JP6641233B2

JP6641233B2 - ロボット制御装置

Info

Publication number: JP6641233B2
Application number: JP2016114639A
Authority: JP
Inventors: 裕貴西川
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2016-06-08
Filing date: 2016-06-08
Publication date: 2020-02-05
Anticipated expiration: 2036-06-08
Also published as: JP2017217734A

Description

本発明は、産業用ロボットに代表されるロボットの動作を制御するロボット制御装置に関する。

従来、産業用ロボットに代表されるロボットの動作を制御するロボット制御装置は、プログラムに登録された作業手順及び動作位置に従って、ロボットの制御を行うことが一般的である。作業手順及び動作位置が登録されたプログラムの修正は、専用の外部接続機器からロボット制御装置に記憶されたプログラムを直接修正する方法によって行ってもよいし、又は専用の外部接続機器によってロボット制御装置からプログラムを読み出して修正を行い、修正したプログラムをロボット制御装置に上書き保存する方法によって行ってもよい。なお、専用の外部接続機器は、ティーチングボックス又はティーチングペンダントとも呼ばれる。

しかしながら、修正後に修正前のプログラムに復旧させるべき場合もある。従来技術である特許文献１には、ロボット制御装置に記憶されたプログラムを修正前の状態に復旧させる技術が開示されている。

特開平４−２３６６０４号公報

しかしながら、上記従来技術によれば、複数の外部接続機器が接続されたロボット制御装置では、１つの外部接続機器で修正したプログラムがロボット制御装置に上書き保存されてしまうと、他の外部接続機器からのプログラムの修正内容が消去されてしまう。そのため、複数の外部接続機器が接続されたロボット制御装置には適用することが困難である、という問題があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、記憶されたプログラムの修正内容の消失を効果的に防止することが可能なロボット制御装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、複数の外部接続機器を接続可能なロボット制御装置であって、ロボットに制御信号を出力する制御部と、プログラム保存部及びバックアップ保存部を有する記憶部と、外部接続機器より前記プログラム保存部に保存されたプログラムの読み込み指令を受けると、該プログラムに読み込み先である前記外部接続機器を特定する機器固有情報及び読み込み時の計時情報を付加して前記バックアップ保存部にバックアップ保存するバックアップ保存処理部とを備え、前記バックアップ保存処理部は、バックアップ保存時に、前記バックアップ保存部に既に保存されているプログラムに付加された前記機器固有情報及び前記計時情報を参照し、前記機器固有情報が一致するプログラムが存在する場合には計時情報及びこのプログラムを更新してバックアップ保存し、前記機器固有情報が一致するプログラムが存在しない場合には前記プログラム保存部のプログラムをバックアップ保存することを特徴とする。

本発明によれば、記憶されたプログラムの修正内容の消失を効果的に防止することが可能なロボット制御装置を得ることができるという効果を奏する。

実施の形態にかかるロボット制御装置及び外部接続機器の一構成例を示す第１の図プログラム読み込み時又はプログラム保存完了時において、図１に示すバックアップ保存処理部の一動作例を示すフローチャート実施の形態にかかるロボット制御装置及び外部接続機器の一構成例を示す第２の図プログラム上書き保存要求時において、図３に示すバックアップ保存処理部の一動作例を示すフローチャート

以下に、本発明の実施の形態にかかるロボット制御装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態．
図１は、本発明の実施の形態にかかるロボット制御装置及び外部接続機器の一構成例を示す第１の図である。図１には、ロボット制御装置１０から外部接続機器２０へのプログラム読み込み時又は外部接続機器２０からロボット制御装置１０へのプログラム保存完了時が示されている。図１に示すロボット制御装置１０は、プログラム保存部１１ａ及びバックアップ保存部１１ｂを有する記憶部１１と、ロボットに制御信号を出力してロボット３０の制御を行う制御部１２と、バックアップ保存処理を行うバックアップ保存処理部１３と、タイマー１４とを備え、プログラム保存部１１ａに記憶されたプログラムを修正可能な外部接続機器２０に接続されている。外部接続機器２０にはパーソナルコンピュータを例示することができる。なお、図示していないが、ロボット制御装置１０には他の外部接続機器も接続されている。

