JPH04236604A - ロボットの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はロボットの制御装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のロボットの制御装置においては、
記憶装置に記憶したプログラムに従って目的の作業を決
められた手順で遂行するストアードプログラム方式が一
般に採用されていた。このストアードプログラム方式は
、複雑な作業手順を必要とする作業にも対応でき、また
そのプログラムに修正を加えることにより作業手順の修
正が容易に行えるために、応用範囲が広く、広く普及し
ているが、プログラムの修正記録を記憶することは従来
行われていなかった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ストアードプログラム
方式においては、複雑な作業手順を必要とする作業の場
合、作業手順の考え方自体が非常に難しく、作業手順を
安易に修正することは、動作上の不具合につながり易い
。そしてそういう複雑な作業においては、プログラム修
正による動作上の不具合が修正後すぐに現れない場合も
多く、日数が経ってから元のプログラムに戻そうとする
場合が多い。また、作業に必要な時間を短縮しようとし
て作業手順やプログラムの修正を繰り返した末に、最初
のまたは途中の作業手順やプログラムが最も良いことが
判り、そのプログラムに戻したい場合も多い。ところが
、従来のロボットの制御装置では、プログラムの修正を
行うと、内部に記憶されているプログラムは修正の痕跡
を残さずに完全に書き直される。そのため、プログラム
を元に戻そうとする場合には、再度プログラムを作り直
さなければならない。戻そうとするプログラムのリスト
があるならばプログラム装置を用いてプログラムを修正
するだけでよいが、その場合でも修正箇所が多ければ必
要とする労力は大変なものであり、入力間違いも多い。 ましてリストを取っていなければ、新規に作成を行う場
合と変わらず、プログラムを考え、入力し、プログラム
ミスの修正を行うために必要な労力は大変なものである
。

【０００４】本発明はかかる事情に鑑みて成されたもの
であり、プログラムを容易に修正できるロボットの制御
装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、記憶装置に記
憶したプログラムに従って目的の作業を決められた手順
で遂行するストアードプログラム方式のロボットの制御
装置において、前記記憶装置に、前記プログラムを修正
する毎にプログラムのどの箇所が修正されたかの記録を
プログラムの修正記録として記憶させる構成としたこと
を特徴としている。

【０００６】

【作用】プログラムを修正する毎に、プログラムのどの
箇所が修正されたかの記録が、プログラムの修正記録と
して記憶装置に記憶される。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を用いて詳細に
説明する。 （実施例１）図２は本発明の一実施例におけるロボット
の制御装置の構成図で、図外の電動機等を駆動すること
によりロボットを制御するＣＰＵ１には、電源バックア
ップされたＲＡＭ等からなりプログラム等を記憶する記
憶装置２や、日付を判断するための時計手段３や、ＣＰ
Ｕ１に信号を入出力するためのＩ／Ｏインターフェイス
４が接続されており、これらＣＰＵ１と記憶装置２と時
計手段３とＩ／Ｏインターフェイス４とにより制御装置
５が構成されている。Ｉ／Ｏインターフェイス４には、
プログラムの作成や修正等を行うためのプログラム装置
６や、プリンタ７や、外部記憶装置８等が接続されてい
る。

【０００８】記憶装置２には、図１のように、プログラ
ムカウンタ１１やステップカウンタ１２やステップ番号
レジスタ１３や修正バイト数レジスタ１４や修正回数レ
ジスタ１５や復旧対象レジスタ１６や復旧対象日付レジ
スタ１７や命令記憶レジスタ１８やコメントレジスタ１
９やコメント長レジスタ２０や記号データレジスタ２１
やプログラムアドレスレジスタ２４や箇所記録アドレス
レジスタ２５や内容記録アドレスレジスタ２６や現在ア
ドレスレジスタ２７や終了アドレスレジスタ２８や復旧
アドレスレジスタ２９や復旧記録アドレスレジスタ３０
や復旧内容アドレスレジスタ３１やプログラム記憶領域
３４や修正箇所記憶領域３５や修正内容記憶領域３６が
設けられている。プログラム記憶領域３４は、アドレス
Ａｐから始まるＮｐバイトのメモリ領域で、修正箇所記
憶領域３５は、アドレスＡｃから始まるＮｃバイトのメ
モリ領域である。修正内容記憶領域３６は、アドレスＡ
ｍから始まるＮｍバイトのメモリ領域で、命令記憶レジ
スタ１８はＮｓバイトのメモリ領域である。コメントレ
ジスタ１９はＮｍバイトのメモリ領域で、復旧対象日付
レジスタ１７は４バイトのメモリ領域である。その他の
カウンタやレジスタは各々２バイトのメモリ領域である
。

【０００９】ロボットを制御するためのプログラムは、
ロボット用のプログラム言語の命令と、その命令に付属
するデータとからなるプログラムステップから構成され
ており、またその命令およびデータはソース言語表記か
ら中間言語表記に変換されて制御装置内に記憶されてい
る。その中間言語表記の命令およびデータは２バイトを
最小単位とする。また、各命令はその命令に付属するデ
ータを含めて何バイトから構成されているかの情報も記
憶しており、それらの情報を利用して、プログラムをプ
ログラム記憶領域３４の先頭から順次検索していくこと
によりプログラムステップ番号に対応したプログラムス
テップを見つけ出すことができる。

【００１０】次に動作を説明する。電源が投入されると
、ＣＰＵ１は、図３のフローチャートのように、先ずス
テップ１で実行指令が入力されているか否かを判断し、
入力されていればステップ２に進んで実行モードの動作
を行なった後、ステップ１に戻る。ステップ１において
実行指令が入力されていなければステップ３に進んで、
プログラム読み込み指令が入力されているか否かを判断
し、入力されていればステップ４に進んでプログラム読
み込みモードの動作を行なった後、ステップ１に戻る。 ステップ３においてプログラム読み込み指令が入力され
ていなければステップ５に進んで、修正指令が入力され
ているか否かを判断し、入力されていればステップ６に
進んでプログラム修正モードの動作を行なった後、ステ
ップ１に戻る。ステップ５において修正指令が入力され
ていないと判断すればステップ７に進んで、復旧指令が
入力されているか否かを判断し、入力されていればステ
ップ８に進んでプログラム復旧モードの動作を行なった
後、ステップ１に戻る。ステップ７において復旧指令が
入力されていないと判断すればステップ１に戻る。

【００１１】プログラムの実行モード時には、ＣＰＵ１
は先ずプログラムカウンタ１１にプログラム記憶領域３
４の先頭アドレスであるＡｐを格納する。次に、プログ
ラムカウンタ１１の内容を読み出してその値をアドレス
とするプログラム記憶領域３４のメモリから命令とその
命令に付属するデータ、および命令とデータとを含めた
ステップバイト数を読み込み、プログラムカウンタ１１
の内容にステップバイト数を加え、読み出した命令を実
行するという動作を繰り返す。

【００１２】このときのＣＰＵ１の動作を、図４のフロ
ーチャートを参照しながら説明する。先ずステップ１で
、プログラムカウンタ１１にＡｐを格納する。次にステ
ップ２に進んで、プログラムカウンタ１１の内容を読み
込み、その値をアドレスとするプログラム記憶領域３４
のメモリから２バイトの命令を読み出し、プログラムカ
ウンタ１１の内容に２を加える。次にステップ３に進ん
で、ステップ２で読み出した命令の総バイト数を解読す
る。次にステップ４に進んで、プログラムカウンタ１１
の内容をアドレスとするプログラム記憶領域３４のメモ
リから、ステップ３で解読した総バイト数から２を減じ
たバイト数のデータを読み込み、プログラムカウンタ１
１の内容をそのバイト数だけ進める。次にステップ５に
進んで、ステップ４で読み込んだ命令がＥＮＤ命令であ
るか否かを判断し、ＥＮＤ命令でなければステップ６に
進んで、ステップ４で読み込んだ命令が分岐命令である
か否かを判断し、分岐命令でなければステップ７に進ん
で、ステップ４で読み込んだ命令を実行した後、ステッ
プ２に戻る。ステップ６においてステップ４で読み込ん
だ命令が分岐命令であると判断すればステップ８に進ん
で、分岐処理を実行した後、ステップ２に戻る。ステッ
プ５においてステップ４で読み込んだ命令がＥＮＤ命令
であると判断すれば、このルーチンを終了する。

