WO2021235324A1 - ロボット制御装置及びロボットシステム - Google Patents

ロボット制御装置及びロボットシステム Download PDF

Info

Publication number
WO2021235324A1
WO2021235324A1 PCT/JP2021/018279 JP2021018279W WO2021235324A1 WO 2021235324 A1 WO2021235324 A1 WO 2021235324A1 JP 2021018279 W JP2021018279 W JP 2021018279W WO 2021235324 A1 WO2021235324 A1 WO 2021235324A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
robot
control device
robot control
data
external device
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/018279
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
友樹 加藤
Original Assignee
ファナック株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ファナック株式会社 filed Critical ファナック株式会社
Priority to CN202180032931.8A priority Critical patent/CN115485110A/zh
Priority to JP2022524425A priority patent/JP7448647B2/ja
Priority to US17/999,036 priority patent/US20230219224A1/en
Priority to DE112021002823.5T priority patent/DE112021002823T5/de
Publication of WO2021235324A1 publication Critical patent/WO2021235324A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller

Definitions

  • the present invention relates to a robot control device and a robot system that control a robot.
  • Patent Document 1 describes an automatic program generation device that automatically generates teaching data using CAD data of a work target work in order to improve the efficiency of teaching work of a robot or the like (Patent). Document 1, paragraphs 0005-0007).
  • Patent Document 2 relates to "the tool offset shape data divided for each machining process sent from the CAM 200 is received by the high-speed data processing unit 300 via a communication line such as a LAN" regarding the creation of an NC program of an NC machining machine. , Temporarily stored in the buffer memory 301, created tool path data, performed conversion processing from specified cutting conditions to NC programs, and sent the obtained NC programs to the machine tool 402 through the numerical control unit 401. "Numerical control method" will be described (Patent Document 2, Abstract).
  • the robots execute work according to the instructed operation program, and the peripheral devices are controlled by external devices (PLC (Programmable Logic Controller), PC (Personal Computer), etc.).
  • PLC Process Control Controller
  • PC Personal Computer
  • One aspect of the present disclosure is a robot control device that controls a robot, the digital input / output interface for transmitting / receiving digital data to / from an external device, and the digital input via the digital input / output interface. It is a robot control device including a program generation unit that generates an operation command for the robot according to instruction identification data included in the data, and a program execution unit that executes the generated operation command.
  • Another aspect of the present disclosure is a robot system including a robot, the robot control device, and an external device configured to be able to send and receive the digital data between the robot control device.
  • FIG. 1 It is a figure which shows the configuration example of the network connection between the robot control device and the external device which concerns on one Embodiment. It is a figure which shows the functional block of a robot control device, and also shows the connection state between a robot control device and an external device. It is a figure for demonstrating the function of data shaping in a digital input / output interface. It is a figure for demonstrating the execution example of the robot control in a robot control device. This is an example of a program created on an external device to write data to the DI area of a robot.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of a network connection between the robot control device 50 and the external device 70 according to the embodiment.
  • Each device shown in FIG. 1 is arranged in a factory and constitutes a production facility.
  • the robot control device 50 controls the robot 10.
  • the external device 70 is a control device (PLC (Programmable Logic Controller), PC (Personal Computer), etc.) that controls peripheral devices 91 and 92.
  • PLC Programmable Logic Controller
  • PC Personal Computer
  • Peripheral devices 91 and 92 include various devices such as workpiece transfer devices, sensors, measuring instruments, and motors.
  • the network 6 is assumed to be a network based on the fieldbus (field network) standard.
  • the fieldbus is a network whose main purpose is the communication of digital data between the control device and the peripheral device in the factory, and has higher real-time performance.
  • Fieldbuses include DeviceNet (registered trademark), PROFIBUS (registered trademark), and the like.
  • the robot control device 50 is connected to the external device 70 as a node similar to the peripheral devices 91 and 92.
  • the fieldbus is an example of the network 6 used for connecting the external device 70 and the robot control device 50, and another network for transmitting and receiving digital data (for example, GPIO (General-Purpose Input / Output)) is used. It may be used. Alternatively, a LAN (Local Area Network) may be used as the network 6.
  • GPIO General-Purpose Input / Output
  • LAN Local Area Network
  • FIG. 1 the connection between the external device 70 and each device is shown to be a bus type connection, but this is an example, and the wiring form is not limited to this.
  • Each of the external device 70 and the robot control device 50 has a hardware configuration as a general computer having a CPU, ROM, RAM, a storage device, an operation unit, a display unit, an input / output interface, a network interface, and the like. Is also good.
  • FIG. 2 shows the functional block of the robot control device 50 and also shows the connection state between the robot control device 50 and the external device 70.
  • the robot control device 50 is connected to the external device 70 via a digital input / output interface 51 having a function as a communication interface based on the fieldbus standard.
  • the external device 70 also has an interface 72 based on the fieldbus standard.
  • the external device 70 performs advanced control of the robot 10 by exchanging numerical data or the like representing a command ID with the robot control device 50.
  • a teaching operation panel (not shown) may be connected to the robot control device 50.
  • the robot 10 is an industrial robot such as a vertical articulated robot or a horizontal articulated robot.
  • the robot system 100 may include a robot simulation device 80 connected to the external device 70 via a LAN.
  • the robot control device 50 includes a digital input / output interface 51, a program generation unit 52, and a program execution unit 53.
  • the digital input / output interface 51 has a function of shaping the digital data (bit string) received from the external device 70 into data that can be handled by the robot control device 50, and also has a function of outputting a response command or the like as digital data to the network 6.
  • the program generation unit 52 generates a control command (that is, a robot operation program 55) of the robot 10 according to the data (command identification data) shaped by the digital input / output interface 51.
  • the program execution unit 53 executes a control command (robot operation program 55) generated by the program generation unit 52.
  • the position data storage unit 56 stores the teaching position (position data) prepared in advance by teaching the robot 10.
  • the functional block of the robot control device 50 shown in FIG. 2 may be realized by the CPU of the robot control device 50 executing various software stored in the storage device, or may be realized by an ASIC (Application Specific Integrated Circuit). It may be realized by a configuration mainly composed of such hardware.
  • the external device 70 (interface 72) operates as a master device in the fieldbus.
  • the robot control device 50 operates as a slave device in the same manner as the peripheral devices 91 and 92.
  • the external device 70 executes transmission / reception of digital data with each slave device via a specific memory area (memory-mapped I / O) mapped on the memory map of the CPU of the external device 70.
