JP2008254141A - ロボット制御装置、ロボット制御方法及びロボット搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットハンドがワークに干渉することがなく、退避点（作業基準位置）に戻るまで短い時間で迅速に移動させることができ、さらにプログラムの管理が容易なロボット制御装置を提供する。
【解決手段】プログラムを複数の動作区間に分割すると共に、分割された各動作区間に対して迂回動作の種別を指定する退避点復帰管理手段１３と、動作経路命令を実行する際に、動作区間が、後退移動区間であるときには、この動作経路命令を動作経路記憶手段１１に記憶しておき、中断停止入力があった際に、動作区間が、後退移動区間であるときに、動作経路記憶手段１１に記憶されている動作経路命令を逆順に実行した後、退避点に復帰させるロボットプログラム実行手段７とを有している。
【選択図】 図１

Description

この本発明は、退避点（作業基準位置）復帰動作機能を備えたロボット制御装置、退避点復帰動作を行う際のロボット制御方法及び前記ロボット制御装置により制御されるロボット搬送装置に関するものである。

ロボットの退避点（作業基準位置）復帰動作をする場合、従来、ロボットを中断停止させた後、ロボットアームの現在の位置を見て、作業をしていた場所、及び中断停止している位置を確認して、周辺機器と干渉することがないように、ある教示ポイントまで動作を巻き戻したり（後退移動）、進めたり（前進移動）して退避点（作業基準位置）復帰動作を指示する動作プログラムを別途作成していた。そして、退避点（作業基準位置）が複数ある場合は、それぞれの位置に応じた退避点復帰動作プログラムを用意しなければならず、ユーザの負担になっていた。また、作業が変更になった場合、この退避点復帰動作プログラムも変更する必要があり、多くの時間を必要とした。

これに対して、従来、種々の退避点復帰動作機能を備えた装置が提案されている。例えば、特許文献１に記載されたロボットコントローラは、動作プログラムを逆方向モードにして退避点復帰動作を行うことができる。また、特許文献２に記載された数値制御装置は、動作軌跡を複数の領域に分割して、その領域に対応した複数の退避点復帰プログラムにより退避点復帰動作を自動化する。

特開平６−１０２９１７号公報 特許第２６２４１７４号明細書

しかしながら、上記の特許文献１の装置においては、中断停止位置から退避点（作業基準位置）に戻るまで、動作プログラムを逆順序で実行することにより、動作軌跡を反対に進む。そのため、ピックアンドプレースのようなハンドリング動作の場合、ワークを載置位置に載置した後に中断停止して、動作プログラムを逆順序で戻すと、ロボットハンドがワークに干渉することがあり課題であった。また、一般に動作プログラムの先頭に記載されている退避点復帰の動作移動命令に至るまで動作プログラムを逆順序で実行するので、その間のプログラムが大きい場合、或いはその間のロボットの動作が複雑である場合、退避点（作業基準位置）に戻るまで多くの時間を要し課題であった。

また、特許文献２の装置においては、退避点に移動するために設けられた領域の数だけ、予め退避点復帰プログラムを作成しておく手間があり、管理が煩雑となるばかりか、退避点復帰動作が変更された場合など、対応する退避点復帰プログラムをすべて変更しなければならず、変更を忘れて正しく退避点復帰できなかったり、修正に多くの時間を要したりするので課題であった。

この発明では、これらの課題を解決するものであり、ハンドリング動作の途中からの退避点復帰動作であってもロボットハンドがワークに干渉することがなく、退避点（作業基準位置）に戻るまで短い時間で迅速に移動させることができ、さらにプログラムの管理が容易なロボット制御装置及びロボット制御方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明のロボット制御装置は、プログラムに記載された複数の動作経路命令を順次実行してロボット動作を制御するロボット制御装置において、プログラムを複数の動作区間に分割すると共に、分割された各動作区間に対して迂回動作の種別を指定する復帰管理手段と、動作経路命令を実行する際に、動作区間が、退避動作時に後退移動の迂回動作をする後退移動区間であるときには、該動作経路命令を動作経路記憶手段に記憶しておき、中断停止入力があった際に、動作区間が、後退移動区間であるときに、動作経路記憶手段に記憶されている動作経路命令を逆順に実行した後、退避点に復帰させるプログラム実行手段とを備えたことを特徴とする。