【００１３】プログラム読み込みモード時には、ＣＰＵ
１は、図５のフローチャートのように、先ずステップ１
でプログラムカウンタ１１にプログラム記憶領域３４の
先頭アドレスであるＡｐを格納する。次にステップ２に
進んで、プログラム装置６より命令を受信する。次にス
テップ３に進んで、プログラムカウンタ１１の内容をア
ドレスとするプログラム記憶領域３４のメモリにステッ
プ２で受信した命令およびデータを順次格納し、同時に
プログラムカウンタ１１の内容を増加させていく。次に
ステップ４に進んで、ステップ２で受信した命令がＥＮ
Ｄ命令であるか否かを判断し、ＥＮＤ命令でなければス
テップ２に戻る。ステップ４においてステップ２で受信
した命令がＥＮＤ命令であると判断すれば、このルーチ
ンを終了する。

【００１４】プログラム装置６よりＣＰＵ１にプログラ
ム修正モード開始コマンドが送られると、ＣＰＵ１はプ
ログラム修正モードに入り、修正回数レジスタ１５の内
容に１を加え、箇所記録アドレスレジスタ２５の内容を
読み出して、その値に修正箇所記憶領域３５の先頭アド
レスであるＡｃを加えた値を現在アドレスレジスタ２７
に格納する。さらに、現在アドレスレジスタ２７の内容
をアドレスとする修正箇所記憶領域３５のメモリに修正
回数レジスタ１５の内容を２バイトのデータとして書き
込み、現在アドレスレジスタ２７の内容をアドレスとす
る修正箇所記憶領域３５のメモリに年月日のデータを４
バイトデータとして書き込み、現在アドレスレジスタ２
７および箇所記録アドレスレジスタ２５の内容に４を加
え、さらに責任者名および説明文の格納処理を行った後
、プログラム修正用のコマンド待ち状態になる。

【００１５】プログラム装置６よりステップ指定コマン
ドが送られると、ＣＰＵ１は続いて送られてくるステッ
プ番号をステップ番号レジスタ１３に格納する。次にＣ
ＰＵ１は、プログラム記憶領域３４の先頭からステップ
数を数え、ステップ番号レジスタ１３の内容に対応した
プログラムステップを見つけ出し、そのアドレスをプロ
グラムアドレスレジスタ２４に格納する。

【００１６】プログラム装置６よりプログラムステップ
削除コマンドが送られると、ＣＰＵ１は、プログラムア
ドレスレジスタ２４の内容を読み出し、その値をアドレ
スとするプログラム記憶領域３４のメモリからプログラ
ムをたどり、現在のプログラムステップがメモリ上で何
バイトを占めているかを数え、修正バイト数レジスタ１
４に格納する。次に現在アドレスレジスタ２７の内容を
アドレスとする修正箇所記憶領域３５のメモリに、削除
記号を格納し、続く２バイトにステップ番号レジスタ１
３の内容を格納し、続く２バイトにその時の内容記録ア
ドレスレジスタ２６の内容を格納し、さらに現在アドレ
スレジスタ２７および箇所記録アドレスレジスタ２５の
内容に６を加える。次に、内容記録アドレスレジスタ２
６の内容を読み出し、その値に修正内容記憶領域３６の
先頭アドレスであるＡｍを加えた値をアドレスとする修
正内容記憶領域３６のメモリに修正バイト数レジスタ１
４の内容を格納し、さらにその続きのメモリに、プログ
ラムアドレスレジスタ２４の内容をアドレスとするプロ
グラム記憶領域３４のメモリから修正バイト数レジスタ
の内容に等しいバイト数分のメモリ内容を転送する。そ
して、内容記録アドレスレジスタ２６の内容に修正バイ
ト数レジスタ１４の内容を加えてさらに２を加える。さ
らに、プログラムアドレスレジスタ２４の内容をアドレ
スとするプログラム記憶領域３４のメモリから、修正バ
イト数レジスタ１４の内容のバイト数だけメモリ内容を
削除する。即ち、プログラムアドレスレジスタ２４の内
容に修正バイト数レジスタ１４の内容を加えた値をアド
レスとするプログラム記憶領域３４のメモリ以降のメモ
リに記憶されているプログラムを修正バイト数レジスタ
１４の内容に相当する分だけ前にずらす。

【００１７】プログラム装置６よりプログラムステップ
追加コマンドが送られると、ＣＰＵ１は、続いて送られ
てくる命令とそれに付属したデータとを命令記憶レジス
タ１８に格納し、そのバイト数を修正バイト数レジスタ
１４に格納する。次にＣＰＵ１は、プログラムアドレス
レジスタ２４の内容をアドレスとするプログラム記憶領
域３４のメモリに記憶されているプログラムを修正バイ
ト数レジスタ１４の内容に相当するバイト数分だけ後ろ
にずらす。次に空いたメモリに命令記憶レジスタ１８の
内容を格納する。次に現在アドレスレジスタ２７の内容
をアドレスとする修正箇所記憶領域３５のメモリに、追
加記号を格納し、続く２バイトにステップ番号レジスタ
１３の内容を格納し、続く２バイトにその時の内容記録
アドレスレジスタ２６の内容を格納し、さらに現在アド
レスレジスタ２７および箇所記録アドレスレジスタ２５
の内容に６を加える。次に、内容記録アドレスレジスタ
２６の内容を読み出し、その値に修正内容記憶領域３６
の先頭アドレスであるＡｍを加えた値をアドレスとする
修正内容記憶領域３６のメモリに修正バイト数レジスタ
１４の内容を格納し、さらにその続きのメモリに命令記
憶レジスタ１８の内容を格納する。そして、内容記録ア
ドレスレジスタ２６の内容に修正バイト数レジスタ１４
の内容を加え、さらに２を加える。

【００１８】プログラム装置６よりプログラム修正モー
ド終了コマンドが送られると、ＣＰＵ１は、現在アドレ
スレジスタ２７の内容をアドレスとする修正箇所記憶領
域３５のメモリに、２バイトの上位バイトの最上位ビッ
トが１である終了記号を格納し、さらに現在アドレスレ
ジスタ２７および箇所記録アドレスレジスタ２５の内容
に６を加える。