  • a specific memory area is referred to as a DI area or a DO area.
  • the memory area of digital data input to the robot control device 50 is referred to as a “robot DI area” (or simply a DI area), and is output from the robot control device 50.
  • the memory area of the digital data that is input to the external device 70 is referred to as a "robot DO area" (or simply a DO area).
  • robot DO area or simply a DO area
  • the DI / DO area of the robot is accessed by a control program in the ladder language.
  • reference numeral 31a represents digital data output from the external device 70 (interface 72) by copying to the DI area of the robot on the memory map by the ladder program of the external device 70.
  • Reference numeral 31b represents digital data output from the robot control device 50 (digital input / output interface 51) and written in the DO area of the robot on the memory map of the external device 70.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining a function of data shaping in the digital input / output interface 51.
  • a bit string (index number i8-i1) for 8 bits starting from the index number i1 of the digital data 31a (data in the DI area of the robot) transmitted from the external device 70 to the robot control device 50 is a command ID (command identification). Data) shall be represented.
  • the bit string of the index number i8-i1 of the received digital data 31a is "00000011"
  • the digital input / output interface 51 extracts the numerical value "3" as the reception command ID and passes it to the program generation unit 52.
  • the program generation unit 52 passes the response command ID: 7 (numerical value 7) to the digital input / output interface 51.
  • the digital input / output interface 51 includes the numerical value "00000011" corresponding to this ID at the position of the index number i8-i1 of the digital data 31b, and transmits the data to the external device 70 as data in the DO region of the robot.
  • the response command from the robot is ID: 7 by reading the index i8-i1 bit string of the digital data 31b copied to the DO area of the robot. To grasp.
  • the program generation unit 52 may have a correspondence table (table) for associating a command ID with an instruction.
  • the program generation unit 52 can grasp the instruction statement corresponding to the received command ID by referring to the correspondence table.
  • An example of the correspondence table is shown in Table 1 below.
  • the external device 70 may also have a correspondence table for associating the response command ID from the robot control device 50 with the instruction content.
  • the program generation unit 52 when the program generation unit 52 receives the command ID: 2, it grasps that the command ID: 2 is a linear operation command by referring to the correspondence table, and the position data (position data [1]). Is further received. Upon receiving the position data [1], the program generation unit 52 generates a command "straight line position [1]" for moving the tip of the robot 10 arm to the position of the position data [1] and writes it in the robot operation program 55a. .. When the instruction "straight line position [1]" is written in the robot operation program 55a, the program execution unit 53 executes the written instruction "straight line position [1]". In this case, the program execution unit 53 linearly moves the arm tip of the robot 10 to the position of the position data [1] according to the command “straight line position [1]”.
  • the movement command from the external device 70 may further include the designation of the operating speed.
  • the position data sent together with the linear operation instruction or each axis operation instruction is, for example, a 32-bit bit string according to a floating point form (IEEE754).
  • the digital input / output interface 51 converts the received 32-bit bit string into a floating-point numerical value according to IEEE754.
  • the program generation unit 52 when the program generation unit 52 receives the command ID: 3, it grasps that the command ID: 3 is an instruction for each axis operation by referring to the correspondence table, and the position data (position data [2]]. ) Is received further.
  • the program generation unit 52 Upon receiving the position data [2], the program generation unit 52 generates a command "each axis position [2]" for moving the tip of the arm of the robot 10 by each axis operation and writes it in the robot operation program 55a.
  • the program execution unit 53 executes the written instruction. In this case, the program execution unit 53 moves the arm tip portion of the robot 10 to the position [2] by each axis operation.
  • the program generation unit 52 When the program generation unit 52 receives the command ID: 9 requesting the status related to the robot and the execution of the program, the execution state (execution, pause, etc.) of the robot operation program and the state (current position, operation) of the robot 10 are received. (Speed, etc.) is transmitted to the external device 70. In this case, the program generation unit 52 may transmit these data together with the response command ID: 7.
  • the program generation unit 52 When the program generation unit 52 receives the command ID: 4 representing the command to suspend the robot, the program generation unit 52 passes the command ID to the program execution unit 53 and stops the operation command being executed.
  • FIG. 5 is an example of a program created on the external device 70 (PLC) to write data in the DI area of the robot.
  • a numerical value 2 linear operation command
  • CMD.ID command ID
  • a three-dimensional coordinate value (1500.) Is set as position data in the variable "POS.POS [0]-[5]”. 5,0.0,1585.0) and posture (-180.2, -90.3, 0.001) are set.
  • the data of the above variables is copied to the robot DI area by the function UBLKMOV.
  • the above function is executed when a predetermined input condition is satisfied (that is, the robot is moved to a predetermined position when the predetermined condition is satisfied). Realize control of the robot.
  • the external device 70 may be configured so that the teaching position (position data) stored in the robot control device 50 can be acquired.
  • the external device 70 transmits the position request command ID: 11 (see Table 1) to the robot control device 50.
  • the robot control device 50 transmits position data to the external device 70 as a response to the position request command ID: 11.
  • This position request command may be accompanied by a number indicating which teaching position is requested.
  • the external device 70 may be used for controlling the robot 10 by acquiring the teaching position (position data) stored in the position data storage unit 81 after the operation is confirmed by the robot simulation device 80.
  • the external device 70 may be configured so that position data can be input via the operation unit of the external device 70.
  • a field bus field network
  • a control device such as a PLC
  • a peripheral device to transmit and receive digital data
  • the robot control device 50 was connected to the external device 70.
  • the external device 70 is configured to transmit the robot operation command as a command ID (digital data), and the position data request and the status request can also be requested from the external device 70 side as a command ID. bottom.
  • the robot operation command as a command ID (digital data)
  • the position data request and the status request can also be requested from the external device 70 side as a command ID. bottom.
  • the various processes executed by the CPU of the external device or the robot control device described in the above-described embodiment are, as programs, various recording media readable by a computer (for example, semiconductor memory such as ROM, EEPROM, flash memory, magnetic). It can be recorded on a recording medium, an optical disk such as a CD-ROM or a DVD-ROM).
  • Robot 50 Robot control device 51 Digital input / output interface 52 Program generation unit 53 Program execution unit 55, 55a Robot operation program 56 Position data storage unit 70 External device 72 Interface 80 Robot simulation device 81 Position data storage unit 91, 92 Peripheral device 100 Robot system