また、本発明のロボット制御方法は、プログラムに記載された複数の動作経路命令を順次実行してロボット動作を制御するロボット制御方法において、プログラムを、退避動作時に後退移動の迂回動作をする後退移動区間と、退避動作時に前進移動の迂回動作をする前進移動区間と、退避動作時に迂回動作をせずに退避させる通常区間とに分割して、動作経路命令を実行する際に、動作区間が後退移動区間であるときには、該動作経路命令を動作経路記憶手段に記憶しておき、中断停止入力があった際に、動作区間が、後退移動区間であるときに、動作経路記憶手段に記憶されている動作経路命令を逆順に実行した後、基準点に復帰させ、動作区間が、退避動作時に前進移動の迂回動作をする前進移動区間であるときには、該前進移動区間が終了するまで順次動作経路命令を実行した後、基準点に復帰させ、動作区間が、退避動作時に迂回動作をせずに退避させる通常区間である場合に、現在の位置から退避点に復帰させることを特徴とする。

この発明のロボット制御装置によれば、ピックアンドプレースのようなハンドリング動作の途中からの退避点復帰動作であってもロボットハンドがワークに干渉することがなく、退避点（作業基準位置）に戻るまで短い時間で迅速に移動し、プログラムの管理が容易で退避点復帰動作が変更された場合であっても容易に対応することができる退避点復帰動作機能を備えたロボット制御装置とすることができる。

また、この発明のロボット制御方法によれば、ロボットにピックアンドプレースのようなハンドリング動作をさせる場合であってもロボットハンドがワークに干渉することがなく退避点復帰動作させることができ、退避点（作業基準位置）に戻るまで短い時間で迅速に移動させることができ、プログラムの管理が容易で退避点復帰動作が変更された場合であっても容易に対応することができる。

以下に、本発明にかかるロボット制御装置及びロボット制御方法の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態
図１は本発明にかかるロボット制御装置の実施の形態のシステム構成を示すブロック図である。図１において、ロボット制御装置１には、制御対象のロボット２が接続されている。さらに、ロボット制御装置１には、外部装置３として、操作盤（オペレーティングパネル）４、外部ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）装置５及び教示装置（ティーチングペンダント）６が信号線で接続されている。これら操作盤４、外部ＰＬＣ装置５及び教示装置６から、ロボット制御装置１に対して、プログラム実行開始、中断停止、退避点復帰などの命令ができる。

ロボット制御装置１の内部には、ロボットプログラム実行手段７、ロボットプログラム記憶手段８、実行ステップ番号記憶手段９、退避点復帰区間記憶手段１０、動作経路記憶手段１１、外部装置入力確認手段１２が設けられている。

ロボットプログラム実行手段７は、ロボットプログラム記憶手段８に格納されているロボットプログラムＡを実行することにより、動作制御対象であるロボット２を制御する。ロボットプログラム記憶手段８に接続された退避点復帰管理手段（復帰管理手段）１３は、外部装置３から外部装置入力確認手段１２を介して入力された操作入力信号に基づいて、ロボットプログラムＡに対して、退避動作時に退避点に復帰させる際の迂回動作の有無及び迂回動作の種別の指定を行う。実行ステップ番号記憶手段９は、ロボットプログラムＡの実行中のステップ番号を記憶し、実行が中断停止された際に、どのステップ番号まで実行したか確認することができる。

図２は図１のロボットプログラムＡの詳細を示す図である。図２に示すように、ロボットプログラムＡは、ロボットの動作経路命令がロボット言語により連続したステップにて記載されている。ロボットプログラムＡは、詳細は後述する、図５に示したロボット搬送装置のピックアンドプレースの後半の動作（ロボットハンドＨの上に板状のワークＷを吸着し把持した状態でワークＷを搬送し、その後ワークＷを載置位置に載置する動作）に対応している。具体的には、位置Ｐ１００からＰ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３に順に移動し、位置Ｐ３において吸着を開放してワークＷを放しカセット内にワークＷを置き、位置Ｐ４へ移動し位置Ｐ０へ戻る動作である。

