JPH05204419A - ガントリローダの原点復帰制御装置 - Google Patents
ガントリローダの原点復帰制御装置Info
- Publication number
- JPH05204419A JPH05204419A JP4034191A JP3419192A JPH05204419A JP H05204419 A JPH05204419 A JP H05204419A JP 4034191 A JP4034191 A JP 4034191A JP 3419192 A JP3419192 A JP 3419192A JP H05204419 A JPH05204419 A JP H05204419A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 他装置との干渉等の問題を生じることなく自
動原点復帰が行えるようにする。 【構成】 ローダヘッド６の移動領域Ｕを３次元の複数
領域Ａ〜Ｃに区画し、各区画領域Ａ〜Ｃ毎に区画領域別
復帰プログラム１８ａ〜１８ｃを設けてローダヘッド６
の原点復帰経路ａ，ｂを設定する。各区画領域Ａ，Ｂは
領域設定手段１７に記憶させておく。また、原点復帰指
令に応答してローダヘッド６が何れの区画領域Ａ〜Ｃに
あるかを判断し、対応する区画領域別復帰プログラム１
８ａ，１８ｃを呼出して実行させる領域判断手段１９を
設ける。
動原点復帰が行えるようにする。 【構成】 ローダヘッド６の移動領域Ｕを３次元の複数
領域Ａ〜Ｃに区画し、各区画領域Ａ〜Ｃ毎に区画領域別
復帰プログラム１８ａ〜１８ｃを設けてローダヘッド６
の原点復帰経路ａ，ｂを設定する。各区画領域Ａ，Ｂは
領域設定手段１７に記憶させておく。また、原点復帰指
令に応答してローダヘッド６が何れの区画領域Ａ〜Ｃに
あるかを判断し、対応する区画領域別復帰プログラム１
８ａ，１８ｃを呼出して実行させる領域判断手段１９を
設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、旋盤やマシニングセ
ンタ等の工作機械に付設されるガントリローダの原点復
帰制御装置に関する。
ンタ等の工作機械に付設されるガントリローダの原点復
帰制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ガントリローダは、旋盤やその他の工作
機械と組み合わされて、数値制御等により自動運転が行
われる。このような自動運転の途中で異常や危険状態が
生じた場合、ローダの自動運転を停止し、停止要因を除
去した後に自動運転を再開する。また、段取りなどのた
めに手動運転でローダを動作させ、その後に自動運転を
行う場合がある。これらの場合の自動運転の開始に際し
ては、ガントリローダを原点に一旦復帰させる必要があ
る。
機械と組み合わされて、数値制御等により自動運転が行
われる。このような自動運転の途中で異常や危険状態が
生じた場合、ローダの自動運転を停止し、停止要因を除
去した後に自動運転を再開する。また、段取りなどのた
めに手動運転でローダを動作させ、その後に自動運転を
行う場合がある。これらの場合の自動運転の開始に際し
ては、ガントリローダを原点に一旦復帰させる必要があ
る。
【０００３】そのため従来は、ローダヘッド等が工作機
械に干渉することを回避しながら、手動操作により全軸
を原点近くの原点復帰可能な位置まで移動させ、その後
に原点復帰指令して全軸を原点とし、自動運転プログラ
ムを自動起動させている。
械に干渉することを回避しながら、手動操作により全軸
を原点近くの原点復帰可能な位置まで移動させ、その後
に原点復帰指令して全軸を原点とし、自動運転プログラ
ムを自動起動させている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このように、従来は原
点復帰を手動運転で行っているため、能率が悪く、また
人手を要するという問題点がある。
点復帰を手動運転で行っているため、能率が悪く、また
人手を要するという問題点がある。
【０００５】従来の自動原点復帰の機能により、原点か
ら遠くに離れた位置から復帰させることも可能ではある
が、各軸を原点復帰させる順序シーケンスは一義的に決
められているため、殆どの場合はローダヘッドと工作機