Abstract

外部装置からロボットの高度な操作を行うことを可能とするロボット制御装置を提供する。　ロボットを制御するロボット制御装置５０であって、外部装置７０との間でデジタルデータを送受信するためのデジタル入出力インタフェース５１と、デジタル入出力インタフェース５１を介して入力されたデジタルデータに含まれる命令識別データに従ってロボットに対する動作命令を生成するプログラム生成部５２と、生成された動作命令を実行するプログラム実行部５３と、を備えるロボット制御装置である。

Description

ロボット制御装置及びロボットシステム
　本発明は、ロボットを制御するロボット制御装置及びロボットシステムに関する。
　ロボットの教示、すなわち動作プログラムの作成は、工場内においてロボット制御装置に接続した教示操作盤を用いて行うのが一般的である。なお、特許文献１は、ロボット等の教示作業の効率化のために、作業対象ワークのＣＡＤデータを用いて教示データを自動的に生成するようにしたプログラム自動生成装置を記載している（特許文献１、段落０００５－０００７）。
　また、特許文献２は、ＮＣ加工機械のＮＣプログラムの作成に関し、「ＣＡＭ２００から送出された加工工程毎に分割された工具オフセット形状データをＬＡＮ等の通信回線を介して高速データ処理部３００で受け、バッファメモリ３０１に一時格納し、工具経路データ作成及び指定された切削条件からＮＣプログラムへの変換処理を施して、その得られたＮＣプログラムを数値制御部４０１を通じて工作機械４０２へ送出するようにした数値制御方法」について記載する（特許文献２、要約書）。
特開平９－１６７００７号公報 特開平５－２７４０２０号公報
　ロボットや周辺装置を含む生産設備では、ロボットは教示された動作プログラムに従って作業を実行し、周辺機器は、外部装置（ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）、ＰＣ（Personal Computer）等)で制御されている。外部装置からもロボットの高度な操作を行いたいという要求がある。
　本開示の一態様は、ロボットを制御するロボット制御装置であって、外部装置との間でデジタルデータを送受信するためのデジタル入出力インタフェースと、前記デジタル入出力インタフェースを介して入力された前記デジタルデータに含まれる命令識別データに従って前記ロボットに対する動作命令を生成するプログラム生成部と、生成された前記動作命令を実行するプログラム実行部と、を備えるロボット制御装置である。
　本開示の別の態様は、ロボットと、前記ロボット制御装置と、前記ロボット制御装置との間で前記デジタルデータを送受信可能に構成された外部装置と、を備えるロボットシステムである。
　上記構成によれば、外部装置からロボットの高度な制御を行うことができる。
　添付図面に示される本発明の典型的な実施形態の詳細な説明から、本発明のこれらの目的、特徴および利点ならびに他の目的、特徴および利点がさらに明確になるであろう。
一実施形態に係るロボット制御装置と外部装置とのネットワーク接続の構成例を示す図である。 ロボット制御装置の機能ブロックを表すと共に、ロボット制御装置と外部装置との接続状態を表す図である。 デジタル入出力インタフェースにおけるデータ整形の機能を説明するための図である。 ロボット制御装置におけるロボット制御の実行例について説明するための図である。 外部装置上で作成した、ロボットのＤＩ領域にデータを書き込むプログラム例である。
　次に、本開示の実施形態について図面を参照して説明する。参照する図面において、同様の構成部分または機能部分には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これらの図面は縮尺を適宜変更している。また、図面に示される形態は本発明を実施するための一つの例であり、本発明は図示された形態に限定されるものではない。
　図１は、一実施形態に係るロボット制御装置５０と外部装置７０とのネットワーク接続の構成例を示す図である。図１に示す各装置は、工場内に配置され生産設備を構成している。ロボット制御装置５０は、ロボット１０を制御する。外部装置７０は、周辺装置９１、９２を制御する制御機器（ＰＬＣ(Programmable Logic Controller)、ＰＣ（Personal Computer）等）である。以下では、外部装置７０はＰＬＣであるものとする。周辺装置９１、９２には、ワーク搬送装置、センサ、計測器、モータ等の各種機器が含まれる。
