JP2012166290A - ロボット搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット50とロボット制御装置100と搬出プログラム24aとプログラム実行手段と前進方向又は後退方向を設定する実行方向設定手段とワークの搬送状態検出手段とからなるロボット搬送装置1において、搬出プログラム24aの実行による搬送動作が停止され、停止位置からの復帰動作は、ワークの搬送状態検出手段により、搬送状態を取得し、非搬送中ならば、搬出プログラム24aの停止ステップから先頭ステップまで、後退方向に実行して搬出動作の始点に移動し、搬送中ならば、搬出プログラム24aの停止ステップから末尾ステップまで、前進方向に実行して搬送動作の終点に移動する。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の実施形態を示すロボット搬送装置の構成を示すブロック図であり、図2は、動作説明図である。図3は、PLCのシーケンスプログラムの説明図であり、図4は、搬出プログラムの説明図である。図5〜図7は、搬送動作及び復帰動作、プログラム実行処理のフローチャートである。
図2に示すように、本実施形態のロボット搬送装置1は、3台の加工機M1,M2,M3に対し、工程順にワークWの搬送動作をおこなうように構成されている。加工機M1,M2,M3は、略L字に配置されており、ロボット50は、各加工機の正面方向に設置され、各加工機に対してワークWの搬送動作を可能にしている。各加工機及びロボット50は、安全柵101で囲われており、ロボット制御装置100及び教示操作盤30は、安全柵101の外側に配置されている。
図1に示すように、ロボット制御装置100には、CPU20のバス21を介して、ROM22、RAM23、プログラムメモリ24、パラメータメモリ25、操作盤インターフェース26,サーボインターフェース27、信号入出力インターフェース28が接続されている。
そして、プログラム実行処理を呼び出す。(ステップS003)
ステップの命令が移動命令の場合、命令から指定された位置・姿勢データ24cが参照され、ステップを実行することで、ロボット50の各軸の指令値に変換され、サーボインターフェース27を介して、各軸のサーボモータに指令されて、ロボット50が動作する。ステップの命令が入出力命令の場合、命令から指定された信号を、信号入出力インターフェース24を介して、入出力することにより、PLC40に接続された機器を制御する。
この時、次ステップ番号が取得されなければ、プログラム実行を終了して、動作を停止する。(ステップS013)
このようにして、プログラムは先頭ステップから末尾ステップまで、ステップS011〜ステップS014の処理ループにより順次処理される。
実行方向パラメータ25aが前進方向であれば、現在ステップ番号に1加算したステップ番号を次ステップ番号とする。(ステップS022)
実行方向パラメータ25aが後退方向であれば、現在ステップ番号に1減算したステップ番号を次ステップ番号とする。(ステップS023)
そして、次ステップ番号と先頭ステップ番号、及び、次ステップ番号と末尾ステップ番号を大小比較する。(ステップS024、ステップS025)
次ステップ番号が先頭ステップ番号より小さい、又は、末尾ステップ番号より大きい場合は、戻り値はなし(取得できない)とされる。(ステップS026)
次ステップ番号が先頭ステップ番号以上、末尾ステップ番号以下の場合は、次ステップ番号を戻り値とする。(ステップS027)
復帰動作は、停止前のワークメモリ23a上の搬出プログラム24a又は搬入プログラム24bと、停止前の実行ポインタが使用される。プログラム実行処理は、搬送動作時と同じであるため、説明を省略する。
11:操作盤ケーブル、 12:通信ケーブル、 13:信号入出力ケーブル、
20:CPU、 21:バス、 22:ROM、 22a:システムプログラム、
23:RAM、 23a:ワークメモリ、
24:プログラムメモリ、 24a:搬出プログラム、 24b:搬入プログラム、
24c:位置・姿勢データ 25:パラメータメモリ、 25a:実行方向パラメータ、
26:操作盤インターフェース、 27:サーボインターフェース、
28:信号入出力インターフェース、30:教示操作盤、
40:PLC、 41:シーケンスプログラム、
50:ロボット、 51:本体部、 52:ハンド部、 53:チャック装置、
100:ロボット制御装置、 101:安全柵、
M1:加工機1, M2:加工機2, M3:加工機3、
J1:治具1、 J2:治具2、 J3:治具3、
W:ワーク
Claims (4)
- ハンド部によりワークを搬送するロボットと、
前記ロボットの搬送動作を制御するロボット制御装置と、
前記搬送動作がステップごとに動作命令と位置及び姿勢情報を含むデータにて記述された搬送プログラムと、
前記搬送プログラムの前記ステップを前進方向又は後退方向に実行するプログラム実行手段と、
前記前進方向又は前記後退方向を設定する実行方向設定手段と、
前記ハンド部によるワークの搬送中と非搬送中の状態を検出する搬送状態検出手段と、
からなるロボット搬送装置において、
前記搬送プログラムの実行による前記搬送動作が停止され、教示操作盤からの復帰入力があった際は、
前記搬送動作が搬出動作の場合、
前記搬送状態検出手段により、前記搬送状態を取得し、
前記搬送状態が非搬送中ならば、前記搬送プログラムの停止ステップから先頭ステップまで、前記後退方向に実行して前記搬送動作の始点に移動し、
前記搬送状態が搬送中ならば、前記搬送プログラムの停止ステップから末尾ステップまで、前記前進方向に実行して前記搬送動作の終点に移動する、
前記搬送動作が搬入動作の場合、
前記搬送状態検出手段により、前記搬送状態を取得し、
前記搬送状態が搬送中ならば、前記搬送プログラムの停止ステップから先頭ステップまで、前記後退方向に実行して前記搬送動作の始点に移動し、
前記搬送状態が非搬送中ならば、前記搬送プログラムの停止ステップから末尾ステップまで、前記前進方向に実行して前記搬送動作の終点に移動する、
ことを特徴とするロボット搬送装置。 - 請求項1に記載のロボット搬送装置であって、
搬出又は搬入の少なくとも一方の搬送をおこなう、
ことを特徴とするロボット搬送装置。 - 請求項1又は2のいずれか一項に記載のロボット搬送装置であって、
加工機間を搬送する、
ことを特徴とするロボット搬送装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載のロボット搬送装置であって、
前記ロボット制御装置に対する原位置復帰命令により、前記ロボットが干渉せずに原位置復帰可能な位置に基準位置が設定され、
前記搬出動作の始点及び終点、前記搬入動作の始点及び終点は、前記基準位置とする、
ことを特徴とするロボット搬送装置。
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