械との干渉が発生することになり、実際上は自動原点復
帰が行えない。
ら遠くに離れた位置から復帰させることも可能ではある
が、各軸を原点復帰させる順序シーケンスは一義的に決
められているため、殆どの場合はローダヘッドと工作機
械との干渉が発生することになり、実際上は自動原点復
帰が行えない。
【０００６】この発明の目的は、干渉等の問題を生じる
ことなく自動原点復帰が行えるガントリローダの原点復
帰制御装置を提供することである。
ことなく自動原点復帰が行えるガントリローダの原点復
帰制御装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明の構成を実施例
に対応する図１と共に説明する。この原点復帰制御装置
は、ローダヘッド（６）の移動領域（Ｕ）を３次元の複
数領域（Ａ）〜（Ｃ）に区画し、各区画領域（Ａ）〜
（Ｃ）毎に区画領域別復帰プログラム（１８ａ）〜（１
８ｃ）を設けてローダヘッド（６）の原点復帰経路
（ａ），（ｂ）を設定したものである。各区画領域
（Ａ）〜（Ｃ）は領域設定手段（１７）に記憶させてお
く。また、原点復帰指令に応答してローダヘッド（６）
が何れの区画領域（Ａ）〜（Ｃ）にあるかを判断し、対
応する区画領域別復帰プログラム（１８ａ）〜（１８
ｃ）を呼出して実行させる領域判断手段（１９）を設け
る。
に対応する図１と共に説明する。この原点復帰制御装置
は、ローダヘッド（６）の移動領域（Ｕ）を３次元の複
数領域（Ａ）〜（Ｃ）に区画し、各区画領域（Ａ）〜
（Ｃ）毎に区画領域別復帰プログラム（１８ａ）〜（１
８ｃ）を設けてローダヘッド（６）の原点復帰経路
（ａ），（ｂ）を設定したものである。各区画領域
（Ａ）〜（Ｃ）は領域設定手段（１７）に記憶させてお
く。また、原点復帰指令に応答してローダヘッド（６）
が何れの区画領域（Ａ）〜（Ｃ）にあるかを判断し、対
応する区画領域別復帰プログラム（１８ａ）〜（１８
ｃ）を呼出して実行させる領域判断手段（１９）を設け
る。
【０００８】
【作用】ローダヘッド（６）が任意位置にあるときに、
原点復帰指令を出すと、領域判断手段（１９）は、ロー
ダヘッド（６）が何れの区画領域（Ａ）〜（Ｃ）にある
かを判断し、対応する区画領域別プログラム（１８ａ）
〜（１８ｃ）を呼出して実行させる。したがって、区画
領域別プログラム（１８ａ），（１８ｂ）の原点復帰経
路（ａ），（ｂ）を工作機械等と干渉しない経路に設定
しておくことにより、干渉の問題を生じることなく自動
原点復帰させることができる。工作機械の機種変更や、
レイアウト変更があった場合は、領域設定手段（１７）
に設定する区画領域（Ａ）〜（Ｃ）と、区画領域別復帰
プログラム（１８ａ）〜（１８ｃ）の原点復帰経路
（ａ），（ｂ）とを書き換えることにより、容易かつ迅
速に対処できる。
原点復帰指令を出すと、領域判断手段（１９）は、ロー
ダヘッド（６）が何れの区画領域（Ａ）〜（Ｃ）にある
かを判断し、対応する区画領域別プログラム（１８ａ）
〜（１８ｃ）を呼出して実行させる。したがって、区画
領域別プログラム（１８ａ），（１８ｂ）の原点復帰経
路（ａ），（ｂ）を工作機械等と干渉しない経路に設定
しておくことにより、干渉の問題を生じることなく自動
原点復帰させることができる。工作機械の機種変更や、
レイアウト変更があった場合は、領域設定手段（１７）
に設定する区画領域（Ａ）〜（Ｃ）と、区画領域別復帰
プログラム（１８ａ）〜（１８ｃ）の原点復帰経路
（ａ），（ｂ）とを書き換えることにより、容易かつ迅
速に対処できる。
【０００９】
【実施例】この発明の一実施例を第１図に基づいて説明
する。ガントリローダ１は、架設レール２に沿って走行
する走行台３に、前後移動台４を介して昇降ロッド５を
設け、その下端にローダヘッド６を設けたものである。
走行台３は、Ｘ軸サーボモータ７により駆動車輪を介し
てＸ軸方向に走行駆動され、前後移動台４はＺ軸サーボ
モータ８により送りねじを介してＺ軸方向に進退駆動さ
れる。昇降ロッド５は、Ｙ軸サーボモータ９によりラッ
ク・ピニオン機構を介して昇降駆動される。ローダヘッ
ド６は、２個のローダチャック６ａ，６ａを下面と背面
とに有し、両ローダチャック６ａ，６ｂの位置を互いに
入替え可能としてある。
する。ガントリローダ１は、架設レール２に沿って走行
