JPH0991018A - ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ロボットの状態に対応するステップの連鎖とし
てロボットの運動を記述する形式の、ロボット言語から
なるプログラムによってロボットを制御するロボット制
御装置において、ロボットが緊急停止した場合の運転再
開時間を短縮する。 【解決手段】ステップデータ保存プログラムP2A1と後退
動作プログラムP2A2とを備え、ステップデータ保存プロ
グラムP2A1により、所定ステップ数を逆上ったステップ
から最新のステップまでの各ステップにおいて、運転を
再開するために必要なロボットの状態を表すデータを保
存し、ロボットの緊急停止が生じた場合には、緊急停止
したステップから１ステップ以上、所定ステップ数以下
の範囲の必要とするステップ数だけロボットを後退動作
プログラムP2A2によって後退させ、この位置におけるロ
ボットの状態を表すデータを参照して、運転再開に必要
な初期値を設定し、ロボットの運転を再開する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットの個々の
状態に対応するステップの連鎖としてロボットの動作を
記述する形式のロボット言語からなるプログラムによっ
て、ロボットを制御するロボット制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図３に、従来のロボット制御装置によっ
て制御されるロボットの一例としての搬送用ロボットを
適用したシステムの一例を示す。図において、RBT は搬
送用ロボット（以下の説明ではロボットRBT と略記す
る）、RLはロボットRBT が図に示す位置で左右方向の移
動をするためのレール、M1は第１の工作機械、M2は第２
の工作機械、SPは加工の対象となる部品（以下の説明で
はワークと表記する）の供給装置、RCはロボット制御装
置である。ロボットRBT は、アームARM とアームARM の
下端には取り付けられたハンドHND とを備え、ロボット
RBT はレールRLに沿って左右方向に移動し、アームARM
を上下させることによってハンドHND を上下に移動させ
る。ハンドHND は、移動の対象となるワークWKを掴む機
能とワークWKをアームARM の軸AXに一致する軸を回転軸
として回転させる機能とを有する。ロボットRBT は、ワ
ーク供給装置SPにおいてワークWKの供給を受け、この供
給されたワークWKをハンドHND で掴み、第１工作機械M1
または第２工作機械M2に供給する。

【０００３】図４に、図３に示したロボットRBT の機能
をさらに詳細に説明するために、ロボットRBT 内部の構
造図を示す。図において、RBT はロボット、ARM はアー
ム、RLはロボットRBT が走行するためのレールであっ
て、図３に示した同符号のものと同一のものである。D1
はロボットRBT を左右に移動させるための動力源である
モータであり、モータD1に直結する減速機の軸に固定さ
れた歯車がレールRLの下面のラックに噛み合って左右方
向に移動する動力を伝達する。D2はアームARM を上下方
向に移動させるためのモータであり、モータD2に直結す
る減速機の軸に固定された歯車がアームARM の側面のラ
ックに噛み合って上下方向に移動する動力を伝達する。
AE1 はモータD1の減速機軸の回転角度と回転数の信号を
出力するエンコーダであり、AE2 はモータD2の減速機軸
の回転角度と回転数の信号を出力するエンコーダであっ
て、エンコーダAE1,AE2 からの信号がロボット制御装置
RCに入力され、ロボット制御装置RCにおいては、エンコ
ーダAE1 からの信号によってロボットRBT の左右の位置
を検知し、エンコータAE2 からの信号によってロボット
RBT のアームARM の下端に設置されているハンドHND の
位置を検知する。ワークWKの軸AXに垂直な平面内に於け
る姿勢を表す角度もワークWKを軸AXの回りに回転させる
図示外のモータに設けられたエンコーダによって検知さ
れる。

【０００４】図５にロボット制御装置RCの内部のブロッ
ク図を示す。図示のとおり、ロボット制御装置RCは制御
演算手段１、プログラム記憶手段２、データ記憶手段
３、入力装置４、表示装置５、第１入出力部６、第２入
出力部７からなる。制御演算手段１はプログラム記憶手
段２に格納されているプログラムを実行し、制御対象で
あるロボットRBT を制御する。データ記憶手段３は、制
御演算手段１がプログラムを実行するに当たって参照す
るデータや、制御演算手段１がプログラムを実行した結
果生成したデータなどを格納するデータ記憶手段であ
り、入力装置４はロボットRBT を操作するための信号
や、ロボットRBT 、ロボット制御装置RCの状態を表示装
置５に表示させるための信号などを入力する機能を有す
る装置であり、表示装置５はロボットRBT やロボット制
御装置RCが有するデータなどを表示する機能を有する装
置であり、第１入出力部６は、ロボット制御装置RCの制
御の対象となるロボットRBT に制御信号を送信し、ロボ
ットRBT からの信号を入力する、信号の入出力部であ
り、第２入出力部７は、ロボットRBT がサービスを提供
しているサービス対象、例えば図３に示したシステムに
おいては、工作機械M1,M2 、ワーク供給装置SPなどとロ
ボット制御装置RCの間の信号を入出力する、信号の入出
力部である。