【００１９】このときのＣＰＵ１の動作を、図６、図７
のフローチャートを参照しながら説明する。先ずステッ
プ１で、修正回数レジスタ１５の内容に１を加える。次
にステップ２に進んで、箇所記録アドレスレジスタ２５
の内容に修正箇所記憶領域３５の先頭アドレスであるＡ
ｃを加えた値を現在アドレスレジスタ２７に格納する。 次にステップ３に進んで、現在アドレスレジスタ２７の
内容をアドレスとする修正箇所記憶領域３５のメモリに
、修正回数レジスタ１５の内容を２バイトデータとして
書き込む。次にステップ４に進んで、現在アドレスレジ
スタ２７の内容に２を加え、箇所記録アドレスレジスタ
２５の内容に２を加える。次にステップ５に進んで、現
在アドレスレジスタ２７の内容をアドレスとする修正箇
所記憶領域３５のメモリに年月日のデータを４バイトデ
ータとして書き込む。次にステップ６に進んで、現在ア
ドレスレジスタ２７の内容に４を加え、箇所記録アドレ
スレジスタ２５の内容に４を加える。次にステップ７に
進んで、プログラム装置６より責任者名を受信する。 次にステップ８に進んで、責任者名をコメントレジスタ
１９に格納し、責任者名のバイト数をコメント長レジス
タ２０に格納する。次にステップ９に進んで、現在アド
レスレジスタ２７の内容をアドレスとする修正箇所記憶
領域３５のメモリにコメント長レジスタ２０の内容を２
バイトデータとして書き込む。次にステップ１０に進ん
で、現在アドレスレジスタ２７の内容に２を加え、箇所
記録アドレスレジスタ２５の内容に２を加える。次にス
テップ１１に進んで、現在アドレスレジスタ２７の内容
をアドレスとする修正箇所記憶領域３５のメモリから順
にコメントレジスタ１９の内容を書き込む。次にステッ
プ１２に進んで、現在アドレスレジスタ２７の内容にコ
メント長レジスタ２０の内容を加え、箇所記録アドレス
レジスタ２５の内容にコメント長レジスタ２０の内容を
加える。次にステップ１３に進んで、プログラム装置６
より修正コマンドを受信する。次にステップ１４に進ん
で、ステップ１３で受信した修正コマンドがステップ指
定コマンドであるか否かを判断し、ステップ指定コマン
ドであればステップ１５に進んで、ステップ設定動作を
行った後、ステップ１３に戻る。ステップ１４において
ステップ１３で受信した修正コマンドがステップ指定コ
マンドでないと判断すればステップ１６に進んで、ステ
ップ１３で受信した修正コマンドが削除コマンドである
か否かを判断し、削除コマンドであればステップ１７に
進んで、削除動作を行った後、ステップ１３に戻る。ス
テップ１６においてステップ１３で受信した修正コマン
ドが削除コマンドでないと判断すればステップ１８に進
んで、ステップ１３で受信した修正コマンドが挿入コマ
ンドであるか否かを判断し、挿入コマンドであればステ
ップ１９に進んで、挿入動作を行った後、ステップ１３
に戻る。ステップ１８においてステップ１３で受信した
修正コマンドが挿入コマンドでないと判断すればステッ
プ２０に進んで、ステップ１３で受信した修正コマンド
が終了コマンドであるか否かを判断し、終了コマンドで
なければステップ１３に戻る。ステップ２０においてス
テップ１３で受信した修正コマンドが終了コマンドであ
ると判断すればステップ２１に進んで、現在アドレスレ
ジスタ２７の内容をアドレスとする修正箇所記憶領域３
５のメモリに終了記号を２バイトデータとして書き込む
。次にステップ２２に進んで、箇所記録アドレスレジス
タ２５の内容に２を加えて、このステップを終了する。

【００２０】図７のステップ１５におけるステップ設定
動作の詳細について、図８のフローチャートを参照しな
がら説明する。先ずステップ１で、プログラム装置６よ
りステップ番号を受信する。次にステップ２に進んで、
ステップ１で受信したステップ番号をステップ番号レジ
スタ１３に格納する。次にステップ３に進んで、プログ
ラム記憶領域３４の先頭アドレスであるＡｐをプログラ
ムカウンタ１１に格納する。次にステップ４に進んで、
ステップカウンタ１２の内容を０にする。次にステップ
５に進んで、ステップカウンタ１２の内容とステップ番
号レジスタ１３の内容とが一致しているか否かを判断し
、一致していなければステップ６に進んで、プログラム
カウンタ１１の内容をアドレスとするプログラム記憶領
域３４のメモリから２バイトの命令を読み出す。次にス
テップ７に進んで、ステップ６で読み出した２バイトの
命令から命令の総バイト数を解読する。次にステップ８
に進んで、プログラムカウンタ１１の内容にステップ７
で解読した命令の総バイト数を加える。次にステップ９
に進んで、ステップ６で読み出した命令が区切り命令で
あるか否かを判断し、区切り命令であればステップ１０
に進んで、ステップカウンタ１２の内容に１を加えた後
、ステップ５に戻る。ステップ９において、ステップ６
で読み出した命令が区切り命令でなければステップ６に
戻る。ステップ５において、ステップカウンタ１２の内
容とステップ番号レジスタ１３の内容とが一致している
と判断すればステップ１１に進んで、プログラムカウン
タ１１の内容をプログラムアドレスレジスタ２４に格納
した後、このルーチンを終了する。

【００２１】図７のステップ１７における削除動作の詳
細について、図９のフローチャートを参照しながら説明
する。先ずステップ１で、修正バイト数レジスタ１４の
内容を０にする。次にステップ２に進んで、プログラム
カウンタ１１の内容をアドレスとするプログラム記憶領
域３４のメモリから２バイトの命令を読み出す。次にス
テップ３に進んで、ステップ２で読み出した２バイトの
命令から命令の総バイト数を解読する。次にステップ４
に進んで、プログラムカウンタ１１の内容にステップ３
で解読した命令の総バイト数を加える。次にステップ５
に進んで、修正バイト数レジスタ１４の内容にステップ
３で解読した命令の総バイト数を加える。次にステップ
６に進んで、ステップ２で読み出した命令が区切り命令
であるか否かを判断し、区切り命令でなければステップ
２に戻る。ステップ６において、ステップ２で読み出し
た命令が区切り命令であると判断すればステップ７に進
んで、プログラムカウンタ１１の内容をプログラムアド
レスレジスタ２４の内容に設定し直す。次にステップ８
に進んで、現在アドレスレジスタ２７の内容をアドレス
とする修正箇所記憶領域３５のメモリに２バイトの削除
記号を書き込む。次にステップ９に進んで、削除記号の
次の２バイトにステップ番号レジスタ１３の内容を書き
込む。次にステップ１０に進んで、続く２バイトに内容
記録アドレスレジスタ２６の内容を書き込む。次にステ
ップ１１に進んで、現在アドレスレジスタ２７の内容に
６を加え、箇所記録アドレスレジスタ２５の内容に６を
加える。次にステップ１２に進んで、内容記録アドレス
レジスタ２６の内容に修正内容記憶領域３６の先頭アド
レスであるＡｍを加えた値をアドレスとする修正内容記
憶領域３６のメモリに修正バイト数レジスタ１４の内容
を書き込む。次にステップ１３に進んで、続きのメモリ
にプログラムアドレスレジスタ２４の内容をアドレスと
するプログラム記憶領域３４のメモリから変更バイト数
分だけメモリ内容をコピーする。次にステップ１４に進
んで、内容記録アドレスレジスタ２６の内容に変更バイ
ト数を加え、さらに２を加える。次にステップ１５に進
んで、プログラムアドレスレジスタ２４の内容に変更バ
イト数を加えた値をアドレスとするプログラム記憶領域
３４のメモリ以降のメモリに記憶されている内容を変更
バイト数分だけ前にずらせて、このルーチンを終了する
。

【００２２】図７のステップ１９における挿入動作の詳
細について、図１０のフローチャートを参照しながら説
明する。先ずステップ１で、プログラム装置６より命令
群を受信する。次にステップ２に進んで、ステップ１で
受信した命令群を命令記憶レジスタ１８に格納し、命令
群のバイト数を修正回数レジスタ１５に格納する。次に
ステップ３に進んで、プログラムアドレスレジスタ２４
の内容をアドレスとするプログラム記憶領域３４のメモ
リ以降のメモリに記憶されている内容を変更バイト数分
だけ後ろにずらす。次にステップ４に進んで、プログラ
ムアドレスレジスタ２４の内容をアドレスとするプログ
ラム記憶領域３４のメモリに命令記憶レジスタ１８の内
容を書き込む。次にステップ５に進んで、現在アドレス
レジスタ２７の内容をアドレスとする修正箇所記憶領域
３５のメモリに挿入記号を書き込む。次にステップ６に
進んで、挿入記号の次の２バイトにステップ番号レジス
タ１３の内容を書き込む。次にステップ７に進んで、続
く２バイトに内容記録アドレスレジスタ２６の内容を書
き込む。次にステップ８に進んで、現在アドレスレジス
タ２７の内容に６を加え、箇所記録アドレスレジスタ２
５の内容に６を加える。次にステップ９に進んで、内容
記録アドレスレジスタ２６の内容に修正内容記憶領域３
６の先頭アドレスであるＡｍを加えた値をアドレスとす
る修正内容記憶領域３６のメモリに修正バイト数レジス
タ１４の内容を書き込む。次にステップ１０に進んで、
続きのメモリにプログラムアドレスレジスタ２４の内容
をアドレスとするプログラム記憶領域３４のメモリから
変更バイト数分だけメモリ内容をコピーする。次にステ
ップ１１に進んで、内容記録アドレスレジスタ２６の内
容に変更バイト数を加え、さらに２を加えて、このルー
チンを終了する。