する走行台３に、前後移動台４を介して昇降ロッド５を
設け、その下端にローダヘッド６を設けたものである。
走行台３は、Ｘ軸サーボモータ７により駆動車輪を介し
てＸ軸方向に走行駆動され、前後移動台４はＺ軸サーボ
モータ８により送りねじを介してＺ軸方向に進退駆動さ
れる。昇降ロッド５は、Ｙ軸サーボモータ９によりラッ
ク・ピニオン機構を介して昇降駆動される。ローダヘッ
ド６は、２個のローダチャック６ａ，６ａを下面と背面
とに有し、両ローダチャック６ａ，６ｂの位置を互いに
入替え可能としてある。
【００１０】ローダ制御装置１０は、プログラムメモリ
１１に記憶された自動運転プログラム２０を、ＣＰＵお
よびメモリ装置からなる演算制御部１３で実行し、サー
ボコントローラ１４を介して各軸サーボモータ７〜９を
制御する数値制御式のものである。サーボコントローラ
１３には、各軸サーボモータ７〜９に付設されたパルス
コーダ等の位置検出器７ａ〜９ａから位置検出信号がフ
ィードバックされ、現在位置記憶手段１４に記憶されて
フィードバック制御が行われる。操作盤１５は、自動運
転や手動運転を行う各種のスイッチ類およびＣＲＴ表示
装置等を設けたものであり、原点復帰スイッチ１６を有
している。
１１に記憶された自動運転プログラム２０を、ＣＰＵお
よびメモリ装置からなる演算制御部１３で実行し、サー
ボコントローラ１４を介して各軸サーボモータ７〜９を
制御する数値制御式のものである。サーボコントローラ
１３には、各軸サーボモータ７〜９に付設されたパルス
コーダ等の位置検出器７ａ〜９ａから位置検出信号がフ
ィードバックされ、現在位置記憶手段１４に記憶されて
フィードバック制御が行われる。操作盤１５は、自動運
転や手動運転を行う各種のスイッチ類およびＣＲＴ表示
装置等を設けたものであり、原点復帰スイッチ１６を有
している。
【００１１】この基本構成のローダ制御装置１０におい
て、次のように原点復帰制御装置が設けられる。すなわ
ち、ローダヘッド６が移動可能な移動領域Ｕを、３次元
の２つの格子状の区画領域Ａ，Ｂと、残り区画領域Ｃと
に区画し、前記区画領域Ａ，Ｂの各軸座標範囲を、デー
タメモリにおける領域設定手段１７のＡ領域設定手段１
７ａおよびＢ領域設定手段１７ｂに各々記憶させてあ
る。前記区画領域Ａ，Ｂは、工作機械等にローダヘッド
６が干渉することを避けるために、通常経路とは異なる
復帰経路を必要とする領域に対して設定される。図示の
領域Ａ，Ｂは一例であり、各区画領域は任意数だけ任意
の範囲に設定できる。
て、次のように原点復帰制御装置が設けられる。すなわ
ち、ローダヘッド６が移動可能な移動領域Ｕを、３次元
の２つの格子状の区画領域Ａ，Ｂと、残り区画領域Ｃと
に区画し、前記区画領域Ａ，Ｂの各軸座標範囲を、デー
タメモリにおける領域設定手段１７のＡ領域設定手段１
７ａおよびＢ領域設定手段１７ｂに各々記憶させてあ
る。前記区画領域Ａ，Ｂは、工作機械等にローダヘッド
６が干渉することを避けるために、通常経路とは異なる
復帰経路を必要とする領域に対して設定される。図示の
領域Ａ，Ｂは一例であり、各区画領域は任意数だけ任意
の範囲に設定できる。
【００１２】また、プログラムメモリ１１には、各々ロ
ーダヘッド６を原点復帰させる数値制御プログラムから
なるＡ領域復帰プログラム１８ａと、Ｂ領域復帰プログ
ラム１８ｂと、他領域復帰プログラム１８ｃとを記憶さ
せてある。Ａ領域復帰プログラム１８ａおよびＢ領域復
帰プログラム１８ｂには、各々ローダヘッド６を同図に
鎖線で示すように干渉回避を行いながら移動させる原点
復帰経路ａ，ｂが設定してある。他領域復帰プログラム
１８ｃは、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の順にストローク端まで移
動させて原点復帰させるものである。
ーダヘッド６を原点復帰させる数値制御プログラムから
なるＡ領域復帰プログラム１８ａと、Ｂ領域復帰プログ
ラム１８ｂと、他領域復帰プログラム１８ｃとを記憶さ
せてある。Ａ領域復帰プログラム１８ａおよびＢ領域復
帰プログラム１８ｂには、各々ローダヘッド６を同図に
鎖線で示すように干渉回避を行いながら移動させる原点
復帰経路ａ，ｂが設定してある。他領域復帰プログラム
１８ｃは、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の順にストローク端まで移