【０００５】プログラム記憶手段２には、システムプロ
グラムP1と応用プログラムP2とが格納されている。シス
テムプログラムP1は、入力装置４からの信号を入力する
処理、表示装置５に制御演算手段１やデータ記憶手段３
などに保有されているデータを表示する処理、第１入出
力部６、第２入出力部７などを経由するデータの入出力
処理、ロボットRBT の基本的な動作を決める処理など、
ロボット制御装置RCの基本的な機能を実現するプログラ
ム群からなるプログラムである。応用プログラムP2は個
別のサービス対象に対して行うロボットRBT の動作を実
現する処理をするプログラム群からなるプログラムであ
る。

【０００６】ロボット制御装置RCは、入力装置４を経由
する始動信号によって始動する制御演算手段１による応
用プログラムの実行によって機能し、ロボットRBT に制
御信号を送信し、ロボットRBT の状態を示す信号を受信
しつつロボットRBT の動作を制御する。ロボットRBT が
サービス対象に働きかけた結果は、第２入出力部７を経
由して入力され応用プログラムP2の処理に当たって参照
される。なお、以下の説明では制御演算手段１がプログ
ラムを処理することによって実現するロボット制御装置
RCの機能を、プログラムが実現する機能として説明す
る。

【０００７】応用プログラムP2は、ロボットを制御する
ための言語（以下の説明ではロボット言語と表記する）
で記述されたソースプログラムをコンパイルして作成さ
れた制御演算手段１が実行可能な形式の機械語プログラ
ムである。以下、プログラムに関する説明をする場合に
は、制御演算手段１が実行する機械語とこのプログラム
のソースプログラムとは完全に対応しているので、表現
が簡潔なロボット言語で記述されたソースプログラムを
用いて説明する。

【０００８】図６に、図５に示したロボット制御装置RC
用のロボット言語RLG の構成を示す。ロボット言語RLG
のプログラムは一つ以上の命令語からなり、一つの命令
は、この命令が記憶手段に格納された場合の、この命令
の先頭番地を代表する符号であるラベルと、この命令の
機能を表す符号であるニーモニックと、ニーモニックに
よって要求されるデータまたはデータの所在番地を表す
符号の第１オペランド、第２オペランドとからなる。但
し、ラベルと第１、第２オペランドとは必要に応じて付
加される。ステップ番号は、命令を記憶手段に格納する
場合の格納順序を表した番号であり、この番号はプログ
ラムが制御対象のロボットの初期状態から順序正しく実
行された場合における制御対象のロボットの状態に対応
する。注釈はソースプログラムの理解を容易にするため
に任意に付加することができるコメントである。

【０００９】図６において、３行目は命令の一つの例で
あり、この例では"L1"がラベル、"MOVE"がニーモニッ
ク、"P1"が第１オペランドであり、第２オペランドは、
この命令のニーモニックによって要求されないので付加
されていない。ラベル"L1"によって、この命令のプログ
ラム上での相対的な位置が確定するから、ラベル"L1"に
よってこの命令を参照したり、この命令を正しい順序で
プログラム記憶手段に格納することができる。ニーモニ
ック"MOVE"はオペランド"P1"で示された場所にハンドHN
D （図３を参照）を移動させるべき信号を生成させる機
能のニーモニックである。

【００１０】図７は、図３に示したシステムにおいて、
ロボットRBT にワークWKを工作機械M2に搬送させる場合
の経路の一部を示した図である。図においてRBT はロボ
ット、WKはワーク、ARM はロボットRBT のアーム、HND
はロボットRBT のハンドであって、図３に示した同符号
のものと同一のものである。ロボットRBT は、ワーク供
給装置SPからワークWKの供給を受けると、位置P0を始動
位置とし、ワークWKを、位置P0から位置P1に水平に左方
向に移動し、位置P1に至ると下方に向かって位置P2に移
動し、位置P2から位置P3までは左に水平移動し、位置P3
において工作機械M2にワークWKを装填し、ワークWKの装
填が確認されると、ハンドHND を上方に向かって位置P4
まで移動させる。