バックアップ保存処理部１３は、外部接続機器２０との通信処理が完了した後、プログラム保存部１１ａに記憶された、処理対象であるプログラムのバックアップデータを作成してバックアップ保存部１１ｂに記憶する。このバックアップデータには、外部接続機器２０に固有の機器固有情報である機器ＩＤと、プログラム読み込み時又はプログラム保存完了時の計時情報である日時情報とを付加して記憶する。なお、計時情報である日時情報はタイマー１４から取得可能である。また、機器ＩＤには、ＭＡＣアドレス及びシリアル番号を例示することができる。機器ＩＤには、外部接続機器２０の既存の情報であるＭＡＣアドレス又はシリアル番号を用いると、新たな情報を付加することなく、既存の情報によって外部接続機器の識別が可能である。

なお、外部接続機器２０にプログラムを読み込むことなくロボット制御装置１０に記憶されたプログラムを直接修正した場合には、バックアップデータに対し、外部接続機器２０の「機器ＩＤ」ではなく、ロボット制御装置１０に固有の「機器ＩＤ」を関連付けて記憶する。

図２は、プログラム読み込み時又はプログラム保存完了時における、図１に示すバックアップ保存処理部１３の一動作例を示すフローチャートである。

まず、処理をスタートし、外部接続機器２０がプログラムを読み込み又はプログラムの保存が完了（Ｓ１１）すると、バックアップ保存処理部１３は、処理対象のプログラムのバックアップデータがバックアップ保存部１１ｂに存在するか否かを判定する（Ｓ１２）。

処理対象のプログラムのバックアップデータがバックアップ保存部１１ｂに存在する場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）には、バックアップ保存処理部１３は、当該バックアップデータの機器ＩＤが対象の外部接続機器である外部接続機器２０の機器ＩＤと一致するか否かを判定する（Ｓ１３）。当該バックアップデータの機器ＩＤが外部接続機器２０の機器ＩＤと一致する場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）には、バックアップ保存処理部１３は、対象のバックアップデータの更新及び日時情報の更新を行う（Ｓ１５）。処理対象のプログラムのバックアップデータがバックアップ保存部１１ｂに存在しない場合（Ｓ１２：Ｎｏ）又は当該バックアップデータの機器ＩＤが外部接続機器２０の機器ＩＤと一致しない場合（Ｓ１３：Ｎｏ）には、バックアップ保存処理部１３は、新規バックアップデータを作成し、機器ＩＤ及び日時情報を付加して（Ｓ１４）バックアップ保存部１１ｂに記憶する。

図３は、本発明の実施の形態にかかるロボット制御装置及び外部接続機器の一構成例を示す第２の図である。図３には、外部接続機器２０からロボット制御装置１０へのプログラム上書き保存要求時が示されている。図３に示すバックアップ保存処理部１３は、外部接続機器２０からのプログラム上書き保存要求を受信すると、処理対象のプログラムのバックアップ保存部１１ｂに保存されたバックアップデータを確認する。図３においては、機器ＩＤ「Ａ」が付されたバックアップデータ及び機器ＩＤ「Ｂ」が付されたバックアップデータがバックアップ保存部１１ｂに保存されている。なお、機器ＩＤ「Ａ」は図３に示す外部接続機器２０の機器ＩＤであり、機器ＩＤ「Ｂ」は図示しない外部接続機器の機器ＩＤである。

図４は、プログラム上書き保存要求時において、図３に示すバックアップ保存処理部１３の一動作例を示すフローチャートである。

まず、処理をスタートし、ロボット制御装置１０が外部接続機器２０からプログラム上書き保存要求を受信すると（Ｓ２１）、バックアップ保存処理部１３は、処理対象のプログラムのバックアップデータがバックアップ保存部１１ｂに存在するか否かを判定する（Ｓ２２）。処理対象のプログラムのバックアップデータが存在しない場合には（Ｓ２２：Ｎｏ）、バックアップ保存処理部１３は、外部接続機器２０への通知なしで処理対象のプログラムのバックアップ保存を行って（Ｓ２３）、処理をエンドする。