　ネットワーク６としては各種ネットワークを用いることができるが、ここでは、一例として、ネットワーク６は、フィールドバス（フィールドネットワーク）規格に基づくネットワークであるとする。フィールドバスは、工場内での制御機器と周辺装置との間におけるデジタルデータの通信を主たる目的とするネットワークであり、また、より高いリアルタイム性を有する。フィールドバスとして、ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ（登録商標）、ＰＲＯＦＩＢＵＳ（登録商標）等がある。図１のネットワーク構成例では、ロボット制御装置５０は、外部装置７０に対して、周辺装置９１、９２と同様なノードとして接続される。
　なお、外部装置７０とロボット制御装置５０との接続に用いるネットワーク６として、フィールドバスは一例であり、デジタルデータを送受信するための他のネットワーク（例えば、GPIO（General-Purpose Input/Output））が用いられても良い。或いは、ネットワーク６としてＬＡＮ（Local Area Network）が用いられても良い。図１では、外部装置７０と各機器との接続がバス型の接続となるように図示されているが、これは例示であり、配線形態はこれに限られるものではない。外部装置７０及びロボット制御装置５０の各々は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、記憶装置、操作部、表示部、入出力インタフェース、ネットワークインタフェース等を有する一般的なコンピュータとしてのハードウェア構成を有していても良い。
　図２はロボット制御装置５０の機能ブロックを表すと共に、ロボット制御装置５０と外部装置７０との接続状態を表している。図２示すように、ロボット制御装置５０は、フィールドバス規格に基づく通信インタフェースとしての機能を有するデジタル入出力インタフェース５１を介して外部装置７０と接続されている。また、外部装置７０もフィールドバス規格に基づくインタフェース７２を有している。以下で詳細に説明するように、外部装置７０は、ロボット制御装置５０との間でコマンドＩＤを表す数値データ等をやり取りすることで、ロボット１０の高度な制御を行う。ロボット制御装置５０には、教示操作盤（不図示）が接続されていても良い。ロボット１０は、垂直多関節ロボット、水平多関節ロボット等の産業用ロボットである。
　すなわち、外部装置７０、ロボット制御装置５０、ロボット１０、周辺装置９１、９２（図２には不図示）は、ロボットシステム１００を構成している。ロボットシステム１００には、外部装置７０にＬＡＮを介して接続されたロボットシミュレーション装置８０が含まれていても良い。
　図２に示すように、ロボット制御装置５０は、デジタル入出力インタフェース５１と、プログラム生成部５２と、プログラム実行部５３とを備える。デジタル入出力インタフェース５１は、外部装置７０から受信したデジタルデータ（ビット列）をロボット制御装置５０で取り扱うことのできるデータに整形する機能を有すると共に、応答コマンド等をデジタルデータとしてネットワーク６へ出力する機能を有する。プログラム生成部５２は、デジタル入出力インタフェース５１により整形されたデータ（命令識別データ）にしたがって、ロボット１０の制御命令（すなわち、ロボット動作プログラム５５）を生成する。プログラム実行部５３は、プログラム生成部５２により生成された制御命令（ロボット動作プログラム５５）を実行する。
　位置データ記憶部５６は、ロボット１０を教示することによって予め準備された教示位置（位置データ）を記憶する。図２に示したロボット制御装置５０の機能ブロックは、ロボット制御装置５０のＣＰＵが、記憶装置に格納された各種ソフトウェアを実行することで実現されても良く、或いは、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアを主体とした構成により実現されても良い。
　外部装置７０（インタフェース７２）は、フィールドバスにおいてマスタデバイスとして動作する。ロボット制御装置５０は、周辺装置９１、９２と同様にスレーブデバイスとして動作する。外部装置７０は、外部装置７０のＣＰＵのメモリマップ上にマッピングされた特定のメモリ領域（メモリマップドＩ／Ｏ）を介して各スレーブデバイスとのデジタルデータの送受信を実行する。フィールドバスにおいて、このような特定のメモリ領域は、ＤＩ領域或いはＤＯ領域と称される。以下では、このような特定のメモリ領域のうち、ロボット制御装置５０に対して入力されるデジタルデータのメモリ領域を「ロボットのＤＩ領域」（又は単にＤＩ領域）と称し、ロボット制御装置５０から出力されて外部装置７０に入力されるデジタルデータのメモリ領域を「ロボットのＤＯ領域」（又は単にＤＯ領域）と称する。外部装置７０では、一例として、ラダー言語による制御プログラムによって、ロボットのＤＩ／ＤＯ領域にアクセスする。
　外部装置７０とロボット制御装置５０間におけるデジタルデータの送受信によるロボット制御の流れについて説明する。