ロボットプログラムＡは、ロボットを制御する通常の命令に加えて、退避動作時に退避点に復帰させる際の迂回動作の有無及び迂回動作の種別の指定が含まれている。すなわち、ロボットプログラムＡは、複数の動作区間に分割されて、分割された各動作区間に対して、退避動作時の迂回動作の有無及び種別が指定されている。

ロボットプログラムＡは、退避動作時に後退移動の迂回動作をする後退移動区間ＢＣＫと、退避動作時に前進移動の迂回動作をする前進移動区間ＦＷＤと、退避動作時に迂回動作をさせないで現在の位置から退避点に復帰させる通常区間ＮＭＬの３つの区間に分割されている。

各区間は外部装置３から外部装置入力確認手段１２を介して入力された操作入力信号に基づいて退避点復帰管理手段１３により、後退移動区間開始指定手段１３ａ、後退移動区間終了指定手段１３ｂ、前進移動区間開始指定手段１３ｃ、前進移動区間終了指定手段１３ｄの特殊ロボット言語により指定されている。

具体的には、図２のロボットプログラムＡのステップ番号３の「ＲＥＣ ＯＮ」（後退移動区間開始指定）のロボット言語、ステップ番号６の「ＲＥＣ ＯＦＦ」（後退移動区間終了指定及び前進移動区間開始指定）のロボット言語、及びステップ番号１０の「ＲＥＣ ＥＮＤ」（前進移動区間終了指定）のロボット言語によって、ロボットプログラムＡが、通常区間ＮＭＬ、後退移動区間ＢＣＫ、前進移動区間ＦＷＤに分けられている。なお、この実施の形態では、ステップ番号６の「ＲＥＣ ＯＦＦ」のロボット言語は、後退移動区間ＢＣＫの終了の指定と前進移動区間ＦＷＤの開始の指定を兼ねているが、それぞれの指定を別々のロボット言語にて実現しても良い。ロボットプログラムＡを実行するとき、退避点復帰区間記憶手段１０には、退避点復帰管理手段１３により指定された上記の３つの区間のうち、いずれの区間であるかが記憶される。

図３は本実施の形態のロボット制御装置の行うロボット制御動作のフローチャートである。図２及び図３に沿ってロボット制御動作の説明をする。図３において、ロボット制御装置１は、外部装置３からロボットプログラム実行の命令を、外部装置入力確認手段１２を介して、これをトリガとしてロボットプログラムＡが実行される（ステップＳ１）。次ぎに、初期化処理を行う。すなわち、退避点復帰区間記憶手段１０に通常区間であることを記憶し、また、実行ステップ番号記憶手段９に先頭ステップ番号として１を記憶する（ステップＳ２）。

次いで、ロボットプログラム実行手段７は、ロボットプログラムＡを１ステップずつ読み込んでこれを実行する命令実行処理Ｎ１を行う。この命令実行処理Ｎ１においては、まず、読み込んだ命令が、従来よりある通常命令（通常言語）であるか退避動作の指定のための特殊命令（避点復帰管理の命令（ＲＥＣ命令））であるかを確認する（ステップＳ３）。そして、通常命令の場合には、通常命令実行処理Ｎ１ａ（ステップＳ４〜Ｓ９の処理ループ）を行い、退避点復帰管理の命令（ＲＥＣ命令）の場合には、退避点復帰区間記憶処理Ｎ１ｂ（ステップＳ１０〜Ｓ１４の処理）を行う。

ステップＳ４に移行して、通常命令実行処理Ｎ１ａにおいては、ロボットプログラム実行手段７は、まず、読み込んだ１ステップ分の命令から１命令を実行する（ステップＳ５）。そして、退避点復帰区間記憶手段１０に後退移動区間が記憶されているか否かを確認して（ステップＳ６）、後退移動区間が記憶されている場合には、実行した動作経路命令を動作経路記憶手段１１に記憶する（ステップＳ７）。次いで、中断停止入力が入力されているか否かを確認して（ステップＳ８）、中断停止入力が入力されてない場合にはステップＳ５に戻り、次の１命令を実行する。このようにして、１ステップ分の命令がすべて完了するまで通常命令実行処理Ｎ１ａを繰り返す。その後、ステップＳ１５に移行して、実行終了確認処理Ｎ２を行う。