バックアップ保存処理部１３は、処理対象のプログラムのバックアップデータが存在する場合には（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、当該バックアップデータの機器ＩＤが対象の外部接続機器である外部接続機器２０の機器ＩＤと一致するか否かを判定する（Ｓ２４）。当該バックアップデータの機器ＩＤが外部接続機器２０の機器ＩＤと一致しない場合には（Ｓ２４：Ｎｏ）、バックアップ保存処理部１３は、新規の外部接続機器からの上書き保存要求であるとして、最新のプログラム内容を外部接続機器２０に通知してバックアップ保存を行って（Ｓ２５）、処理をエンドする。

バックアップ保存処理部１３は、当該バックアップデータの機器ＩＤが外部接続機器２０の機器ＩＤと一致する場合（Ｓ２４：Ｙｅｓ）には、処理対象のプログラムのバックアップデータが対象の外部接続機器である外部接続機器２０のみであるか否かを判定する（Ｓ２６）。すなわち、他の外部接続機器による処理対象のプログラムのバックアップデータが存在しないか否かを確認する。

処理対象のプログラムのバックアップデータが、外部接続機器２０が保存したもののみでない場合（Ｓ２６：Ｎｏ）には、バックアップ保存処理部１３は、外部接続機器２０のバックアップデータの日時情報が最新であるか否かを判定する（Ｓ２７）。すなわち、図３においては、機器ＩＤ「Ａ」のバックアップデータ及び機器ＩＤ「Ｂ」のバックアップデータが示されているが、機器ＩＤ「Ａ」のバックアップデータが最新であるか否かを判定する。バックアップ保存処理部１３は、外部接続機器２０のバックアップデータの日時情報が最新でない場合には（Ｓ２７：Ｎｏ）、他の外部接続機器からの修正ありとして外部接続機器２０のバックアップデータと最新のバックアップデータとの差分を差分情報として通知して（Ｓ２９）、処理をエンドする。

処理対象のプログラムのバックアップデータが、外部接続機器２０が保存したもののみである場合（Ｓ２６：Ｙｅｓ）又は外部接続機器２０のバックアップデータの日時情報が最新である場合（Ｓ２７：Ｙｅｓ）には、バックアップ保存処理部１３は、他の外部接続機器からの修正なしとして外部接続機器２０への通知を行うことなく上書き保存を行って（Ｓ２８）、処理をエンドする。

本実施の形態によれば、複数の外部接続機器が接続されたロボット制御装置であっても、記憶されたプログラムの修正内容の消失を効果的に防止することが可能である。

従来、複数の外部接続機器、一例として第１の外部接続機器及び第２の外部接続機器が接続されたロボット制御装置では、第１の外部接続機器からロボット制御装置に記憶されたプログラムの修正を行う場合には、ロボット制御装置から第１の外部接続機器にプログラムを読み込んだ後又は第１の外部接続機器で修正したプログラムをロボット制御装置に保存した後に、第２の外部接続機器からロボット制御装置に対して同一のプログラムの修正を行ってしまうことがある。

このような場合には、修正作業者が、第２の外部接続機器からのプログラムの修正に気付かずに、第１の外部接続機器で修正したプログラムをロボット制御装置に上書き保存してしまうと、第２の外部接続機器からのプログラムの修正内容が消去されてしまう。そこで、複数の外部接続機器が接続されたロボット制御装置に記憶されたプログラムを直接修正する場合には、修正作業中に他の外部接続機器からのプログラムの読み込み及びプログラムの上書き保存を禁止することでプログラムを保護することが考えられる。

しかしながら、このような上書き保存を禁止する方法では、第１の外部接続機器による直接の修正作業の開始前に第２の外部接続機器が読み込んだプログラムを修正作業の終了後に上書き保存することは可能であるため、第２の外部接続機器によって上書き保存されることで第１の外部接続機器によって直接修正した内容は消去されてしまう。

このようなプログラムの修正内容の消失は、ロボットの動作上の不具合を誘発するため、従来の修正作業者はロボット制御装置に記憶されたプログラムの状態を常に把握しておく必要があった。