（手順１）外部装置７０において、ラダープログラムを用いて、指定のコマンド、ロボットの位置データ、動作速度等のデータをロボットのＤＩ領域にコピーする。
（手順２）ロボット制御装置５０のデジタル入出力インタフェース５１は、外部装置７０からのデータをロボット制御装置５０で扱うことのできるデータに整形する。
（手順３）ロボット制御装置５０のプログラム生成部５２は、整形されたデータを用いてロボット１０の動作プログラムを生成する。
（手順４）プログラム実行部５３は、プログラム生成部５２により生成された動作プログラムを実行する。
　図２において、符号３１ａは、外部装置７０のラダープログラムによりメモリマップ上のロボットのＤＩ領域にコピーすることで、外部装置７０（インタフェース７２）から出力されるデジタルデータを表す。符号３１ｂは、ロボット制御装置５０（デジタル入出力インタフェース５１）から出力され、外部装置７０のメモリマップ上のロボットのＤＯ領域に書き込まれるデジタルデータを表している。
　図３は、デジタル入出力インタフェース５１におけるデータ整形の機能を説明するための図である。一例として、外部装置７０からロボット制御装置５０に送信されるデジタルデータ３１ａ（ロボットのＤＩ領域のデータ）のインデックス番号ｉ１からはじまる８ビット分のビット列（インデックス番号ｉ８－ｉ１）がコマンドＩＤ（命令識別データ）を表すものとする。受信したデジタルデータ３１ａのインデックス番号ｉ８－ｉ１のビット列が“００００００１１”である場合、デジタル入出力インタフェース５１は、受信コマンドＩＤとしての数値“３”を抽出してプログラム生成部５２に渡す。
　ロボット制御装置５０が応答コマンドとして例えばＩＤ：７を外部装置７０に対して送る場合について説明する。プログラム生成部５２は、応答コマンドＩＤ：７（数値７）をデジタル入出力インタフェース５１に渡す。デジタル入出力インタフェース５１は、このＩＤに対応する数値“０００００１１１”をデジタルデータ３１ｂのインデックス番号ｉ８－ｉ１の位置に含めて、ロボットのＤＯ領域のデータとして外部装置７０に送信する。外部装置７０側（ラダープログラム）では、ロボットのＤＯ領域にコピーされたデジタルデータ３１ｂのンデックスｉ８－ｉ１ビット列を読み取ることで、ロボット（ロボット制御装置５０）からの応答コマンドがＩＤ：７であることを把握する。
　プログラム生成部５２は、コマンドＩＤと命令とを対応付ける対応表（テーブル）を有していても良い。この場合、プログラム生成部５２は、当該対応表を参照することで、受信コマンドＩＤに対応する命令文を把握することができる。対応表の一例を下記表１に示す。なお、外部装置７０側も、ロボット制御装置５０からの応答コマンドＩＤと指示内容とを対応付ける対応表を有していても良い。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000001
　次に、図４を参照して、外部装置７０とのデータの送受信による、ロボット制御装置５０におけるロボット制御の実行例について説明する。ここでは、プログラム生成部５２が、コマンドＩＤ：１、コマンドＩＤ：２、コマンドＩＤ：３、コマンドＩＤ：９、コマンドＩＤ：４をこの順にデジタル入出力インタフェース５１を介して外部装置７０から受け取る場合の動作を例示する。はじめに、プログラム生成部５２は、コマンドＩＤ：１を受け取ると、対応表（表１）を参照することでコマンドＩＤ：１がプログラム作成命令であることを把握し、中身が空の状態のロボット動作プログラム５５ａを生成する。
　次に、プログラム生成部５２は、コマンドＩＤ：２を受け取ると、対応表を参照することでコマンドＩＤ：２が、直線動作の命令であることを把握し、位置データ（位置データ［１］）を更に受信する。位置データ［１］を受信すると、プログラム生成部５２は、位置データ［１］の位置へロボット１０アーム先端を移動させるための命令“直線　位置［１］”を生成してロボット動作プログラム５５ａに書き込む。ロボット動作プログラム５５ａに命令“直線　位置［１］”が書き込まれると、プログラム実行部５３は、書き込まれた命令“直線　位置［１］”を実行する。この場合、プログラム実行部５３は、命令“直線　位置［１］”にしたがい、ロボット１０のアーム先端部を位置データ［１］の位置に直線移動させる。なお、外部装置７０からの移動命令には、更に、動作速度の指定が含まれていても良い。
　直線動作命令或いは各軸動作命令と共に送られてくる位置データは、例えば、浮動小数点のフォーム（ＩＥＥＥ７５４）に従う３２ビットのビット列である。この場合、デジタル入出力インタフェース５１は、受信した３２ビットのビット列をＩＥＥＥ７５４に従い浮動小数点数値に変換する。
