JPS59115182A - ハンドリングロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）　　発明の技術分野 本発明は、メモリ中に予め設定されたクリアランス量を
デ゛バッギング時等に容易に修正し得るハンドリングロ
ボットに関する。。

（ｂ）　　技術の背景 通常、ハンドリングロボットによりワークを把持し、工
作機械等へ搬入・搬出させる際、ロボットの作業を円滑
に行なわせるためには、ロボットのハンド部分とワーク
、工作機械等の他の部分との間に、常に所定量のクリア
ランス量を設定しておき、ハンド部がワーク及び工作機
械等と干渉しないようにしでおく必要がある。

ところで、最近、ハンドリングロボット中のメモリに、
ロボットが行なうべき一連の動作を、動作プログラムと
して格納しておき、オペレータが複数の動作プログラム
からハンド等の種類に応じた動作プログラムの実行をキ
ーボード等を介して選択指示することにより、直ちにロ
ボットに所定の作業を行なわせる方法が提案されている
。

・　確かに、こうした方法を用いるとティーチング時間
を極めて短縮化することができるばかりか、ティーチン
グを行なうオペレータがロボットが取り得る各動作ステ
ップ（ロボットの動作を構成する最低の動作単位。通常
、動作プログラムは複数の動作ステップの組合わせで構
成される。）について熟知している必要がないので、初
心者でも容易にロボットの操作を行なうことができる。

。 しかし、この方法では、クリアランス量は予約メモリ中
に設定されているために、プログラムミスやオペレータ
の創意工夫等によりクリアランス量を変更して作業を行
ないたい場合等でも、変更が容易には行なえず、キメの
細かな加工作業を行なう上での障害となる危険性がある
。

（Ｃ）　　従来技術と問題点 従来、こうした場合は、テ゛バッギ゛ンダ時等に、手動
操作で、ロボット中に設定されているクリしでいたが、
これでは、予め設定されているクリアランス量は修正さ
れないので、動作プログラムを実行する度に、修正した
クリアランス量の設定が必要となり、デバッギング作業
等が極めて煩雑化する欠点があった。

（ｄ）　　発明の目的 本発明は、前述の欠点を解消すべく、予め設定されたク
リアランス量を修正した場合、同一動作フログラムを実
行する度に修正されたクリアランス量を設定する必要の
無い、ハンドリングロボットを提供することを目的とす
るものである。

（ｅ）　　発明の構成 即ち、本発明は、ハンドの手動操作手段、前記手動操作
手段を操作することによってクリアランス量が修正され
た場合に、修正されたクリアランス量を演算決定する移
動量演算手段、及び、メモリ中に格納されたクリアラン
ス量を、前記移動量演算手段によって演算決定された、
修正されたクリアランス量に書き換え指令する登録手段
を設けて構成さγし’６゜ （０発明の実施例 以下、図面に基き、本発明の詳細な説明する。

第１図は本発明の一実施例であるハンドリングロボット
を数値制御旋盤に装着した際の一例を示す斜視図、第２
図はハンドを示す図で、（ａ）は外締め用、（ｂ）は内
締め用、第３図は＃１図のハンドリングロボットの制御
ブロック図、第４図は動作プログラムの一例を示すフレ
ーチヤード、第５図は内締め把持動作サブルーチンの一
例を示すフローチャート、第６図は外締め把持動作サブ
ルーチンの一例を示すフローチャート、第７図はリチャ
ッキング動作サブルーチンの一例を示すフローチャート
、第８図は機械外反転動作サブルーチンの一例を示すフ
ローチャート、第９図はハンドの第４図に示す動作プロ
グラムに基く動作態様を示す図、第１０図ハハンド、ワ
ーク、コンベアユニットノパレ７）及び数値制御旋盤の
チャック間の寸法関係を示す図、第１１図は加り中にお
ける各部の状態を示す図である。

ハンドリングロボット１は、第１図に示すように、数値
制御旋盤２の前面に本体３が、矢印Ａ、Ｂ方向に約９０
°の範囲で回動自在に設けられており、本体３にはメイ
ンアーム５が矢印Ｅ。

Ｆ方向に回動及び矢印Ｃ，Ｄ方向に伸縮自在に設けられ
ている。メインアーム５にはサブアーム６が矢印Ｇ、Ｈ
方向に回動自在に設けられており、サブアーム６にはハ
ンド７が着脱交換自在に設けられている。ノ・ンド７は
、第２図に示すように、サブアーム６に着脱自在に装着
されるアフロ−ディングツ・ンド７Ｃを有しており、ア
ンロープイングツ・ンド７Ｃには保持爪７ａ。