一方、ステップＳ１０に移行して、退避点復帰区間記憶処理Ｎ１ｂにおいては、まず、何の退避点復帰管理の命令（ＲＥＣ命令）であるかを確認して（ステップＳ１０）、「ＲＥＣ ＯＮ」である場合には、動作経路記憶手段１１を初期化し（ステップＳ１１）、その後、退避点復帰区間記憶手段１０に後退移動区間を記憶する（ステップＳ１２）。一方、「ＲＥＣ ＯＦＦ」である場合には、退避点復帰区間記憶手段１０に前進移動区間を記憶する（ステップＳ１３）。また、「ＲＥＣ ＥＮＤ」である場合には、退避点復帰区間記憶手段１０に通常区間を記憶する（ステップＳ１４）。その後、ステップＳ１５に移行して、実行終了確認処理Ｎ２を行う。

実行終了確認処理Ｎ２においては、実行ステップ番号記憶手段９に記憶されたステップ番号が１インクリメントされて（ステップＳ１５）、その後、実行ステップの命令がすべて実行完了したか確認されて（ステップＳ１６）、すべて実行完了している場合に実行終了となる（ステップＳ１７）。一方、未完了の実行ステップが存在する場合には、ステップＳ３に戻り、次ステップの実行が行われる。

図４はロボットプログラムを中断停止した後に作業基準位置（基準点）にロボット２を退避点復帰させる場合の動作を示すフローチャートである。図２及び図４沿って退避点復帰動作の説明をする。図４において、ロボット制御装置１が、外部装置３から退避点復帰実行の命令を受けると、この退避点復帰処理がスタートする（ステップＳ２１）。そして、まずロボット２が中断停止しているか否かが確認され（ステップＳ２２）、中断停止していなければ、特に動作を行わず処理を終了する（ステップＳ２８）。一方、ロボット２が中断停止している場合は、退避点復帰処理Ｎ３が行われる。

退避点復帰処理Ｎ３においては、まず何れの復帰区間であるかが確認され（ステップＳ２３）、退避点復帰区間が後退移動区間であるときは、後退移動処理が実行される（ステップＳ２４）。この後退移動処理では、動作経路記憶手段に記憶されている全ての動作経路命令が記憶された順番と逆の順番にて再生される。図２のロボットプログラムＡによれば、中断停止している実行ステップから、「ＲＥＣ ＯＮ」が指令されているステップ番号３のステップまで後退方向にプログラムＡが運転された動作となる。その後、ステップＳ２６の実行ステップ変更処理に移行する。

また、退避点復帰区間が前進移動区間であるときは、前進移動処理が実行される（ステップＳ２５）。この前進移動処理では、中断停止している実行ステップから、前進移動区間が終了するステップまで通常運転時の実行と同様な前進方向に動作プログラムが運転される。図２のロボットプログラムＡによれば、中断停止している実行ステップから、「ＲＥＣ ＥＮＤ」のステップ番号１０のステップまで通常運転時の実行と同様な前進方向に動作プログラムが運転される。その後、ステップＳ２６の実行ステップ変更処理に移行する。

さらにまた、ステップＳ２３の判断にて、退避点復帰区間が通常区間であるときは、何もせずにその後、ステップＳ２６の実行ステップ変更処理に移行する。

ステップＳ２６に移行して、実行ステップ変更処理では、「ＲＥＣ ＯＮ」で指定されているラベルに対応したステップ番号へ、実行ステップ番号を変更する。図２のロボットプログラムＡによれば、ステップ番号１００のステップに実行ステップを移動させる。

次のステップＳ２７に移行して、退避点（作業基準位置）への移動処理が行われる。この処理においては、現在のロボットの位置から、退避点（作業基準位置）への移動が行われる。図２のロボットプログラムＡでは、ステップ番号１００〜１０２に相当する。この処理が完了して退避点復帰処理が終了する（ステップＳ２８）。

実施の形態２．
本実施の形態は、実施の形態１に記述したロボット制御装置により制御されるロボット搬送装置にかかるものである。図５は、図２に示したロボットプログラムにおけるロボットの位置Ｐ０〜Ｐ４、Ｐ１００の教示例を示した図である。ここで図５の動作について説明する。ロボットハンドの上に板状のワークを吸着し把持した状態で、図４の位置Ｐ１００からＰ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３に順に移動し、位置Ｐ３において吸着を開放してワークを放しカセット内にワークを置き、位置Ｐ４へ移動し位置Ｐ０へ戻るという動作である。