【００１１】図８は、図７に示した経路に従ってロボッ
トRBT にワークWKを搬送させるためのロボットRBT 用の
ロボット言語で表現したソースプログラムを示した図で
ある。図８に示したプログラムにおいて、ロボット制御
装置RCの制御演算手段１（図５を参照）がステップ番号
１の命令"CNDTIN C1,1" の命令を実行すると、制御演算
手段１は、制御演算手段１の直接の管理下にある条件設
定レジスタC1に、設定条件の数値１を格納する。次いで
制御演算手段１はステップ番号２の命令"MOVEP1" を実
行し、ロボットRBT のハンドHND （図７を参照）を位置
P0から位置P1（図７を参照）まで左に移動させる。次い
でステップ３の命令"MOVE P2" を実行し、ハンドHND を
位置P2まで下方に移動させる。次にステップ４の命令"M
OVE P3"を実行し、ハンドHND を位置P3まで左に移動さ
せる。次に位置P3において、工作機械M2へのワークWKの
装填が終わると、ワークの装填が完了したことを表す信
号値の "１" をステップ番号５の命令において出力す
る。このロボット制御装置RCから出力された信号値の "
１" は、工作機械M2に送信され、この信号を受信した工
作機械M2は、工作機械M2に装備されたワークWKの把握機
構によってワークWKを把握する。工作機械M2はワークWK
を確実に把握したことを確認すると、ロボット制御装置
RCに条件設定レジスタC1の内容をクリアする信号を送信
する。制御演算手段１は、ステップ番号７の命令 "IFIN
PUT C1 THEN J2" を実行し、条件設定レジスタC1の内容
を入力して検査し、このレジスタの内容が "１" なら
ば、工作機械M2によるワークWKの把握が完了していない
ことを意味するので、制御演算手段１はステップ番号８
の命令"GO J1" を実行し再びステップ番号７の命令を実
行する。ステップ番号７の命令を実行した結果、条件設
定レジスタC1の内容がクリアされて "０”になっている
ならば、制御演算手段１はラベルJ2を先頭とするステッ
プ番号９の命令"RELEASE" を実行し、ロボット制御装置
RCは、ロボットRBT のハンドHND のグリップを釈放させ
る制御信号を送信する。次いで、ロボット制御装置RCは
処理をステップ番号10に移し、ロボットRBT のハンドHN
D を位置P4に移動させる。

【００１２】図９に、ロボットRBT からワークWKを工作
機械M2に渡す場合の機構の説明図を示す。図において、
RBT はロボット、WKはワーク、M2は工作機械であって、
図３に示した同符号のものと同一のものである。図は、
ロボットRBT のハンドHND に把握されたワークWKが、工
作機械M2に装備された把握機構CAK に挿入された状態
を、ワークの中心線を通る面から手前の部分が取り除い
た状態にして示している。ワークWKは図８に示した位置
P3に移動する過程で、工作機械M2の把握機構CAKの内部
に挿入され、工作機械M2は、ロボット制御装置RCが位置
P3において、ステップ番号６の命令（図８を参照）の処
理によって発する装填完了信号値の "１"を受信し、か
つ工作機械M2の内部に装備された位置センサSS1 がワー
クWKの存在を検出したならば、把握機構CAK を動作させ
てワークWKを把握し、把握が完了するとロボット制御装
置RCの条件設定レジスタC1の内容をクリアする信号をロ
ボット制御装置RCに制御装置RCの第２入出力部７（図５
を参照）を経由して送信する。以上、図８および図９に
よって説明したところから明らかなとおり、ロボット制
御装置RCは、ロボットRBT が位置P3においてワークWKを
工作機械M2に確実に受け渡したことを確認した後にロボ
ットRBT を次の動作に移行させる。