７ａが矢印Ｉ、Ｊ方向に開閉自在に設けられている。ア
ンローディングハンド７Ｃにはアーム７ｄが設けられで
おり、アーム７ｄにはシャフト７　ｉ　、　７ｉが設け
らｔ’Ｌでいる１、シャフト７１゜７ｉ４：はローブイ
ングツ飄ンド７ｅがアーム７ｆを介して矢印Ｊ、に方向
に移動自在に支持されており、アーム７ｄ、７ｆ間には
コイルばね７ｈ、７ｈがシャツ）７ｉ　、７ｉを被覆す
る形で縮設され、ばね７ｈはローデイングノ−ンド７ｅ
を常時矢印Ｊ方向に付勢している。また、ローディング
ハンド７ｅには保持爪７ａ、７ａが矢印Ｈ，Ｉ方向に開
閉自在に設けられており、保持爪７ａ　、７ａを開閉す
ることによりワーク２６の把持動作を行なうことができ
る（アンローディングハンド７Ｃの保持爪７ａ　、７ａ
についても同様。）、１ 一方、本体３の第１図左方には、ノ・ンドリングロボッ
ト１を構成するコンベアユニット９が設置されており、
コンベアユニット９には多数のパレット９ａが移ツ助自
在に設けられている。

また、数値制御旋盤２には回転駆動自在なチャック２ａ
が主軸に装着された形で設けられており、更にドア２ｂ
が機体２ｄ上方に設けられたエアシリンダ２ｅによって
矢印に、Ｌ方向に開閉自在に設けられている３゜ また、ハンドリングロボット１は、第３図に示すように
、主制御部１０を有し、でおり、主制御部ｌＯには駆動
制御部１１．教示データメモリ１２、キーボード１３、
移動量演算部１５、動作プログラムメモリ１６、固有動
作メモリ１７、軸移動量メモリ２０等がバス線１４を介
して接続している。駆動制御部１１には、ロボッ）１に
種々の動作を行なわせるための駆動源として多数のアク
チェータ２１が接続しておりアクチェータ２１のいくつ
かには、アクチェータ２１の回転量又は移動量を検出す
るためのトランスデー−サ２１ａが移動量演算部１５に
接続された形で設けられでいる。

ハンドリングロボットｌは、以上のような構成を有する
ので、ロボット１に数値制御旋盤２に対するワークの搬
入・搬出を行なわせるためには、オペレータはキーボー
ド１３上に設けられた、キー１３ａのうち、把持動作指
定キー１３ｂ、リチャッキング指定キー１３ｃ、反転指
定キー１３ｄを操作してワークの把持態様、リチャッキ
ングの有無、ダブルハンドの場合のワーク反転位置を入
力する。即ち、把持動作指定キー１３ｂを押下した場合
には、ワークを把持する際に、ワーク内径側から把持す
る内締め把持であり、押下しない場合には、ワークを外
径側から把持する外締め把持である３、更に、リチャッ
キング指令キー１３Ｃを押下した場合には、ワークをチ
ャッキングする際にリチャツキングを行ない、押下しな
い場合にはリチャツキングは行なわない。また、反転指
定キー１３ｄを押下した場合には、ワーク反転位（なが
機械外に指定され、押下しない場合には、機械内の反転
動作となる。こうしてキーボード１３から入力されるデ
ータは全て教示データ’Ｉ”　Ｄ　ｉ”として教示デー
タメモリ１２中に格納される１、オペレータは更に、加
工すべきワークの数、ワークの加工前、加工後における
把持位置ｇ　、　ｇ’　、及びワーク全長ｌ（第１０図
（ｂ）　、　（ｃ）　、　（ｇ）参照）をキーボード１
３から入力し、教示データＴＩ）Ｔとして教示データメ
モリ１２中に格納する。

これ等の教示データＴＤＴの入力、即ちティーチングが
完ｒしたところで、第１１図に示すように、コンベアユ
ニット９の各バレット９ａ上に加工すべき未加工のワー
ク２６を搭載し、更にティーチングが正しく行なわれた
か合力）を確認するために、デバ・ノギングキー１３ｅ
を押下する。

デバッギングキ−１３ｅが押下されると主制御部ＩＯは
、動作プログラムメモリ１６を検索肱　メモリ１６中に
格納された動作プログラムＡＰ）（，０を読み出し、当
該プログラムＡＰ几０の動作ステップ８１．８２・・・
・・・５＝１ステツプずつ間欠的に実行する。オペレー
タは間欠的（こ実行される動作ステップ８１．８２・・
・・・・を見な力ｆら、ティーチングが正しく行なわれ
て０６カ）否かを判断する。

動作ステップ８１，８２．・・・・・・の実行は主制御
部ｌＯが駆動制御部１１を介して各アクチェータ２１を
駆動制御することにより行なわれるが、ここで、メモリ
１６中の動作プログラムＡＰＲＯについて説明する。