　次に、プログラム生成部５２は、コマンドＩＤ：３を受信すると、対応表を参照することで当該コマンドＩＤ：３が各軸動作の命令であることを把握し、位置データ（位置データ［２］）を更に受信する。位置データ［２］を受信すると、プログラム生成部５２は、ロボット１０のアーム先端を各軸動作で移動させるための命令“各軸　位置［２］”を生成してロボット動作プログラム５５ａに書き込む。ロボット動作プログラム５５ａに当該命令が書き込まれると、プログラム実行部５３は、書き込まれた命令を実行する。この場合、プログラム実行部５３は、ロボット１０のアーム先端部を位置［２］の位置に各軸動作で移動させる。
　プログラム生成部５２は、ロボット及びプログラムの実行に関するステータスを要求するコマンドＩＤ：９を受信すると、ロボット動作プログラムの実行状態（実行中、一時停止等）、及び、ロボット１０の状態（現在位置、動作速度等）を外部装置７０に送信する。なお、この場合、プログラム生成部５２は、応答コマンドＩＤ：７と共にこれらのデータを送信するようにしても良い。
　プログラム生成部５２は、ロボットを一時停止させる命令を表すコマンドＩＤ：４を受信すると、当該コマンドＩＤをプログラム実行部５３に渡し、実行中の動作命令を停止させる。
　このように本実施形態によれば、ＰＬＣ等の外部装置７０からロボット１０の高度な制御を行うことができる。
　図５は、外部装置７０（ＰＬＣ）上で作成した、ロボットのＤＩ領域にデータを書き込むプログラム例である。このプログラム７１では、変数“ＣＭＤ．ＩＤ”にコマンドＩＤとして数値２（直線動作命令）が設定され、変数“ＰＯＳ．ＰＯＳ［０］－［５］”に位置データとし３次元座標値（１５００．５，０．０，１５８５．０）及び姿勢（－１８０．２，－９０．３，０．００１）が設定されている。関数ＵＢＬＫＭＯＶにより上記変数のデータはロボットＤＩ領域にコピーされる。外部装置７０におけるラダープログラムでは、例えば、所定の入力条件が成立したときに上記関数を実行する（すなわち、所定の条件が成立したときにロボットを所定の位置に移動させる）内容とすることで、ロボットの制御を実現する。
　図２に示すように、外部装置７０は、ロボット制御装置５０に格納された教示位置（位置データ）を取得できるように構成されていても良い。例えば、外部装置７０は、位置データを取得する場合、位置要求コマンドＩＤ：１１（表１参照）をロボット制御装置５０に対して送信する。ロボット制御装置５０は、位置要求コマンドＩＤ：１１に対する応答として位置データを外部装置７０に対して送信する。このような手順により、外部装置７０は、ロボット制御装置５０側に格納された教示位置（位置データ）を取得することができる。この位置要求コマンドには、何番目の教示位置を要求するかを示す番号を付随させても良い。
　或いは、外部装置７０は、ロボットシミュレーション装置８０で動作確認され、位置データ記憶部８１に格納されている教示位置（位置データ）を取得して、ロボット１０の制御に使用しても良い。或いは、外部装置７０は、外部装置７０の操作部を介して位置データを入力できるように構成されていても良い。
　以上説明したように、本実施形態では、ＰＬＣ等の制御機器と周辺装置とを接続してデジタルデータを送受信することを主たる目的とするフィールドバス（フィールドネットワーク）において、周辺装置と同様のノードとしてロボット制御装置５０を外部装置７０に対して接続した。そして、外部装置７０から、ロボットの動作命令をコマンドＩＤ（デジタルデータ）として送信する構成とすると共に、位置データの要求や、ステータスの要求についてもコマンドＩＤとして外部装置７０側から要求可能な構成とした。これにより、外部装置７０から、ロボットの状態（動作速度、現在位置目標位置、動作中か否か等）に応じた制御も可能となる。
　以上、典型的な実施形態を用いて本発明を説明したが、当業者であれば、本発明の範囲から逸脱することなしに、上述の各実施形態に変更及び種々の他の変更、省略、追加を行うことができるのを理解できるであろう。
　上述した実施形態において説明した、外部装置やロボット制御装置のＣＰＵにより実行される各種処理は、プログラムとして、コンピュータに読み取り可能な各種記録媒体（例えば、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ、磁気記録媒体、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ等の光ディスク）に記録することができる。
　１０　　ロボット
　５０　　ロボット制御装置
　５１　　デジタル入出力インタフェース
　５２　　プログラム生成部
　５３　　プログラム実行部
　５５、５５ａ　　ロボット動作プログラム
　５６　　位置データ記憶部
　７０　　外部装置
　７２　　インタフェース
　８０　　ロボットシミュレーション装置
　８１　　位置データ記憶部
　９１、９２　　周辺装置
　１００　　ロボットシステム