【００１３】上述の図３ないし図９によって説明したロ
ボットRBT と、このロボットを制御するロボット制御装
置御装置RCを含むシステムには、ワークWKを安全確実に
目的のサービス対象に搬送するための様々な検査機構が
設けられている。例えば、図９によって説明したとお
り、位置センサSS1 によって、ワークWKが工作機械M1の
把握機構CAK によって確実に把握できる位置まで来てい
ることが検出されるまでロボットRBT を次の位置P4に進
めない。もし、位置P3（図７を参照）において搬送完了
信号を工作機械M2に送信しても、ワークWKの把握が完了
したことを確認する信号が受信されない場合には、ロボ
ット制御装置RCは、ロボットRBT を位置P3の位置に待機
させ、待機状態での時間が所定時間を経過すると搬送の
過程で異常が発生していると見なし、ロボットRBT のこ
の状態以後の運動を停止する。この例の他にもロボット
RBT が特定の位置P1〜P4等を通過したか否かを検出する
センサや、ロボットRBT が走行する空間内に異物が存在
するか否かを検出するセンサが設置されており、これら
のセンサの信号がロボット制御装置RCに入力される。ロ
ボット制御装置RCは、ロボットRBT の走行経路の異常
や、ロボットRBT が走行する空間内の異物が検出された
場合にはロボットRBT を緊急停止させ安全確実な運転を
確保する。そして、もしロボットRBT が緊急停止した場
合には、緊急停止の原因を除去し、所定の手続きを経た
後にロボットRBT の運転の再開が可能となる。

【００１４】上述の緊急停止後に運転再開する手続きと
しては大別して２つの方法がある。一つの方法は緊急停
止後に先ずロボットRBT の制御様式を手動運転の様式に
し、ロボットRBT のハンドHND （図７を参照）の位置
や、ハンドHND の把握動作などを、ロボット制御装置RC
の入力装置４（図５を参照）から操作信号を手動で入力
して制御し、緊急停止の原因を除去し、自動運転を開始
させるために定められた自動運転再開位置までロボット
RBT を後退させ、自動運転再開位置においてロボットRB
T を始動させるために用意されている運転再開用の初期
データをロボット制御装置RCにロードし、ロボットRBT
を始動の状態にした後に自動運転に入れる。例えば、図
７に示した、ロボットRBT のハンドHND の位置P0が自動
運転再開位置とすると、運転を再開する場合には、ロボ
ットRBT が緊急停止している位置から位置P0まで手動操
作によってロボットRBT を戻し、この位置においてロボ
ット制御装置RCに設定すべき初期値をロードし、ロボッ
トRBT をこの位置でとるべき始動状態にして自動運転を
再開する操作信号をロボット制御装置RCに入力する。ロ
ボット制御装置RCは、運転再開に必要な初期値や、位置
P0においてロボットRBT がとるべき状態が正しいか否か
を判定し、位置P0からの運転再開の条件が整ったことを
確認すると位置P0からの動作を再度実行する。

【００１５】緊急停止後に運転を再開する他の一つの方
法は、手動操作と緊急停止後の運転再開用に定められた
プログラムによって運転を再開する方法である。この方
法は先ず手動操作によって緊急停止位置からロボットRB
T を最小限後退させ、あとを自動運転再開用のプログラ
ムをロボット制御装置RCに実行させて上述の自動運転再
開位置P0まで自動的に後退させ、自動運転再開位置P0で
の初期値を自動的にロードさせる。

【００１６】上述したとおりに、ロボットが緊急停止し
た後の自動運転の再開方法について、ロボットRBT とロ
ボットRBT を制御する制御するロボット制御装置RCとを
例にして説明したが、ロボットRBT 以外のロボットにつ
いても緊急停止後の自動運転再開の手順は、手動運転に
よって自動運転再開位置までロボットを後退させた後
に、この位置での自動運転再開の条件を確立するか、手
動操作と運転再開プログラムとによって自動運転再開の
条件を確立する方法がおこなわれている。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】前述のとおりに従来
は、ロボットが緊急停止した場合には、手動操作または
手動操作と運転再開プログラムによる運転の併用によっ
てロボットを緊急停止位置から最寄りの自動運転再開位
置まで後退させ、この位置において自動運転を再開する
ために必要な初期値をロボット制御装置に設定し、ロボ
ットをこの位置にてとるべき状態にした後に自動運転を
再開している。ところが、ロボットが緊急停止する原因
は、ロボット自体や、ロボット制御装置の不具合に原因
する場合は極めて少なく、大部分はワークの把握姿勢が
不適切であるなどの外的な要因によるものであり、外的
要因による緊急停止の頻度は比較的多い。従って、ロボ
ットが緊急停止した場合には、緊急停止の原因を除去し
た後にできるだけ速やかに運転を再開することが効率的
なロボットの運用上求められている。