動させて原点復帰させるものである。
【００１３】領域判断手段１９は、操作盤１５の原点復
帰スイッチ１６のオン動作に応答して、サーボコントロ
ーラ１３の現在位置記憶手段１４から各軸の現在座標位
置を取り込み、領域設定手段１７に設定された何れの区
画領域Ａ〜Ｃにローダヘッド６があるかを判断して、対
応する復帰プログラム１８ａ〜１８ｃを演算制御部１２
に呼出し、実行させる手段である。
帰スイッチ１６のオン動作に応答して、サーボコントロ
ーラ１３の現在位置記憶手段１４から各軸の現在座標位
置を取り込み、領域設定手段１７に設定された何れの区
画領域Ａ〜Ｃにローダヘッド６があるかを判断して、対
応する復帰プログラム１８ａ〜１８ｃを演算制御部１２
に呼出し、実行させる手段である。
【００１４】上記構成の動作を説明する。ガントリロー
ダ１は、常時は自動運転プログラム２０に従って自動運
転される。何らかの原因で自動運転を停止し、あるいは
手動運転に切換えて運転した後、再度自動運転を開始す
るときは、操作盤１５の原点復帰スイッチ１６をオンに
する。
ダ１は、常時は自動運転プログラム２０に従って自動運
転される。何らかの原因で自動運転を停止し、あるいは
手動運転に切換えて運転した後、再度自動運転を開始す
るときは、操作盤１５の原点復帰スイッチ１６をオンに
する。
【００１５】このオン動作に応答して、領域判断手段１
９は、現在位置記憶手段１４から各軸Ｘ〜Ｚの現在座標
位置を取り込み、領域設定手段１７に設定された何れの
区画領域Ａ，Ｂにローダヘッド６があるかを判断する。
Ａ，Ｂ両方の領域にない場合は、Ｃ領域にあると判断さ
れる。また、この判断結果に応じて、対応する復帰プロ
グラム１８ａ〜１８ｃを演算制御部１２に呼出し、実行
させる。この実行によりローダヘッド６の原点復帰が完
了した後、自動運転プログラム２０による自動運転が起
動される。
９は、現在位置記憶手段１４から各軸Ｘ〜Ｚの現在座標
位置を取り込み、領域設定手段１７に設定された何れの
区画領域Ａ，Ｂにローダヘッド６があるかを判断する。
Ａ，Ｂ両方の領域にない場合は、Ｃ領域にあると判断さ
れる。また、この判断結果に応じて、対応する復帰プロ
グラム１８ａ〜１８ｃを演算制御部１２に呼出し、実行
させる。この実行によりローダヘッド６の原点復帰が完
了した後、自動運転プログラム２０による自動運転が起
動される。
【００１６】例えば、ローダヘッド６が区画領域Ａにあ
る場合は、Ａ領域復帰プログラム１８ａが呼び出され、
細線の破線で示す経路ａで原点位置Ｐまで復帰動作す
る。区画領域Ｂにある場合は、Ｂ領域復帰プログラム１
８ｂが呼び出され、太線の破線で示す経路ｂで原点復帰
が行われる。Ａ領域とＢ領域との何れにもない場合、す
なわち残り領域Ｃにある場合は、他領域復帰プログラム
１８ｃが呼び出されて、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の順に、スト
ローク端まで駆動され、原点復帰が行われる。
る場合は、Ａ領域復帰プログラム１８ａが呼び出され、
細線の破線で示す経路ａで原点位置Ｐまで復帰動作す
る。区画領域Ｂにある場合は、Ｂ領域復帰プログラム１
８ｂが呼び出され、太線の破線で示す経路ｂで原点復帰
が行われる。Ａ領域とＢ領域との何れにもない場合、す
なわち残り領域Ｃにある場合は、他領域復帰プログラム
１８ｃが呼び出されて、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の順に、スト
ローク端まで駆動され、原点復帰が行われる。
【００１７】このように、ローダヘッド６が干渉回避の
必要な区画領域Ａ，Ｂにあるときは、その干渉を回避で
きる経路ａ，ｂを設定した復帰プログラム１８ａ，１８
ｂが自動的に呼び出されて実行される。そのため、干渉
の問題を生じることなく自動原点復帰が行える。しか
も、干渉回避を行う復帰動作をプログラム１８ａ，１８
ｂで設定するため、レイアウト変更や工作機械の機種変
更等があった場合にも、これらプログラム１８ａ，１８
ｂと、判断用の領域設定手段１７ａ，１７ｂのデータ変
更を行うだけで、容易かつ迅速に対処することができ
る。
必要な区画領域Ａ，Ｂにあるときは、その干渉を回避で