【００２３】プログラム装置６よりＣＰＵ１にプログラ
ム復旧コマンドが送られてくると、ＣＰＵ１はプログラ
ム復旧モードに入り、図１１〜１３のフローチャートの
ように、修正回数レジスタ１５の内容に１を加え（ステ
ップ１）、箇所記録アドレスレジスタ２５の内容を読み
出し、その値に修正箇所記憶領域３５の先頭アドレスで
あるＡｃを加えた値を現在アドレスレジスタ２７および
復旧アドレスレジスタ２９に格納する（ステップ２）。 さらに、現在アドレスレジスタ２７の内容をアドレスと
する修正箇所記憶領域３５のメモリに修正回数レジスタ
１５の内容を２バイトのデータとして書き込み（ステッ
プ３）、現在アドレスレジスタ２７および箇所記録アド
レスレジスタ２５の内容に２を加える（ステップ４）。 さらに、現在アドレスレジスタ２７の内容をアドレスと
する修正箇所記憶領域３５のメモリに年月日のデータを
４バイトデータとして書き込み（ステップ５）、現在ア
ドレスレジスタ２７および箇所記録アドレスレジスタ２
５の内容に４を加える（ステップ６）。

【００２４】さらに、修正箇所記憶領域３５の先頭アド
レスであるＡｃを終了アドレスレジスタ２８に格納する
（ステップ７）。続いて送られてくる復旧対象回数を復
旧対象レジスタ１６に格納し（ステップ８）、次に送ら
れてくる復旧対象日付を復旧対象日付レジスタ１７に格
納する（ステップ９）。次にＣＰＵ１は、復旧対象回数
以降の修正記録を検索する。即ち、■終了アドレスレジ
スタ２８の内容をアドレスとする修正箇所記憶領域３５
のメモリから修正回数の記録を読み出し（ステップ１０
）、復旧対象レジスタ１６の内容と比較し（ステップ１
１）、等しいか復旧対象レジスタ１６の内容の方が小さ
ければ■に進み、そうでなければ終了アドレスレジスタ
２８の内容に６を加える（ステップ１２）。

【００２５】■終了アドレスレジスタ２８の内容をアド
レスとする修正箇所記憶領域３５のメモリから２バイト
のデータを読み込む（ステップ１３）。■そのデータが
終了記号であれば終了アドレスレジスタ２８の内容に６
を加えて■に戻り（ステップ１４，１５）、そうでなけ
れば終了アドレスレジスタ２８の内容に６を加えて■に
戻る（ステップ１４，１５）。

【００２６】■復旧対象日付以降の修正記録を検索する
。ここで、復旧対象日付以降の修正記録を探すには、Ｃ
ＰＵ１は、■終了アドレスレジスタ２８の内容を読み出
し、その値に２を加えた値をアドレスとする修正箇所記
憶領域３５のメモリから変更日付の記録を読み出し（ス
テップ１６）、復旧対象日付レジスタ１７の内容と比較
し（ステップ１７）、等しいか復旧対象日付レジスタ１
７の内容の方が日付が前であれば■に進み、そうでなけ
れば終了アドレスレジスタ２８の内容に６を加える。

【００２７】■終了アドレスレジスタ２８の内容をアド
レスとする修正箇所記憶領域３５のメモリから２バイト
のデータを読み込む。■そのデータが終了記号であれば
終了アドレスレジスタ２８の内容に６を加えて■に戻り
、そうでなければ終了アドレスレジスタ２８の内容に６
を加えて■に戻る。

【００２８】■復旧記録作成動作に入る。なお、図１２
のステップ１８はステップ１２〜１５と同じ動作である
。プログラムを復旧するということは、時間を遡りなが
ら過去の修正と逆の修正を加えていくことに等しい。 そこで、復旧記録作成動作では、先ず対象とされる過去
の修正を、修正操作を逆にしながら、修正箇所記憶領域
３５に逆の順序で記録していく。即ち、現在アドレスレ
ジスタ２７の内容を復旧記録アドレスレジスタ３０に格
納し（ステップ１９）、■復旧アドレスレジスタ２９の
内容から６を減じ（ステップ２０）、その値と終了アド
レスレジスタ２８の内容とを比較し（ステップ２１）、
終了アドレスレジスタ２８の内容の方が大きいか等しけ
れば■に進む。

【００２９】■復旧アドレスレジスタ２９の内容をアド
レスとする修正箇所記憶領域３５のメモリから２バイト
のデータを読み出す（ステップ２２）。■そのデータが
終了記号であれば■に戻る（ステップ２３）。■そのデ
ータが挿入記号であれば削除記号に変更し（ステップ２
７）、削除記号であれば挿入記号に変更して（ステップ
２６）、現在アドレスレジスタ２７の内容をアドレスと
する修正箇所記憶領域３５のメモリに格納し（ステップ
２８）、さらに現在アドレスレジスタ２７および箇所記
録アドレスレジスタ２５の内容に２を加える（ステップ
２９）。

【００３０】■復旧アドレスレジスタ２９の内容に２を
加えた値をアドレスとする修正箇所記憶領域３５のメモ
リから４バイトのデータを読み出し、現在アドレスレジ
スタ２７の内容をアドレスとする修正箇所記憶領域３５
のメモリに格納し（ステップ３０）、さらに現在アドレ
スレジスタ２７および箇所記録アドレスレジスタ２５の
内容に４を加えて■に戻る（ステップ３１）。

【００３１】■現在アドレスレジスタ２７の内容をアド
レスとする修正箇所記憶領域３５のメモリに終了記号を
格納し、さらに現在アドレスレジスタ２７および箇所記
録アドレスレジスタ２５の内容に６を加える（ステップ
３２）。復旧動作では、復旧記録に従ってプログラムを
修正していく。即ち、■復旧記録アドレスレジスタ３０
の内容をアドレスとする修正箇所記憶領域３５のメモリ
から２バイトの記号データを読み出し、記号データレジ
スタ２１に格納する（ステップ３３）。

【００３２】■その記号データが終了記号であれば、復
旧動作は完了である（ステップ３４）。■そうでなけれ
ば、続く２バイトからステップ番号を読み出してステッ
プ番号レジスタ１３に格納し（ステップ３５）、続く２
バイトから読み出したアドレスに修正内容記憶領域３６
の先頭アドレスであるＡｍを加えた値を復旧内容アドレ
スレジスタ３１に格納し（ステップ３６）、その値をア
ドレスとする修正内容記憶領域３６のメモリから修正バ
イト数データを読み出して修正バイト数レジスタ１４に
格納し（ステップ３７）、さらに復旧記録アドレスレジ
スタ３０の内容に６を加え、復旧内容アドレスレジスタ
３１の内容に２を加える（ステップ３８）。