【００１８】上述の事情があることに鑑み、本発明は、
外的な要因によるロボットの緊急停止後に、自動運転を
再開するために必要な処理に要する時間の短縮を実現
し、速やかな運転再開を可能としたロボット制御装置を
提供することを目的とする。

【００１９】

【課題を解決するための手段】前述の目的を達成するた
め、本発明においては、ロボットの個々の状態に対応す
るステップの連鎖としてロボットの動作を記述する形式
のロボット言語からなるプログラムによって、ロボット
を制御するロボット制御装置において、一つのステップ
が終了した時点のロボットの状態を表すデータのうち、
少なくともこのステップからロボットの運転を再開する
ために必要なデータを、所定数のステップ数を逆上るス
テップから最新のステップまで各ステップ毎に記憶する
ステップデータ記憶プログラムを備えたことを特徴とす
る。

【００２０】従って、ロボットが緊急停止した場合に、
このロボットを制御する本発明のロボット制御装置に
は、緊急停止した場所から所定ステップ数だけ逆上った
ステップから、緊急停止した場所の直前までの各ステッ
プにおけるロボットが再起動するために必要な、ロボッ
トの状態を表すデータが確保されているので、緊急停止
した位置から所定ステップ数以内の任意のステップ数を
後退させたステップにおいて、このステップにおけるロ
ボットを再起動させるために必要な初期値をロボット制
御装置にロードし、ロボット制御装置における運転再開
の条件を確立することができる。

【００２１】また、本発明のロボット制御装置におい
て、後戻りの動作を指令する信号によって、ロボットに
１ステップ刻みで後退する動作をさせる後退動作プログ
ラムを備えると好適である。即ち、ロボット制御装置に
後退動作プログラムを実行させてロボットを所定ステッ
プ数以内の任意のステップ分後退させ、この後退したス
テップにおけるロボットの運転再開用の初期値をロード
し、任意の位置においてロボットの運転を再開すること
ができる。

【００２２】また、本発明のロボット制御装置におい
て、ロボット後退動作プログラムは、後退可能範囲を宣
言する命令によって指定された範囲のステップにおいて
機能するプログラムとすると好適である。即ち、ロボッ
トが緊急停止した位置によっては、ロボットの後退が許
容される位置と、許容されない位置とがあるので、ロボ
ットの後退が許容される場所のプログラムのみを、ロボ
ットに後戻りをさせることが可能なプログラムとして宣
言しておけば、この範囲のプログラム以外のプログラム
の範囲については後退動作プログラムが機能しないの
で、ロボットの後退ができない範囲においてロボットに
後退動作をさせる危険が防止される。

【００２３】さらに、本発明のロボット制御装置におい
て、ロボットに後戻りさせることが可能な範囲として宣
言されている範囲のプログラムにおいて、実行が終わっ
たステップが分岐命令を含む場合には、ステップデータ
保存プログラムは、この分岐命令の条件を確立する命令
を含むステップの番号と、この番号のステップにおける
ロボットの運転を再開するために必要なロボットの状態
を表すデータとを保存するものとすると好適である。即
ち、分岐命令を含むステップの命令の実行中に緊急停止
した場合には、運転を再開する場合には分岐条件がどの
様になっているかを確認し、再度分岐命令を実行させる
必要があるので、運転再開時には、分岐命令の条件を確
立する命令を含むステップ以前までステップを後退させ
て再起動させる必要があるが、本発明のロボット制御装
置においては、分岐命令の条件を確立する命令を含むス
テップでの運転再開に必要なデータが保存されるので、
分岐命令の条件を確立する命令を含むステップからの運
転の再開が可能である。

【００２４】

【発明の実施の形態】図１に本発明の実施形態の一例で
あるロボット制御装置RCA と、ロボット制御装置RCA の
プログラムの一例を示す。図１の(a) はロボット制御装
置RCA と、ロボット制御装置RCA の周辺を示したブロッ
ク図である。図示のとおり、ロボット制御装置RCA は、
制御演算手段１、プログラム記憶手段2A、データ記憶手
段3A、入力装置４、表示装置５、第１入出力部６、第２
入出力部７からなり、これらのロボット制御装置RCA を
構成する要素の内、図５に示したロボット制御装置RCの
構成要素と同符号のものは、制御装置RCの構成要素と同
一のものであるので説明を省略する。

