した動作名
称メモリ２３を設け、動作プログラムＡＰ几Ｏの実行時
に、現在ハンドリングロボット１が実行中の動作ステッ
プに対応した表示パターンＦＡＴをディスプレイ２５上
に表示シ、・・ンドリングロボット１の当該動作ステッ
プに対応した動作が完了したところでディスプレイ２５
上の表示を消すようにしたので、オペレータは、ロボッ
ト１の各動作ステップについで熟知していなくでもディ
スプレイ２５を見るだけでロボットｌが現在どのような
動作状態にあるのかを直ちに知ることができ、無人運転
時においてもロポノ）１の適正な管理が可能となる。ま
た、ロボット１が非常停止状態になったとしても、ディ
スプレイ２５−ヒの表示を見るだけでロボット１がどの
ような状態で、即ちどの動作ステップを実行中に停市し
たのかを直ちに認識することができ、迅速な対応が可能
となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例であるハンドリングロボット
を数値制御旋盤に装着した際の一例を示す斜視図、第２
図はダブル・・ンドを示す図で、（ａ）は外締め用、（
ｂ）は内締め用、第３図はシングルハンドを示す斜視図
、第４図は第１図のハンドリングロボットの制御ブロッ
ク図、第５図はダブルハンド動作プログラムの一例を示
すフローチャート、第６図はシングルハンド動作プログ
ラムの一例を示すフローチャート、第７図は内締め把持
動作サブルーチンの一例を示すフローチャート、第８図
は外締め把持動作サブルーチンの一例を示すフローチャ
ート、第９図はリチャンキング動作サブルーチンの一例
を示すフローチャート、第１θ図は機械外反転動作サブ
ルーチンの一例を示すフローチャート、第１１図はダブ
ルハンドの第５図に示ス動作フログラムに基く動作態様
を示す図、第１２図（まシングルハンドの第６図に示す
動作プログラムに基く動作態様を示す図、第１３図はハ
ンド、ワーク、コンベアユニットのパレット及び数値制
御旋盤のチャック間の寸法関係を示す図、第１４図はダ
ブルハンドを用いた際の、加工中における各部の状態を
示す図、第１５図はシングルハンドを用いた際の、加工
中における各部の状態を示す図、第１６図は各動作ステ
ップに対応する表示パターンの、ディスプレイ上での表
示の一例を示す図である。 ■・・・・・・・・・・・ハンドリングロボット１６・
・・・・・メモリ（動作プログラムメモリ）１７・・・
−・・・・メモリ（固有動作メモリ）２３・・・・・・
・・動作名称メモリ ２５・・・・・・・・ディスプレイ ＡＰＲＯ・・・動作プログラム ＤＨＰ・・・・・・ダブルハンド動作プログラム８ＨＰ
・・・・・・シングルハンド＋Ｈ’ＰフログラムＦＡＴ
・・・・・・表示パターン ８１．８２，８３．・・・−・・動作ステップ特許出順
人　　株式会社　山崎鉄工所 代理人　弁理士　相田伸二 （ばか１名） 第７図 ＳンＢ１ 第９図 第８図 第１０図５ＵＢ４ 第１１図（１） 第１１図（ｚ） 第１１図（３） 第１２図（１）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数の動作ステップから構成される動作プログラムを格
   納したメモリを有し、運転時には、…１記メモリ中の動
   作プログラムの動作ステップを順次読み出し実行する形
   で駆動制御されるハンドリングロボットにおいて、ディ
   スプレイ及び、前記動作ステップに対応した表示パター
   ンを格納した動作名称メモリを設け、前記動作プログラ
   ムの実行時に、現在ハンドリングロボットが実行中の動
   作ステップに対応した表示パターンを前記動作名称メモ
   リから読み出しでディスプレイ上に表示し、前記動作ス
   テップに対応した動作が完ｒしたところで前記ディスプ
   レイ上の表示を消すようにして構成したハンドリングロ
   ボットにおける動作ステップの表示方法。