【００３３】■次にＣＰＵ１は、プログラム記憶領域３
４の先頭から順次ステップ数を数え、ステップ番号レジ
スタ１３の内容に対応したプログラムステップを見つけ
出し、そのアドレスをプログラムアドレスレジスタ２４
に格納する（ステップ３９）。■記号データレジスタ２
１の内容が削除記号であれば（ステップ４０）、プログ
ラムアドレスレジスタ２４の内容をアドレスとするプロ
グラム記憶領域３４のメモリから、修正バイト数レジス
タ１４の内容のバイト数だけメモリ内容を削除する（ス
テップ４１）。

【００３４】■記号データレジスタ２１の内容が挿入記
号であれば（ステップ４２）、プログラムアドレスレジ
スタ２４の内容をアドレスとするプログラム記憶領域３
４のメモリ以降のメモリに記憶されているプログラムを
修正バイト数レジスタ１４の内容の分だけ後にずらす（
ステップ４３）。次に空いたメモリに復旧内容アドレス
レジスタ３１の内容をアドレスとする修正内容記憶領域
３６のメモリから修正バイト数レジスタ１４の内容のバ
イト数のデータを複写する（ステップ４４）。

【００３５】以上の動作により、プログラムの修正の復
旧は完了する。この復旧動作では、復旧を新たな修正と
捉え、その記録を残しているので、その復旧動作の取消
も可能である。次に、プログラムの修正および復旧に伴
う記憶装置２の内容の変化について、具体的に説明する
。

【００３６】いま、ソースプログラムが図１４のようで
あると、プログラム記憶領域３４の内容は図１５のよう
になる。プログラム記憶領域３４には実際には中間コー
ドの形でプログラムが格納される。ソースプログラムの
各ステップの説明を図１６に示す。図１４のプログラム
のステップ番号１１１，１１３を削除した場合、ソース
プログラムは図１７のようになり、プログラム記憶領域
３４の内容は図１８のようになる。そして修正箇所記憶
領域３５の内容は図１９のようになり、修正内容記憶領
域３６の内容は図２０のようになる。

【００３７】さらに図１７のプログラムのステップ番号
１１３を修正した場合、ソースプログラムは図２１のよ
うになり、プログラム記憶領域３４の内容は図２２のよ
うになる。そして修正箇所記憶領域３５の内容は図２３
のようになり、修正内容記憶領域３６の内容は図２４の
ようになる。そして図２１のプログラムを図１７のよう
に復旧した場合、プログラム記憶領域３４の内容は図２
５のようになる。そして修正箇所記憶領域３５の内容は
図２６のようになり、修正内容記憶領域３６の内容は図
２７のようになる。 （実施例２）この実施例では、図２８のように記憶装置
２に、任意数の命令の集まりからなりかつ最後に区切り
命令を有するプログラムラインを任意数記憶するプログ
ラムライン記憶領域４１と、プログラムラインの先頭ア
ドレスを所望の順序で任意数記憶するアドレスポインタ
記憶領域４２と、修正記録記憶領域４３と、命令レジス
タ４４と、ライン番号レジスタ４５と、記録アドレスレ
ジスタ４６等が設けられている。プログラムライン記憶
領域４１はアドレスＡｐから始まるＮｐバイトのメモリ
領域で、アドレスポインタ記憶領域４２はアドレスポイ
ンタをＮｔ個格納できる、アドレスＡｔから始まる２×
Ｎｔバイトのメモリ領域である。修正記録記憶領域４３
はアドレスＡｃから始まるＮｃバイトのメモリ領域で、
命令レジスタ４４はＮｄバイトのメモリ領域である。ラ
イン番号レジスタ４５および記録アドレスレジスタ４６
は２バイトのメモリ領域である。

【００３８】次に動作を説明する。電源投入時の動作は
実施例１と同様であり、図３のフローチャートのような
動作をする。プログラムの実行モード時には、ＣＰＵ１
は図２９のように、先ずプログラムカウンタ１１に０を
格納する（ステップ１）。次に、■プログラムカウンタ
１１の内容を読み出し、その値を２倍してさらにアドレ
スポインタ記憶領域４２の先頭アドレスであるＡｔを加
えた値をアドレスとするアドレスポインタからプログラ
ムラインの先頭アドレスを読み出し、プログラムアドレ
スレジスタ２４に格納する（ステップ２）。

【００３９】■そのアドレスを先頭アドレスとするプロ
グラムラインをプログラムライン終了命令まで実行する
（ステップ３）。なお、プログラムＥＮＤ命令であれば
実行モードを終了する（ステップ４）。■プログラムカ
ウンタ１１の内容に１を加えて■に戻る（ステップ５）
。という動作を繰り返す。

【００４０】プログラム装置６よりＣＰＵ１に対してプ
ログラム修正モード開始コマンドが送られると、ＣＰＵ
１はプログラム修正モードに入る。即ち図３０のフロー
チャートのように、ＣＰＵ１は修正回数レジスタ１５の
内容に１を加え（ステップ１）、記録アドレスレジスタ
４６の内容を読み出し、その値に修正記録記憶領域４３
の先頭アドレスであるＡｃを加えた値を現在アドレスレ
ジスタ２７に格納する。さらに、現在アドレスレジスタ
２７の内容をアドレスとする修正記録記憶領域４３のメ
モリに修正回数レジスタ１５の内容を２バイトのデータ
として書き込み、さらに現在アドレスレジスタ２７およ
び記録アドレスレジスタ４６の内容に２を加える。さら
に現在アドレスレジスタ２７の内容をアドレスとする修
正記録記憶領域４３のメモリに年月日のデータを４バイ
トデータとして書き込み（ステップ２）、現在アドレス
レジスタ２７および記録アドレスレジスタ４６の内容に
４を加える。さらにＣＰＵ１はプログラムライン記憶領
域４１を検索し、未使用の領域の先頭アドレスを見つけ
出し、その値をプログラムアドレスレジスタ２４に格納
して（ステップ３）、プログラム修正用のコマンド待ち
状態となる。

【００４１】プログラム装置６よりライン指定コマンド
が送られると（ステップ４，５）、ＣＰＵ１はライン設
定動作を行う（ステップ６）。即ち図３１のフローチャ
ートのように、続いて送られてくるライン番号を受信し
（ステップ１）、その値をライン番号レジスタ４５に格
納する（ステップ２）。プログラム装置６よりプログラ
ムステップ削除コマンドが送られると（ステップ４，７
）、ＣＰＵ１は削除動作を行う（ステップ８）。即ち図
３２のフローチャートのように、現在アドレスレジスタ
２７の内容をアドレスとする修正記録記憶領域４３のメ
モリに、２バイトの上位バイトの最上位ビットが１であ
る削除記号を格納し、続く２バイトにその時のライン番
号レジスタ４５の内容を格納し、現在アドレスレジスタ
２７および記録アドレスレジスタ４６の内容に４を加え
る。さらにＣＰＵ１はライン番号レジスタ４５の内容を
２倍してアドレスポインタ記憶領域４２の先頭アドレス
であるＡｔを加えた値をアドレスとするアドレスポイン
タの内容を読み出し、その値を現在アドレスレジスタ２
７の内容をアドレスとする修正記録記憶領域４３のメモ
リに格納し（ステップ１）、現在アドレスレジスタ２７
および記録アドレスレジスタ４６の内容に２を加える。 さらに、ライン番号レジスタ４５の内容に１を加えた値
をアドレスとするアドレスポインタから、プログラムの
最終を示すアドレスポインタまでのアドレスポインタの
内容を順番に１つ前のアドレスポインタにコピーしてい
くことにより、ライン番号レジスタ４５の内容をアドレ
スとするアドレスポインタを削除する（ステップ２）。 すなわち、ライン番号レジスタ４５の内容に１を加え、
さらに２倍してアドレスポインタ記憶領域４２の先頭ア
ドレスであるＡｔを加えた値のアドレスから、プログラ
ムの最後のライン番号を２倍してＡｔを加えさらに１を
加えた値のアドレスまでのアドレスポインタ記憶領域４
２のメモリの内容を順番にアドレスが２だけ小さいメモ
リにコピーしていく。