【００２５】プログラム記憶手段2Aにはシステムプログ
ラムP1と応用プログラムP2A が格納されており、システ
ムプログラムP1は図５に示したロボット制御装置RCのシ
ステムプログラムP1と同機能のプログラムであり、応用
プログラムP2A は、ロボット制御装置RCの応用プログラ
ムP2の機能を含み、ステップデータ保存プログラムP2A1
と後退動作プログラムP2A2とを包含する。ステップデー
タ保存プログラムP2A1は、ロボットを制御するプログラ
ムの各ステップの終了時点での、このステップからロボ
ットを再起動させるために必要なデータを含むロボット
の状態を表すデータを、データ記憶手段3Aのステップ終
了時データ領域31に格納する機能のプログラムであり、
後退動作プログラムP2A2は、入力装置４からの操作信号
によって指定されるステップ数だけ前の状態までロボッ
トを後退させる制御をするプログラムである。なお、ス
テップデータ保存プログラムP2A1によって保存される、
ステップ終了時データ領域31に格納されるデータは、所
定ステップ数分に達すると先に格納されたステップのデ
ータから順次消滅する。

【００２６】プログラム記憶手段2Aは、上述の応用プロ
グラムP2A を格納する点を除けば、図５に示したロボッ
ト制御装置RCのプログラム記憶手段２と同一の機能のも
のである。データ記憶手段3Aは、上述のステップ終了時
データ記憶領域31を有する以外は図５に示したロボット
制御装置RCのデータ記憶手段３と同一の機能を有するも
のである。RBT はロボット制御装置RCA の制御対象であ
るロボットであり、SOはロボットRBT のサービスの対象
システムであり、図５に示したロボットRBT および図５
に示したサービス対象SOと同一のものである。

【００２７】図１の(b) は、図１の(a) に示したロボッ
ト制御装置RCA を動作させるロボット言語で表現された
ソースプログラムの一例を示した図であり、このプログ
ラムは、図７に示した動作と同一の動作をロボットRBT
に行わせるプログラムである。以下、図１の(b) に示し
たプログラムについて説明する。ロボットRBT は図７に
示すポジションP0においてステップ番号１の命令を実行
し、制御演算手段１の制御下にあるレジスタC1に条件設
定値としての値 "１" をロードする。ステップ番号２の
命令"BACK"は、この命令を実行した以後の命令からなる
プログラムは、ロボットの後退動作を許容するプログラ
ムであることを宣言する命令であり、この命令以後のプ
ログラムについては、１ステップの単位でロボットRBT
を後退させて、再度命令を実行させることが許容され
る。ステップ番号３〜ステップ番号５の命令が実行され
るとロボットRBT のハンドHND は順次位置P1,P2,P3（図
７を参照）に進み、ステップ番号６が実行されると、ロ
ボット制御装置RCA はワークWKの装着が完了したことを
示す信号をサービス対象SOの一つの工作機械M2に送信
し、ステップ番号７，８を実行して工作機械M2からのワ
ークWKの把握が完了したことを示す信号を待ち、把握完
了信号が入力され、レジスタC1の内容がクリアされる
と、ステップ番号９の命令を実行し、ハンドHND にワー
クWKを釈放させ、次いでステップ番号10の命令を実行し
てハンドHND をポジションP4に移動する。ステップ番号
11の命令 "BEND" は、この命令の前までのプログラムが
ロボットの後退動作を許す範囲であることを宣言する命
令である。即ち、図１の(b) に示したプログラムにおい
ては、ステップ番号３〜ステップ番号10の命令がロボッ
トRBTの後退を許容する範囲の命令であることが、命令"
BACK"と命令"BEND"とによって宣言されている。後退動
作プログラムP2A2は、命令"BACK"と命令"BEND"とによっ
て宣言された範囲のプログラムに従った後退動作の制御
のみを、ロボットに対して行うことが可能な構成とされ
ている。