図２のロボットプログラムでは、通常区間、後退移動区間、前進移動区間の３つの区間に分けられるが、図５においては、通常区間は、位置Ｐ１００からＰ０、Ｐ１に進むまでの区間、および、Ｐ４からＰ０に戻るまでの区間であり、後退移動区間は、位置Ｐ１からＰ２、Ｐ３でワークを開放する前までの区間であり、前進移動区間は、位置Ｐ３でワークを開放してからＰ４まで戻る区間となる。このように区間を分けることにより、退避点復帰時に、中断停止しているときの区間が、いずれの区間であるかが確認され、これにより、動作プログラムの必要な部分だけを、順方向または逆方向に動作させることができるので、周辺に干渉しないように退避点まで、ロボットを安全に動作させることができる。

以上のように本実施の形態のロボット制御装置においては、プログラムを複数の動作区間に分割すると共に、分割された各動作区間に対して迂回動作の種別を指定する退避点復帰管理手段１３と、動作経路命令を実行する際に、動作区間が、退避動作時に後退移動の迂回動作をする後退移動区間ＢＣＫであるときには、この動作経路命令を動作経路記憶手段１１に記憶しておき、中断停止入力があった際に、動作区間が、後退移動区間であるときに、動作経路記憶手段１１に記憶されている動作経路命令を逆順に実行した後、退避点に復帰させるプログラム実行手段７とを有している。そのため、ロボットハンドＨがワークＷに干渉することがなく、退避点（作業基準位置）に戻るまで短い時間で迅速に移動させることができ、プログラムの管理が容易で退避点復帰動作が変更された場合であっても容易に対応することができる。

また、プログラム実行手段７は、中断停止入力があった際に、動作区間が、退避動作時に前進移動の迂回動作をする前進移動区間であるときには、この前進移動区間が終了するまで順次動作経路命令を実行した後、退避点に復帰させる。そのため、予め退避用のプログラムを用意することなく、周辺機器に干渉することなく、退避点（作業基準位置）に戻るまで確実に戻すことができる。

さらに、プログラムに記載された複数の動作経路命令が、ロボット２がワークＷを搬送した後、このワークＷを載置位置に載置する動作をするものである場合、載置位置に近づく動作経路命令の区間及びワークＷを載置する動作経路命令の区間を後退移動区間とする。そのため、ピックアンドプレースのようなハンドリング動作の途中からの退避点復帰動作であってもロボットハンドＨがワークＷに干渉することがない。同じように、載置位置から遠ざかる動作経路命令の区間を前進移動区間とする。そのため、ロボットハンドＨがワークＷに干渉することが確実に防止される。

以上のように、本発明にかかるロボット制御装置及びロボット制御方法は、退避点（作業基準位置）復帰動作を行うロボットの制御装置及び制御方法に適用されて好適なものであり、また、本発明にかかるロボット搬送装置は、特にワークの搬送、載置動作をするロボット搬送装置に適用されて最適なものである。

本発明にかかるロボット制御装置の実施の形態のシステム構成を示すブロック図である。 図１のロボットプログラムの詳細を示す図である。 ロボット制御装置の行うロボット制御動作のフローチャートである。 ロボットプログラムを中断停止した後に作業基準位置（基準点）にロボットを退避点復帰させる場合の動作を示すフローチャートである。 ロボット搬送装置の動作を示す図である。

符号の説明

１ ロボット制御装置
２ ロボット
３ 外部装置
４ 操作盤（オペレーティングパネル）
５ 外部ＰＬＣ装置
６ 教示装置（ティーチングペンダント）
７ ロボットプログラム実行手段
８ ロボットプログラム記憶手段
９ 実行ステップ番号記憶手段
１０ 退避点復帰区間記憶手段
１１ 動作経路記憶手段
１２ 外部装置入力確認手段
１３ 退避点復帰管理手段（復帰管理手段）
１３ａ 後退区間開始指定手段
１３ｂ 後退区間終了指定手段
１３ｃ 前進区間開始指定手段
１３ｄ 前進区間終了指定手段
Ａ ロボットプログラム
Ｈ ロボットハンド
Ｗ ワーク
Ｎ１ 命令実行処理
Ｎ１ａ 通常命令実行処理
Ｎ１ｂ 退避点復帰区間記憶処理
Ｎ２ 実行終了確認処理
Ｎ３ 退避点復帰処理