【００４２】プログラム装置６よりプログラムステップ
追加コマンドが送られると（ステップ４，９）、ＣＰＵ
１は挿入動作を行う（ステップ１０）。即ち図３３のフ
ローチャートのように、プログラム装置６よりプログラ
ムラインを受信し（ステップ１）、その命令とそれに付
属したデータとを命令レジスタ４４に格納する（ステッ
プ２）。次に現在アドレスレジスタ２７の内容をアドレ
スとする修正記録記憶領域４３のメモリに、２バイトの
上位バイトの最上位ビットが１である追加記号を格納し
、続く２バイトにその時のライン番号レジスタ４５の内
容を格納し、続く２バイトにその時のプログラムアドレ
スレジスタ２４の内容を書き込み（ステップ３）、さら
に現在アドレスレジスタ２７および記録アドレスレジス
タ４６の内容に６を加える。次に、プログラムの最後を
示すアドレスポインタから、ライン番号レジスタ４５の
内容をアドレスとするアドレスポインタまでのアドレス
ポインタの内容を順番に１つ後のアドレスポインタにコ
ピーしていき、さらにライン番号レジスタ４５の内容を
アドレスとするアドレスポインタにプログラムアドレス
レジスタ２４の内容を書き込む（ステップ４）。さらに
、命令レジスタ４４の内容を、プログラムアドレスレジ
スタ２４の内容をアドレスとするプログラムライン記憶
領域４１のメモリから順に格納し（ステップ５）、その
バイト数をプログラムアドレスレジスタ２４の内容に加
える（ステップ６）。

【００４３】プログラム装置６よりプログラム修正モー
ド終了コマンドが送られてくると（ステップ４，１１）
、ＣＰＵ１は現在アドレスレジスタ２７の内容をアドレ
スとする修正記録記憶領域４３のメモリに、２バイトの
上位バイトの最上位ビットが１である終了記号を格納し
（ステップ１２）、さらに現在アドレスレジスタ２７お
よび記録アドレスレジスタ４６の内容に６を加える。

【００４４】プログラム装置６よりＣＰＵ１にプログラ
ム復旧コマンドが送られてくると、ＣＰＵ１はプログラ
ム復旧モードに入り、図３４のフローチャートのように
、修正回数レジスタ１５の内容に１を加え（ステップ１
）、記録アドレスレジスタ４６の内容を読み出し、その
値に修正記録記憶領域４３の先頭アドレスであるＡｃを
加えた値を現在アドレスレジスタ２７および復旧アドレ
スレジスタ２９に格納する。さらに、現在アドレスレジ
スタ２７の内容をアドレスとする修正記録記憶領域４３
のメモリに修正回数レジスタ１５の内容を２バイトのデ
ータとして書き込み、さらに現在アドレスレジスタ２７
および記録アドレスレジスタ４６の内容に２を加える。 さらに、現在アドレスレジスタ２７の内容をアドレスと
する修正記録記憶領域４３のメモリに年月日のデータを
４バイトデータとして書き込み（ステップ２）、現在ア
ドレスレジスタ２７および記録アドレスレジスタ４６の
内容に４を加える。

【００４５】さらに、修正記録記憶領域４３の先頭アド
レスであるＡｃを終了アドレスレジスタ２８に格納する
。そして、続いて送られてくる復旧対象回数を復旧対象
レジスタ１６に格納し、次に送られてくる復旧対象日付
を復旧対象日付レジスタ１７に格納する（ステップ３）
。次にＣＰＵ１は、復旧対象回数以降の修正記録を検索
する（ステップ４）。即ち、■終了アドレスレジスタ２
８の内容をアドレスとする修正記録記憶領域４３のメモ
リから修正回数の記録を読み出し、復旧対象レジスタ１
６の内容と比較し、等しいか復旧対象レジスタ１６の内
容の方が小さければ■に進み、そうでなければ終了アド
レスレジスタ２８の内容に６を加える。

【００４６】■終了アドレスレジスタ２８の内容をアド
レスとする修正記録記憶領域４３のメモリから２バイト
のデータを読み込む。■そのデータが終了記号であれば
終了アドレスレジスタ２８の内容に６を加えて■に戻り
、そうでなければ終了アドレスレジスタ２８の内容に６
を加えて■に戻る。

【００４７】■復旧対象日付以降の修正記録を検索する
。ここで、復旧対象日付以降の修正記録を探すには、Ｃ
ＰＵ１は、■終了アドレスレジスタ２８の内容を読み出
し、その値に２を加えた値をアドレスとする修正記録記
憶領域４３のメモリから修正日付の記録を読み出し、復
旧対象日付レジスタ１７の内容と比較し、等しいか復旧
対象日付レジスタ１７の内容の方が日付が前であれば■
に進み、そうでなければ終了アドレスレジスタ２８の内
容に６を加える。

【００４８】■終了アドレスレジスタ２８の内容をアド
レスとする修正記録記憶領域４３のメモリから２バイト
のデータを読み込む。■そのデータが終了記号であれば
終了アドレスレジスタ２８の内容に６を加えて■に戻り
、そうでなければ終了アドレスレジスタ２８の内容に６
を加えて■に戻る。

【００４９】■復旧記録作成動作に入る。プログラムを
復旧するということは、時間を遡りながら過去の修正と
逆の修正を加えて行くことに等しい。そこで、復旧記録
作成動作では先ず対象とされる過去の修正を修正操作を
逆にしながら、修正記録記憶領域４３に逆の順序で記録
していく（ステップ５）。即ち、現在アドレスレジスタ
２７の内容を復旧記録アドレスレジスタ３０に格納し、
■復旧アドレスレジスタ２９の内容から６を減じ、その
値と終了アドレスレジスタ２８の内容とを比較し、終了
アドレスレジスタ２８の内容の方が大きいか等しければ
■に進む。

【００５０】■復旧アドレスレジスタ２９の内容をアド
レスとする修正記録記憶領域４３のメモリから２バイト
のデータを読み出す。■そのデータが終了記号であれば
■に戻る。■そのデータが挿入記号であれば削除記号に
変更し、削除記号であれば挿入記号に変更し、さらに現
在アドレスレジスタ２７および記録アドレスレジスタ４
６の内容に２を加える。

【００５１】■復旧アドレスレジスタ２９の値に２を加
えた値をアドレスとする修正記録記憶領域４３のメモリ
から４バイトのデータを読み出し、現在アドレスレジス
タ２７の内容をアドレスとする修正記録記憶領域４３の
メモリに格納し、さらに現在アドレスレジスタ２７およ
び記録アドレスレジスタ４６の内容に４を加えて■に戻
る。

【００５２】■現在アドレスレジスタ２７の内容をアド
レスとする修正記録記憶領域４３のメモリに終了記号を
格納し、さらに現在アドレスレジスタ２７および記録ア
ドレスレジスタ４６の内容に６を加える。復旧動作では
、復旧記録に従ってアドレスポインタ配列を復旧してい
く（ステップ６）。即ち、■復旧記録アドレスレジスタ
３０の内容をアドレスとする修正記録記憶領域４３のメ
モリから２バイトの記号データを読み出す。続く２バイ
トからライン番号を読み出してライン番号レジスタ４５
に格納し、復旧記録アドレスレジスタ３０の内容に４を
加える。