Claims (7)

  1. 　ロボットを制御するロボット制御装置であって、
    　外部装置との間でデジタルデータを送受信するためのデジタル入出力インタフェースと、
    　前記デジタル入出力インタフェースを介して入力された前記デジタルデータに含まれる命令識別データに従って前記ロボットに対する動作命令を生成するプログラム生成部と、
    　生成された前記動作命令を実行するプログラム実行部と、
    を備えるロボット制御装置。
  2. 　前記デジタル入出力インタフェースは、受信した前記デジタルデータ中の所定のインデックス番号の位置にあるビット列から前記命令識別データを抽出する、請求項１に記載のロボット制御装置。
  3. 　前記プログラム生成部は、前記命令識別データと前記動作命令とを対応付けたテーブルを有し、該テーブルを用いて前記動作命令を生成する、請求項１又は２に記載のロボット制御装置。
  4. 　前記デジタル入出力インタフェースは、フィールドバス規格に基づく通信インタフェースとしての機能を有する、請求項１から３のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
  5. 　前記ロボットの教示位置データを記憶する位置データ記憶部を更に備え、
    　前記プログラム生成部は、前記命令識別データが前記教示位置データの要求を表す命令である場合に、前記位置データ記憶部に記憶されている前記教示位置データを、前記デジタル入出力インタフェースを介して前記外部装置に送信する、請求項１から４のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
  6. 　ロボットと、
    　請求項１から５のいずれか一項に記載のロボット制御装置と、
    　前記ロボット制御装置との間で前記デジタルデータを送受信可能に構成された外部装置と、を備えるロボットシステム。
  7. 　前記外部装置は、前記ロボットを移動させる動作命令に用いる教示位置データを、該外部装置にネットワーク接続されたロボットシミュレーション装置から取得し、前記ロボットを移動させる前記動作命令に対応する前記命令識別データと前記教示位置データとを含む前記デジタルデータを前記ロボット制御装置に送信する、請求項６に記載のロボットシステム。
PCT/JP2021/018279 2020-05-18 2021-05-13 ロボット制御装置及びロボットシステム WO2021235324A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202180032931.8A CN115485110A (zh) 2020-05-18 2021-05-13 机器人控制装置以及机器人系统
JP2022524425A JP7448647B2 (ja) 2020-05-18 2021-05-13 ロボット制御装置及びロボットシステム
US17/999,036 US20230219224A1 (en) 2020-05-18 2021-05-13 Robot control device and robot system
DE112021002823.5T DE112021002823T5 (de) 2020-05-18 2021-05-13 Robotersteuervorrichtung und Robotersystem