きる経路ａ，ｂを設定した復帰プログラム１８ａ，１８
ｂが自動的に呼び出されて実行される。そのため、干渉
の問題を生じることなく自動原点復帰が行える。しか
も、干渉回避を行う復帰動作をプログラム１８ａ，１８
ｂで設定するため、レイアウト変更や工作機械の機種変
更等があった場合にも、これらプログラム１８ａ，１８
ｂと、判断用の領域設定手段１７ａ，１７ｂのデータ変
更を行うだけで、容易かつ迅速に対処することができ
る。
【００１８】図２は前記のガントリローダ１を設置した
加工セルの斜視図である。ガントリローダ１のレール２
は、旋盤２１とワーク台２２の上方間に渡って設けら
れ、支柱２３で支持されている。旋盤２１は、２本の主
軸２４と２個のタレット２５とを有するタレット旋盤で
あり、加工領域は全面および天井面にスライド式の扉２
６，２７を有する前部機体カバー２８で覆ってある。ロ
ーダヘッド６は、天井面の扉２７から前部機体カバー２
８内に出入りし、主軸２４に対するワークの給排を行
う。この旋盤２１では、前部機体カバー２８やタレット
２５上の刃物、あるいは主軸２４等との干渉を避けるた
めに、ローダヘッド６の位置に応じて、干渉回避経路で
原点復帰させるための区画領域および区画領域別復帰プ
ログラムが準備される。
加工セルの斜視図である。ガントリローダ１のレール２
は、旋盤２１とワーク台２２の上方間に渡って設けら
れ、支柱２３で支持されている。旋盤２１は、２本の主
軸２４と２個のタレット２５とを有するタレット旋盤で
あり、加工領域は全面および天井面にスライド式の扉２
６，２７を有する前部機体カバー２８で覆ってある。ロ
ーダヘッド６は、天井面の扉２７から前部機体カバー２
８内に出入りし、主軸２４に対するワークの給排を行
う。この旋盤２１では、前部機体カバー２８やタレット
２５上の刃物、あるいは主軸２４等との干渉を避けるた
めに、ローダヘッド６の位置に応じて、干渉回避経路で
原点復帰させるための区画領域および区画領域別復帰プ
ログラムが準備される。
【００１９】なお、この原点復帰制御装置は、旋盤に限
らず、マシニングセンタやその他の工作機械一般に付設
されるガントリローダに適用でき、また複数台の工作機
械に渡って走行するガントリローダにも適用することが
できる。区画領域は、ローダヘッド６の移動領域Ｕの全
体にわたって格子状に設けたものであっても良く、また
直方体状の領域に限らず、任意形状に設定できる。
らず、マシニングセンタやその他の工作機械一般に付設
されるガントリローダに適用でき、また複数台の工作機
械に渡って走行するガントリローダにも適用することが
できる。区画領域は、ローダヘッド６の移動領域Ｕの全
体にわたって格子状に設けたものであっても良く、また
直方体状の領域に限らず、任意形状に設定できる。
【００２０】
【発明の効果】この発明のガントリローダの原点復帰制
御装置は、ローダヘッドの移動領域を３次元の複数領域
に区画し、各区画領域毎に原点復帰経路を設定した区画
領域別復帰プログラムを設けると共に、復帰指令時のロ
ーダヘッド位置が何れの領域にあるかを判断して対応す
る区画領域別復帰プログラムを実行させる領域判断手段
を設けたため、干渉の問題を生じることなく自動原点復
帰が行える。しかも、干渉回避を行う復帰動作をプログ
ラムで設定するため、レイアウト変更や工作機械の機種
変更等があった場合にも容易かつ迅速に対処することが
できる。
御装置は、ローダヘッドの移動領域を３次元の複数領域
に区画し、各区画領域毎に原点復帰経路を設定した区画
領域別復帰プログラムを設けると共に、復帰指令時のロ
ーダヘッド位置が何れの領域にあるかを判断して対応す
る区画領域別復帰プログラムを実行させる領域判断手段
を設けたため、干渉の問題を生じることなく自動原点復
帰が行える。しかも、干渉回避を行う復帰動作をプログ
ラムで設定するため、レイアウト変更や工作機械の機種
変更等があった場合にも容易かつ迅速に対処することが
できる。
【図１】この発明の一実施例の概念構成を示す説明図で
ある。
ある。
【図２】ガントリローダの使用例を示す斜視図である。
１…ガントリローダ、６…ローダヘッド、７ａ〜９ａ…
位置検出器、１０…ローダ制御装置、１４…現在位置記
憶手段、１７…領域設定手段、１７ａ…Ａ領域設定手
段、１７ｂ…Ｂ領域設定手段、１８ａ…Ａ領域復帰プロ