【００５３】■その記号データが終了記号であれば、復
旧動作は完了である。■その記号データが削除記号であ
れば、ライン番号レジスタ４５の内容に１を加えた値を
アドレスとするアドレスポインタから、プログラムの最
後を示すアドレスポインタまでのアドレスポインタの内
容を順番に１つ前のアドレスポインタにコピーしていく
ことにより、ライン番号レジスタ４５の内容をアドレス
とするアドレスポインタを削除する。すなわち、ライン
番号レジスタ４５の内容に１を加えて２倍し、さらにア
ドレスポインタ記憶領域４２の先頭アドレスであるＡｔ
を加えたアドレスから、プログラムの最後のライン番号
を２倍してＡｔを加えた値に１を加えたアドレスまでの
アドレスポインタ記憶領域４２のメモリの内容を順番に
アドレスが２だけ小さいメモリにコピーしていく。そし
て復旧記録アドレスレジスタ３０の内容に２を加えて、
■に戻る。

【００５４】■その記号データが挿入記号であれば、プ
ログラムの最後を示すアドレスポインタから、ライン番
号レジスタ４５の内容をアドレスとするアドレスポイン
タまでのアドレスポインタの内容を順番に１つ後のアド
レスポインタにコピーしていき、さらに復旧記録アドレ
スレジスタ３０の内容をアドレスとする修正記録記憶領
域４３のメモリから２バイトのアドレスデータを読み出
し、ライン番号レジスタ４５の内容をアドレスとするア
ドレスポインタに格納し、復旧記録アドレスレジスタ３
０の内容に２を加えて、■に戻る。

【００５５】以上の動作により、プログラムの修正の復
旧は完了する。この復旧動作では、復旧を新たな修正と
捉え、その記録を残しているので、その復旧動作の取消
も可能である。また、修正時にプログラムラインには手
を加えずに、アドレスポインタ配列を修正することによ
ってプログラムラインの修正を実現しているので、上記
動作によってアドレスポインタ配列を希望する修正時点
まで戻してやることにより、プログラムの修正の復旧が
実現される。

【００５６】次に、プログラムの修正および復旧に伴う
記憶装置２の内容の変化について、具体的に説明する。 いま、プログラムライン記憶領域４１の内容が図３５の
ようであり、アドレスポインタ記憶領域４２の内容が図
３６のようであるとする。プログラムライン記憶領域４
１の内容を変えずに、アドレスポインタ記憶領域４２の
内容を図３７のように修正すると、修正記録記憶領域４
３の内容は図３８のようになる。

【００５７】さらにプログラムライン記憶領域４１の内
容を図３９のように修正し、アドレスポインタ記憶領域
４２の内容を図４０のように修正すると、修正記録記憶
領域４３の内容は図４１のようになる。そして２回目の
修正後、１回目の修正の状態に復旧した場合、プログラ
ムライン記憶領域４１の内容は変化せず、アドレスポイ
ンタ記憶領域４２の内容は図４２のようになり、修正記
録記憶領域４３の内容は図４３のようになる。

【００５８】なお実施例１，２において、プログラム装
置６からＣＰＵ１に修正記録の読み出し指令が送られる
と、ＣＰＵ１は修正箇所記憶領域３５および修正内容記
憶領域３６や修正記録記憶領域４３の内容をプログラム
装置６とプリンタ７と外部記憶装置８とに出力する。こ
れによりプログラム装置６は修正内容等をディスプレイ
に表示し、プリンタ７は修正内容等をプリントアウトし
、外部記憶装置８は修正内容等を記憶する。

【００５９】このように、任意回数修正したプログラム
を任意の修正時点に復旧することができるので、デバグ
等の作業能率を良好に向上させることができる。また上
記各実施例のように、修正の回数や責任者名や説明文等
を記憶しておけば、修正の経緯や理由等がより明確にな
り、デバグ等の作業をより能率的に行える。なお、上記
各実施例では修正の復旧を自動的に行うようにしたが、
修正箇所だけを記憶するように構成してもよい。この場
合、修正箇所が明確になり、デバグ等の作業を能率的に
行える。

【００６０】また、修正の日付だけを記憶するように構
成してもよい。この場合、修正の日付が明確になり、デ
バグ等の作業を能率的に行える。また、修正の内容だけ
を記憶するように構成してもよい。この場合、修正の内
容が明確になり、デバグ等の作業を能率的に行える。ま
た、上記各実施例では記憶装置２として電源バックアッ
プされたＲＡＭを用いたが、記憶装置２として例えばハ
ードディスク装置やフレキシブルディスク装置等を用い
てもよい。要するに記憶装置２は、停電時にも記憶内容
が消失せず、かつ書き込みおよび読み出しが自在に行え
るものであればよい。

【００６１】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、記
憶装置に、プログラムを修正する毎にプログラムのどの
箇所が修正されたかの記録をプログラムの修正記録とし
て記憶させる構成としたので、修正箇所が明確になり、
デバグ等の作業を能率的に行える。

【００６２】また、日付を判断するための時計手段を設
け、記憶装置に、プログラムを修正する毎にその日付を
時計手段から読み込んでプログラムの修正記録として記
憶させる構成とすることにより、修正の日付が明確にな
り、デバグ等の作業を能率的に行える。また、記憶装置
に、プログラムを修正する毎にプログラムがどのように
修正されたかの記録をプログラムの修正記録として記憶
させる構成とすることにより、修正の内容が明確になり
、デバグ等の作業を能率的に行える。

【００６３】また、記憶装置に、プログラムを修正する
毎にプログラムがどのように修正されたかの記録をプロ
グラムの修正記録として記憶させて、記憶装置に記憶し
ている修正記録を用いてプログラムを修正前の状態に復
旧する復旧手段を設けることにより、任意回数修正した
プログラムを任意の修正時点に復旧することができるの
で、デバグ等の作業能率を良好に向上させることができ
る。

【００６４】また、記憶装置に、プログラムライン記憶
領域と、アドレスポインタ記憶領域とを設け、プログラ
ムライン記憶領域に、任意数の命令の集まりからなりか
つ最後に区切り命令を有するプログラムラインを任意数
記憶させ、アドレスポインタ記憶領域に、プログラムラ
インの先頭アドレスを所望の順序で任意数記憶させて、
アドレスポインタ記憶領域に記憶させた先頭アドレスに
よりプログラムラインを順次呼び出してそのプログラム
ラインに含まれる命令を逐次実行する構成とし、さらに
記憶装置に、プログラムを修正する毎に、修正の種類と
、修正の対象とされたアドレスポインタのアドレスと、
修正の対象とされたアドレスポインタの修正前の内容と
を、プログラムの修正記録として記憶させる構成とする
ことにより、修正の種類と箇所と内容とが明確になり、
デバグ等の作業を能率的に行えると共に、プログラムの
変更が容易であり、作業内容の変更に伴うロボットの動
作変更や、設置時のプログラムのデバグ等を能率良く行
える。

【００６５】また、記憶装置に、プログラムライン記憶
領域と、アドレスポインタ記憶領域とを設け、プログラ
ムライン記憶領域に、任意数の命令の集まりからなりか
つ最後に区切り命令を有するプログラムラインを任意数
記憶させ、アドレスポインタ記憶領域に、プログラムラ
インの先頭アドレスを所望の順序で任意数記憶させて、
アドレスポインタ記憶領域に記憶させた先頭アドレスに
よりプログラムラインを順次呼び出してそのプログラム
ラインに含まれる命令を逐次実行する構成とし、さらに
記憶装置に、プログラムを修正する毎に、修正の種類と
、修正の対象とされたアドレスポインタのアドレスと、
修正の対象とされたアドレスポインタの修正前の内容と
を、プログラムの修正記録として記憶させて、記憶装置
に記憶している修正記録を用いてプログラムを修正前の
状態に復旧する復旧手段を設けることにより、任意回数
修正したプログラムを任意の修正時点に復旧することが
できるので、デバグ等の作業能率を良好に向上させるこ
とができると共に、プログラムの変更が容易であり、作
業内容の変更に伴うロボットの動作変更や、設置時のプ
ログラムのデバグ等を能率良く行えるという優れた効果
を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例におけるロボットの制御装置
に含まれる記憶装置の記憶領域の説明図である。