Claims (12)

1. プログラムに記載された複数の動作経路命令を順次実行してロボット動作を制御するロボット制御装置において、
   前記プログラムを複数の動作区間に分割すると共に、分割された各動作区間に対して迂回動作の種別を指定する復帰管理手段と、
   前記動作経路命令を実行する際に、動作区間が、退避動作時に後退移動の迂回動作をする後退移動区間であるときには、該動作経路命令を動作経路記憶手段に記憶しておき、中断停止入力があった際に、動作区間が、前記後退移動区間であるときに、前記動作経路記憶手段に記憶されている動作経路命令を逆順に実行した後、退避点に復帰させるプログラム実行手段と
   を備えたことを特徴とするロボット制御装置。
2. 前記プログラム実行手段は、前記中断停止入力があった際に、動作区間が、退避動作時に前進移動の迂回動作をする前進移動区間であるときには、該前進移動区間が終了するまで順次動作経路命令を実行した後、退避点に復帰させる
   ことを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。
3. 前記プログラム実行手段は、前記中断停止入力があった際に、動作区間が、退避動作時に迂回動作をせずに退避させる通常区間であるときには、現在の位置から退避点に復帰させる
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット制御装置。
4. 前記プログラムに記載された複数の動作経路命令が、ロボットがワークを搬送した後、該ワークを載置位置に載置する動作である場合、載置位置に近づく動作経路命令の区間及びワークを載置する動作経路命令の区間を前記後退移動区間とする
   ことを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。
5. 前記プログラムに記載された複数の動作経路命令が、ロボットがワークを搬送した後、該ワークを載置位置に載置するものである場合、載置位置から遠ざかる動作経路命令の区間を前記前進移動区間とする
   ことを特徴とする請求項２に記載のロボット制御装置。
6. 前記分割された各動作区間に対する退避動作時の迂回動作の種別の指定が、外部装置からの入力信号によって行われる
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
7. 前記外部装置が、操作盤、外部ＰＬＣ、及び教示装置のいずれかである
   ことを特徴とする請求項６に記載のロボット制御装置。
8. 実行している動作区間の迂回動作の種別を外部に出力する
   ことを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
9. プログラムに記載された複数の動作経路命令を順次実行してロボット動作を制御するロボット制御方法において、
   前記プログラムを、退避動作時に後退移動の迂回動作をする後退移動区間と、退避動作時に前進移動の迂回動作をする前進移動区間と、退避動作時に迂回動作をせずに退避させる通常区間とに分割して、
   前記動作経路命令を実行する際に、動作区間が後退移動区間であるときには、該動作経路命令を動作経路記憶手段に記憶しておき、
   中断停止入力があった際に、動作区間が、後退移動区間であるときに、前記動作経路記憶手段に記憶されている動作経路命令を逆順に実行した後、基準点に復帰させ、動作区間が、退避動作時に前進移動の迂回動作をする前進移動区間であるときには、該前進移動区間が終了するまで順次動作経路命令を実行した後、基準点に復帰させ、動作区間が、退避動作時に迂回動作をせずに退避させる通常区間である場合に、現在の位置から退避点に復帰させる
   ことを特徴とするロボット制御方法。
10. 前記プログラムに記載された複数の動作経路命令が、ロボットがワークを搬送した後、該ワークを載置位置に載置するものである場合、載置位置に近づく動作経路命令の区間及びワークを載置する動作経路命令の区間を前記後退移動区間とし、載置位置から遠ざかる動作経路命令の区間を前記後退移動区間とする
    ことを特徴とする請求項９に記載のロボット制御方法。
11. 前記後退移動区間に続いて前記前進移動区間を指定するようにして、
    前記後退移動区間の終了の指定と前記前進移動区間の開始の指定の命令を兼ねたものとする
    ことを特徴とする請求項１０に記載のロボット制御方法。
12. 請求項１から８のいずれか１項に記載のロボット制御装置により制御されることを特徴とするロボット搬送装置。

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