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020086924 2020-05-18
JP2020-086924 2020-05-18

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021235324A1 true WO2021235324A1 (ja) 2021-11-25

Family

ID=78709024

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2021/018279 WO2021235324A1 (ja) 2020-05-18 2021-05-13 ロボット制御装置及びロボットシステム

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20230219224A1 (ja)
JP (1) JP7448647B2 (ja)
CN (1) CN115485110A (ja)
DE (1) DE112021002823T5 (ja)
WO (1) WO2021235324A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7453483B1 (ja) 2023-04-26 2024-03-19 ファナック株式会社 データ供給装置、ロボットシステム、データ供給方法、ロボットの制御方法、データ供給プログラムおよび制御プログラム

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012166290A (ja) * 2011-02-14 2012-09-06 Jtekt Corp ロボット搬送装置
JP2019061467A (ja) * 2017-09-26 2019-04-18 オムロン株式会社 サポート装置およびサポートプログラム

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09167007A (ja) 1995-12-14 1997-06-24 Nissan Motor Co Ltd 作業プログラム自動生成装置
EP1965341A4 (en) 2005-12-19 2010-04-28 Internat Frontier Technology Ltd CARD WITH THE ABILITY TO AUTHENTICATE

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012166290A (ja) * 2011-02-14 2012-09-06 Jtekt Corp ロボット搬送装置
JP2019061467A (ja) * 2017-09-26 2019-04-18 オムロン株式会社 サポート装置およびサポートプログラム

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7453483B1 (ja) 2023-04-26 2024-03-19 ファナック株式会社 データ供給装置、ロボットシステム、データ供給方法、ロボットの制御方法、データ供給プログラムおよび制御プログラム

Also Published As

Publication number Publication date
DE112021002823T5 (de) 2023-03-02
US20230219224A1 (en) 2023-07-13
JPWO2021235324A1 (ja) 2021-11-25
JP7448647B2 (ja) 2024-03-12
CN115485110A (zh) 2022-12-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111775145B (zh) 一种串并联机器人的控制系统
JP6320668B1 (ja) 数値制御装置および数値制御方法
CN105302070A (zh) 一种非正交摆头转台类五轴机床后置处理方法
CN104850065A (zh) 一种基于sercos的模块化可重构运动控制器体系结构
WO2021235324A1 (ja) ロボット制御装置及びロボットシステム
CN104820403A (zh) 一种基于EtherCAT总线的8轴机器人控制系统
CN101206466A (zh) 数控加工代码转换方法
Rea Minango et al. Combining the STEP-NC standard and forward and inverse kinematics methods for generating manufacturing tool paths for serial and hybrid robots
CN105702112A (zh) 一种教学型数控机床系统及其应用
JP7022260B1 (ja) 数値制御システム
JP2012099082A (ja) 多軸同期動作機械のプログラム変換モジュール及びプログラム変換方法
WO2017101700A1 (zh) 与数控系统直接通讯的计算机辅助制造方法及装置和系统
TWI405092B (zh) 數值控制系統之路徑軌跡點計算裝置及其計算方法
Solvang et al. STEP-NC based industrial robot CAM system
CN116038660A (zh) 机器人与导轨协同的方法、装置及电子设备
CN115933538A (zh) 一种设备控制方法及系统
CN107199561B (zh) 机器人控制装置和机器人程序生成装置
Brown Metrology Assisted Robotic Automation 2
CN107479481B (zh) 库卡机器人灵活控制第三方伺服电机的方法、装置和系统
WO2020133882A1 (zh) 一种机器人应用于再现机加工的方法
JP7397208B2 (ja) ロボット制御システム
JP4560191B2 (ja) 数値制御装置
US20230249337A1 (en) Numerical control system
CN114043504B (zh) 机器人系统
JP2006099310A (ja) ロボットシミュレーション装置および方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21808122

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2022524425

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 21808122

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1