グラム、１８ｂ…Ｂ領域復帰プログラム、１８ｃ…他領
域復帰プログラム、１９…領域判断手段、２０…自動運
転プログラム、Ａ〜Ｃ…区画領域、Ｕ…移動領域、ａ，
ｂ…経路
位置検出器、１０…ローダ制御装置、１４…現在位置記
憶手段、１７…領域設定手段、１７ａ…Ａ領域設定手
段、１７ｂ…Ｂ領域設定手段、１８ａ…Ａ領域復帰プロ
グラム、１８ｂ…Ｂ領域復帰プログラム、１８ｃ…他領
域復帰プログラム、１９…領域判断手段、２０…自動運
転プログラム、Ａ〜Ｃ…区画領域、Ｕ…移動領域、ａ，
ｂ…経路
Claims (1)
- 【請求項１】 ローダヘッドの移動領域を３次元の複数
領域に区画してなる各区間領域を記憶した領域設定手段
と、各区画領域毎に設けられて各々ローダヘッドを原点
復帰させる経路を設定した複数の区画領域別復帰プログ
ラムと、原点復帰指令に応答してローダヘッドが何れの
区画領域にあるかを判断し、対応する区画領域別復帰プ
ログラムを呼出して実行させる領域判断手段とを備えた
ガントリローダの原点復帰制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4034191A JPH05204419A (ja) | 1992-01-23 | 1992-01-23 | ガントリローダの原点復帰制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4034191A JPH05204419A (ja) | 1992-01-23 | 1992-01-23 | ガントリローダの原点復帰制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05204419A true JPH05204419A (ja) | 1993-08-13 |
Family
ID=12407293
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4034191A Pending JPH05204419A (ja) | 1992-01-23 | 1992-01-23 | ガントリローダの原点復帰制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05204419A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008254141A (ja) * | 2007-04-06 | 2008-10-23 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット制御装置、ロボット制御方法及びロボット搬送装置 |
| JP2010131722A (ja) * | 2008-12-05 | 2010-06-17 | Akebono Brake Ind Co Ltd | Ｎｃ工作機械の原点復帰方法 |
| JP2015082285A (ja) * | 2013-10-24 | 2015-04-27 | Dmg森精機株式会社 | 工作機械 |
| WO2020174576A1 (ja) * | 2019-02-26 | 2020-09-03 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 工作機械 |
-
1992
- 1992-01-23 JP JP4034191A patent/JPH05204419A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN104570929A (zh) * | 2013-10-24 | 2015-04-29 | Dmg森精机株式会社 | 一种机床 |
| US9897991B2 (en) | 2013-10-24 | 2018-02-20 | Dmg Mori Seiki Co., Ltd. | Machine tool |
| WO2020174576A1 (ja) * | 2019-02-26 | 2020-09-03 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 工作機械 |
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