また、外部接続機器にプログラムを読み込んで修正作業を行う場合には、外部接続機器がロボット制御装置に接続されていない状態でロボット制御装置から物理的に離れた位置でプログラムの修正作業を行い、修正作業終了後に外部接続機器とロボット制御装置とを再接続して、ロボット制御装置のプログラムを上書き保存することが可能である。しかしながら、このような方法では、修正作業者は、ロボット制御装置に記憶されたプログラムの状態を常に把握しておくことは更に困難である。すなわち、他の外部接続機器からの修正が行われていないかを常に把握しておくことは困難である。

本実施の形態では、外部接続機器によるプログラムの読み込み時又は保存完了時にはロボット制御装置に記憶されたプログラムのバックアップデータを作成し、１つの外部接続機器からのプログラムの上書き保存要求時には、他の外部接続機器による修正の有無と、修正があった場合には差分情報とをロボット制御装置から通知することでプログラムの修正内容の消失を効果的に防止している。従って、ロボット制御装置のプログラムの修正作業の効率化を図りつつ、ロボットの動作上の不具合を抑制することができる。

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１０ロボット制御装置、１１記憶部、１１ａプログラム保存部、１１ｂバックアップ保存部、１２制御部、１３バックアップ保存処理部、１４タイマー、２０外部接続機器、３０ロボット。

Claims

複数の外部接続機器を接続可能なロボット制御装置であって、
ロボットに制御信号を出力する制御部と、
プログラム保存部及びバックアップ保存部を有する記憶部と、
外部接続機器より前記プログラム保存部に保存されたプログラムの読み込み指令を受けると、該プログラムに読み込み先である前記外部接続機器を特定する機器固有情報及び読み込み時の計時情報を付加して前記バックアップ保存部にバックアップ保存するバックアップ保存処理部とを備え、
前記バックアップ保存処理部は、バックアップ保存時に、前記バックアップ保存部に既に保存されているプログラムに付加された前記機器固有情報及び前記計時情報を参照し、
前記機器固有情報が一致するプログラムが存在する場合には計時情報及びこのプログラムを更新してバックアップ保存し、
前記機器固有情報が一致するプログラムが存在しない場合には前記プログラム保存部のプログラムをバックアップ保存することを特徴とするロボット制御装置。
前記外部接続機器からのプログラム読み込み指令を受けると、前記外部接続機器を特定する機器固有情報をもとに、他の外部接続機器の機器固有情報が付加されてバックアップ保存されたプログラムを抽出し、前記計時情報から該プログラムの更新情報を参照し、該他の外部接続機器の機器固有情報が付加されたプログラムと、前記外部接続機器の機器固有情報が付されたプログラムとの差分情報を前記外部接続機器に送信することを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。
複数の外部接続機器を接続可能なロボット制御装置であって、
ロボットに制御信号を出力する制御部と、
プログラム保存部及びバックアップ保存部を有する記憶部と、
外部接続機器より前記プログラム保存部にプログラムの保存を完了した旨の通知を受けると、該プログラムに前記保存を完了した外部接続機器を特定する機器固有情報及び前記保存の完了時の計時情報を付加して前記バックアップ保存部にバックアップ保存するバックアップ保存処理部とを備え、
前記バックアップ保存処理部は、バックアップ保存時に、前記バックアップ保存部に既に保存されているプログラムに付加された前記機器固有情報及び前記計時情報を参照し、
前記機器固有情報が一致するプログラムが存在する場合には計時情報及びこのプログラムを更新してバックアップ保存し、
前記機器固有情報が一致するプログラムが存在しない場合には前記プログラム保存部のプログラムをバックアップ保存することを特徴とするロボット制御装置。
前記外部接続機器からのプログラム保存完了通知を受けると、前記外部接続機器を特定する機器固有情報をもとに、他の外部接続機器の機器固有情報が付加されてバックアップ保存されたプログラムを抽出し、前記計時情報から該プログラムの更新情報を参照し、該他の外部接続機器の機器固有情報が付加されたプログラムと、前記外部接続機器の機器固有情報が付されたプログラムとの差分情報を前記外部接続機器に送信することを特徴とする請求項３に記載のロボット制御装置。