【００２８】ロボット制御装置RCA において緊急停止が
発生した後に運転を再開する位置は、緊急停止した位置
から１ステップ分前の位置とすることを原則とし、１ス
テップ戻したのみでは復旧に不都合な場合には所要のス
テップ数だけロボットを後退させる。例えば、ロボット
制御装置RCA を図３に示したシステムにおけるロボット
制御装置RCに代わる制御装置として適用し、図７に示し
たロボットRBT の制御をさせた場合を説明する。図７に
示した位置P3において、ステップ番号７, ８（図１の
(b) を参照）の命令を実行中にロボットRBT が緊急停止
の状態になったとする。緊急停止の状態になると、この
状態はロボット制御装置RCA の表示装置５に表示される
ので、ロボットRBT が単にワークWKが工作機械M2に把握
されることを待機しているのではないことが分かる。そ
こで、ロボットRBT の管理者はロボットRBT のハンドHN
D と、ハンドHND によって搬送されたワークWKを把握す
べき工作機械M2の把握機構CAK など、緊急停止に関係し
たと考えられる部分を点検し、ロボットRBT を後退させ
ることが適切と判断したならば、ロボット制御装置RCA
の入力装置４から、ロボットRBT のハンドHND の現在位
置P3から、位置P2に後退させる操作信号を入力する。な
お、この間に、ワークWKの姿勢を直すなどのために、ロ
ボットRBT の制御様式を手動にし、手動で必要な操作を
行っても自動運転を再開するためのデータは保持されて
いるので、自動運転再開に支障を来すことはない。位置
P2に後退させる操作信号がロボット制御装置RCA に入力
されると、ロボット制御装置RCA に装備されている後退
動作プログラムP2A2が起動し、後退動作プログラムP2A2
は入力装置４からの操作信号で指定された後退位置P2ま
で、ロボットRBT を後退動作さる。位置P2において、入
力装置４から自動運転の再開を指示する信号が入力され
ると、応用プログラムP2A は、この位置におけるステッ
プの運転再開に必要なデータをステップ終了時データ領
域31から読み出して初期値として設定し、ロボットRBT
がこの位置における状態になっていることを確認すると
ロボットRBT の自動運転を再開する。

【００２９】図２に、ステップデータ保存プログラムP2
A1がロボットRBT の各ステップにおいて保存するデータ
の一例を示す。図示の例は、ステップ番号５が終了した
時点におけるデータを示したものであり、ステップ終了
時データ領域31（図１の(a)を参照）には、ステップ番
号５のデータとして、現ステップ番号の５、前ステップ
番号の４、ロボットの位置を表すデータとしてX 軸の値
の"1000.0"、Y 軸の値の"725" 、Z 軸の"0.0" 、アーム
ARM （図７を参照）の軸に垂直な平面内での角度A の値
の"0.0" 、ハンドの状態としての "閉" 、移動速度とし
てＸ方向の基準の速度に対する比率の "100%" 、定格速
度に達するまでの加減速時間の"0.5sec"が保存されてい
る。

【００３０】

【発明の効果】以上に説明したとおり、本発明によれ
ば、ロボットの個々の状態に対応するステップの連鎖と
してロボットの動作を記述する形式のロボット言語から
なるプログラムによって、ロボットを制御するロボット
制御装置において、一つのステップが終了した時点のロ
ボットの状態を表すデータのうち、少なくともこのステ
ップからロボットの運転を再開するために必要なデータ
を、所定数のステップ数を逆上るステップから最新のス
テップまで各ステップ毎に記憶するステップデータ記憶
プログラムを備える。

【００３１】従って、本発明のロボット制御装置におい
ては、ロボットが緊急停止した場合に、所定のステップ
数以内の任意のステップ数に相当するだけロボットを後
退させ、この後退させた位置においてロボットの自動運
転を再開するための初期値を設定し、ロボットの自動運
転を再開するための制御上の条件を確立することができ
る。このようにしてロボットを後退させる移動量は、最
小の１ステップ分から選択できるから、必要最小限の後
退位置からロボットの運転再開が可能であり、従来の様
に固定した場所から運転を再開する必要がないのでロボ
ットの運転効率を高めることができる。

【００３２】また、請求項２に記載の本発明のロボット
制御装置においては、後戻りの動作を指令する信号によ
って、ロボットに１ステップ刻みで後退する動作をさせ
る後退動作プログラムを備える。従って、所定のステッ
プ数以内ならば、１ステップ刻みでロボットを後退さ
せ、後退させたステップからロボットの自動運転を再開
することができる。