【図２】同制御装置の構成図である。

【図３】同制御装置の電源投入時の動作を説明するフロ
ーチャートである。

【図４】同制御装置の実行モード時の動作を説明するフ
ローチャートである。

【図５】同制御装置の読み込みモード時の動作を説明す
るフローチャートである。

【図６】同制御装置の修正モード時の動作の前半部分を
説明するフローチャートである。

【図７】同制御装置の修正モード時の動作の後半部分を
説明するフローチャートである。

【図８】同制御装置のステップ設定動作を説明するフロ
ーチャートである。

【図９】同制御装置の削除動作を説明するフローチャー
トである。

【図１０】同制御装置の挿入動作を説明するフローチャ
ートである。

【図１１】同制御装置の復旧モード時の動作の一部を説
明するフローチャートである。

【図１２】同制御装置の復旧モード時の動作の他の一部
を説明するフローチャートである。

【図１３】同制御装置の復旧モード時の動作の残りを説
明するフローチャートである。

【図１４】同制御装置に含まれる記憶装置の記憶内容の
変化の説明図である。

【図１５】同制御装置に含まれる記憶装置の記憶内容の
変化の説明図である。

【図１６】同制御装置に含まれる記憶装置の記憶内容の
変化の説明図である。

【図１７】同制御装置に含まれる記憶装置の記憶内容の
変化の説明図である。

【図１８】同制御装置に含まれる記憶装置の記憶内容の
変化の説明図である。

【図１９】同制御装置に含まれる記憶装置の記憶内容の
変化の説明図である。

【図２０】同制御装置に含まれる記憶装置の記憶内容の
変化の説明図である。

【図２１】同制御装置に含まれる記憶装置の記憶内容の
変化の説明図である。

【図２２】同制御装置に含まれる記憶装置の記憶内容の
変化の説明図である。

【図２３】同制御装置に含まれる記憶装置の記憶内容の
変化の説明図である。

【図２４】同制御装置に含まれる記憶装置の記憶内容の
変化の説明図である。

【図２５】同制御装置に含まれる記憶装置の記憶内容の
変化の説明図である。

【図２６】同制御装置に含まれる記憶装置の記憶内容の
変化の説明図である。

【図２７】同制御装置に含まれる記憶装置の記憶内容の
変化の説明図である。

【図２８】本発明の別の実施例におけるロボットの制御
装置に含まれる記憶装置の記憶領域の説明図である。

【図２９】同制御装置の実行モード時の動作を説明する
フローチャートである。

【図３０】同制御装置の修正モード時の動作を説明する
フローチャートである。

【図３１】同制御装置のライン設定動作を説明するフロ
ーチャートである。

【図３２】同制御装置の削除動作を説明するフローチャ
ートである。

【図３３】同制御装置の挿入動作を説明するフローチャ
ートである。

【図３４】同制御装置の復旧モード時の動作を説明する
フローチャートである。

【図３５】同制御装置に含まれる記憶装置の記憶内容の
変化の説明図である。

【図３６】同制御装置に含まれる記憶装置の記憶内容の
変化の説明図である。

【図３７】同制御装置に含まれる記憶装置の記憶内容の
変化の説明図である。

【図３８】同制御装置に含まれる記憶装置の記憶内容の
変化の説明図である。

【図３９】同制御装置に含まれる記憶装置の記憶内容の
変化の説明図である。

【図４０】同制御装置に含まれる記憶装置の記憶内容の
変化の説明図である。

【図４１】同制御装置に含まれる記憶装置の記憶内容の
変化の説明図である。

【図４２】同制御装置に含まれる記憶装置の記憶内容の
変化の説明図である。

【図４３】同制御装置に含まれる記憶装置の記憶内容の
変化の説明図である。

【符号の説明】

２　　　　記憶装置 ３　　　　時計手段

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　記憶装置に記憶したプログラムに従っ
   て目的の作業を決められた手順で遂行するストアードプ
   ログラム方式のロボットの制御装置において、前記記憶
   装置に、前記プログラムを修正する毎にプログラムのど
   の箇所が修正されたかの記録をプログラムの修正記録と
   して記憶させる構成としたことを特徴とするロボットの
   制御装置。
2. 【請求項２】　　記憶装置に記憶したプログラムに従っ
   て目的の作業を決められた手順で遂行するストアードプ
   ログラム方式のロボットの制御装置において、日付を判
   断するための時計手段を設け、前記記憶装置に、前記プ
   ログラムを修正する毎にその日付を前記時計手段から読
   み込んでプログラムの修正記録として記憶させる構成と
   したことを特徴とするロボットの制御装置。
3. 【請求項３】　　記憶装置に記憶したプログラムに従っ
   て目的の作業を決められた手順で遂行するストアードプ
   ログラム方式のロボットの制御装置において、前記記憶
   装置に、前記プログラムを修正する毎にプログラムがど
   のように修正されたかの記録をプログラムの修正記録と
   して記憶させる構成としたことを特徴とするロボットの
   制御装置。
4. 【請求項４】　　記憶装置に記憶したプログラムに従っ
   て目的の作業を決められた手順で遂行するストアードプ
   ログラム方式のロボットの制御装置において、前記記憶
   装置に、前記プログラムを修正する毎にプログラムがど
   のように修正されたかの記録をプログラムの修正記録と
   して記憶させて、前記記憶装置に記憶している前記修正
   記録を用いてプログラムを修正前の状態に復旧する復旧
   手段を設けたことを特徴とするロボットの制御装置。
5. 【請求項５】　　記憶装置に記憶したプログラムに従っ
   て目的の作業を決められた手順で遂行するストアードプ
   ログラム方式のロボットの制御装置において、前記記憶
   装置に、プログラムライン記憶領域と、アドレスポイン
   タ記憶領域とを設け、前記プログラムライン記憶領域に
   、任意数の命令の集まりからなりかつ最後に区切り命令
   を有するプログラムラインを任意数記憶させ、前記アド
   レスポインタ記憶領域に、前記プログラムラインの先頭
   アドレスを所望の順序で任意数記憶させて、前記アドレ
   スポインタ記憶領域に記憶させた先頭アドレスにより前
   記プログラムラインを順次呼び出してそのプログラムラ
   インに含まれる命令を逐次実行する構成とし、さらに前
   記記憶装置に、前記プログラムを修正する毎に、修正の
   種類と、修正の対象とされたアドレスポインタのアドレ
   スと、修正の対象とされたアドレスポインタの修正前の
   内容とを、プログラムの修正記録として記憶させる構成
   としたことを特徴とするロボットの制御装置。
6. 【請求項６】　　記憶装置に記憶したプログラムに従っ
   て目的の作業を決められた手順で遂行するストアードプ
   ログラム方式のロボットの制御装置において、前記記憶
   装置に、プログラムライン記憶領域と、アドレスポイン
   タ記憶領域とを設け、前記プログラムライン記憶領域に
   、任意数の命令の集まりからなりかつ最後に区切り命令
   を有するプログラムラインを任意数記憶させ、前記アド
   レスポインタ記憶領域に、前記プログラムラインの先頭
   アドレスを所望の順序で任意数記憶させて、前記アドレ
   スポインタ記憶領域に記憶させた先頭アドレスにより前
   記プログラムラインを順次呼び出してそのプログラムラ
   インに含まれる命令を逐次実行する構成とし、さらに前
   記記憶装置に、前記プログラムを修正する毎に、修正の
   種類と、修正の対象とされたアドレスポインタのアドレ
   スと、修正の対象とされたアドレスポインタの修正前の
   内容とを、プログラムの修正記録として記憶させて、前
   記記憶装置に記憶している前記修正記録を用いてプログ
   ラムを修正前の状態に復旧する復旧手段を設けたことを
   特徴とするロボットの制御装置。