【００３３】また、請求項３に記載の本発明のロボット
制御装置においては、ロボット後退動作プログラムは、
後退可能範囲を宣言する命令によって指定された範囲の
ステップにおいて機能するプログラムである。従って、
ロボットの後退動作を安全に行える範囲のプログラムを
ロボットに後戻りをさせることが可能なプログラムの範
囲として宣言することにより、この範囲以外での後退動
作プログラムの作用を禁止することができるので、ロボ
ットの後退動作が安全な範囲に限定される。

【００３４】さらに、請求項４に記載の本発明のロボッ
ト制御装置においては、ロボットに後戻りさせることが
可能な範囲として宣言されている範囲のプログラムにお
いて、実行が終わったステップが分岐命令を含む場合に
は、ステップデータ保存プログラムは、この分岐命令の
条件を確立する命令を含むステップの番号と、この番号
のステップにおけるロボットの運転を再開するために必
要なロボットの状態を表すデータとを保存する。従っ
て、分岐命令を含むステップにおいて緊急停止の状態に
なった場合においても、自動運転を再開する前に分岐命
令の条件が変更される様な処理がロボットやロボットに
関係する周辺の装置に加えられても、運転の再開を分岐
条件を生成するステップ以前のステップから、このステ
ップについて保存されているデータを使用してロボット
制御装置の初期設定を行い、ロボットの運転を再開させ
ることができるので、新しい分岐条件を取り込ませ、正
しい制御を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１に記載した発明の実施形態の一例のロ
ボット制御装置の説明図であり、(a) は、ロボット制御
装置の内部のブロック図と、ロボット等、周辺の装置と
の接続関係を示した図、(b) は、(a) に示したロボット
制御装置に格納する応用プログラムの一例を示した図

【図２】ロボットの各ステップの制御が終了した時点に
おいて保存されるデータの一例を示した図

【図３】ロボットと、このロボット制御装置と、ロボッ
トのサービス対象からなるシステムの一例を示した図

【図４】ロボットの内部を示したロボットの動作の説明
図

【図５】従来のロボット制御装置の一例の内部と、ロボ
ット等、周辺の装置との接続関係を示したブロック図

【図６】ロッボット言語の一例を示した図

【図７】ロボット制御装置によって制御されるロボット
の運動の説明図

【図８】図７に示した動作をロボットに行わせるための
プログラムを示した図

【図９】図７に示したロボットの動作において、ワーク
を受渡しする機構の詳細を示した図

【符号の説明】

RCA ロボット制御装置 １ 制御演算手段 2A プログラム記憶手段 P1 システムプログラム P2A 応用プログラム P2A1 ステップデータ保存プログラム P2A2 後退動作プログラム 3A データ記憶手段 31 ステップ終了時データ領域 ４ 入力装置 ５ 表示装置 ６ 第１入出力部 ７ 第２入出力部 RBT ロボット SO ロボットサービス対象

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ロボットの個々の状態に対応するステップ
   の連鎖としてロボットの動作を記述する形式のロボット
   言語からなるプログラムによって、ロボットを制御する
   ロボット制御装置において、 一つのステップが終了した時点のロボットの状態を表す
   データのうち、少なくともこのステップからロボットの
   運転を再開するために必要なデータを、所定数のステッ
   プ数を逆上るステップから最新のステップまで各ステッ
   プ毎に記憶するステップデータ記憶プログラムを備えた
   ことを特徴とするロボット制御装置。
2. 【請求項２】請求項１に記載のロボット制御装置におい
   て、後戻りの動作を指令する信号によって、ロボットに
   １ステップ刻みで後退する動作をさせる後退動作プログ
   ラムを備えたことを特徴とするロボット制御装置。
3. 【請求項３】請求項２に記載のロボット制御装置におい
   て、ロボット後退動作プログラムは、後退可能範囲を宣
   言する命令によって指定された範囲のステップにおいて
   機能するプログラムであることを特徴とするロボット制
   御装置。
4. 【請求項４】請求項３に記載のロボット制御装置におい
   て、ロボットに後戻りさせることが可能な範囲として宣
   言されている範囲のプログラムにおいて、実行が終わっ
   たステップが分岐命令を含む場合には、ステップデータ
   保存プログラムは、この分岐命令の条件を確立する命令
   を含むステップの番号と、この番号のステップにおける
   ロボットの運転を再開するために必要なロボットの状態
   を表すデータとを保存することを特徴とするロボット制
   御装置。