プログラムＡＰ几０は、第４図及び第９図に示すように
、動作ステップ８１．８２で本体３を第１図Ｂ方向にボ
ディアップさせ、メインアーム５をＤ方向に突出させて
、メインアーム５を原点ｚＰに復帰させる。この際の、
コンベアユニット９のパレッ）９ａと、数値制御旋盤２
のチャック２ａとハンド７の寸法関係を、第１０図（ａ
）に示すように定義する。即ち、ＣＨＨはチャック２ａ
からハンド７迄の距離であり、ＣＨはチャック２ａの爪
２ｆの高さであり、ＣＯＨは、メインアーム５を原点Ｚ
Ｐに保持した状態で、本体３をＡ方向にボディダウンさ
せた際（第１０図（ａ）においで想像線で示す。）の、
パレット９ａからハンド７迄の距離である。次に、ステ
ップＳ３で、メインアーム５を第１図（Ｊ向に移動させ
（以−ド、メインアーム５のＣ９Ｄ方向の移動を「軸移
動」と称する１、）、ハンド７を、第１０図（ｂ）で示
すように、 ｌ　　Ｄ＝ＣＯＩ橿−１・・・・・・・川・・　（１）
１：オペレータが入力したワーク全長 だけ原点ＺＰからＣ方向に寄った位置に位置決めする。

次に、ステップＳ４で入方向にボディダウンさせ、ステ
ップＳ５で、サブアーム６を回転させて・、ローディン
グハンド（フローチャーし ト中「（廿）ハンド」と表示）７ｅをパレット９ａ方向
に向ける１、ステップＳ６では、教示データメモリー２
を検索し、オペレータが教示データＴＤＴにおいて内締
め把持を指定した場合には、内締め把持動作サブルーチ
ン５ＵＢＩに入り、外締め把持を指定した場合には、外
締め把持動作サブルーチン５ＵＢ２に入る。

内締め把持動作サブルーチン５ＵＢＩは、第５図に示す
ように、ステップＳ７で、既にステップＳ５で選択され
ているローディングハンド７ｅ側の保持爪７ａ、７ａを
第２図１方向に移動させて閉じ、ステップＳ８でボディ
ダウン状態の場合は、ステップＳ９に入す、・・ンド７
を、第１θ図（Ｃ）に示す、原点ｚｐから ２Ｄ＝ｃＯＨ−ｇ　　　　　　　　・・・・・・・・・
・・・（２）ｇ：オペレータが入力した加工前 におけるワーク把持位置。

の位置まで軸移動させ、保持爪７ａ、７ａをワ一り２６
の内径部に挿入し、ステップ８１０で保持爪７ａ、７ａ
を第２図Ｈ方向に開き、ワーク２６を内径側から把持す
る（第２図（ａ）に示す保持爪７ａ、７ａは、外径把持
用であるが、保持爪７ａ、７ａは第２図（ｂ）で示すよ
うな突起７ｇ　、７ｇの形成された内径把持用の保持爪
７ａ　、７ａと交換可能であり、内径把持の際には予め
保持爪７ａ、７ａを内径把持用に交換しておく１）７、
また、外締め把持サブルーチン５ＵＢ２は、第６図に示
すように、ステップ８１１で選択されているロープイン
グツ・ンド７ｅ側の保持爪７ａ、７ａを第２図Ｈ方向に
開き、ステップ８１２，８１３を経由して位置２Ｄにま
で軸移動を行ない、ステップ８１４で保持爪７ａ、７ａ
を工方向に移動させて、ワーク２６を外径側から把持す
る（第９図（４）参照。）。

ワーク２６を保持したところで、動作プログラムＡＰ几
Ｏに戻り、ステップ８１５で位置ＩＤへ軸移動し、ステ
ップ８１６で第１図Ｂ方向にボディアップしく第９図（
５）、（６））、ステップ８１７で数値制御旋盤２のド
ア２ｂをＬ方向に開け、ステップ８１９で第１０図（ｄ
）に示す位置３Ｄ ３１）、、、［ＣＨＩ（−（ＯＨ＋α十ｇ））　　・・
・・・・（３）α；クリアランス量 へ軸移動させる。

一方、ステップ８１８でコンベアユニット９を駆動して
パレット９ａを移動させ、新しいワーク２６をハンド７
に供給し得る状態としておく。次に、ステップ２０でメ
インアーム５をサブアーム６と共に第２図１方向に回動
させ、ノ・ンド７を、第９図（７）、（８）に示すよう
に、チャック２ａと対向させ、ステップ８２１でチャッ
ク２ａの爪２ｆを開さ、更にステア　’８２２でハンド
７を、第１０図（ｅ）に示す位１ｆｔ４Ｄ４Ｄ＝〔ＣＨ
Ｈ−（ｇ−β）〕　　・・・・・・・・・・・・（４）
β：押し付は量 へ軸移動させ、ワーク２６を開放状態にあるチャック２
ａ中に挿入する。この際、ノ１ンド７はワーク２６がチ
ャック２ａと当接した後、更に押し付は量βに相当する
量だけＪ方向に移動し、従ってローディング・・ンド７
ｅはコイルばね７ｈの弾性に抗して第２図に方向にβだ
け移動し、その反作用としてワーク２６はＪ方向に、即
ちチャック方向に所定の圧力で押し付けられるので、ワ
ーク２６はチャック２ａの所定位置に確実に挿入される
。次に、ステップ２３でチャック２ａをクランプし、ワ
ーク２６をチャック２ａにより保持する１、ステップ８
２４で内締めの場合はステップ８２５へ入ってハンド７
の保持爪７ａを閉じ（以下、単に「ハンド７を閉じる」
と表現する。）、外線めの場合はステップ２６へ入って
保持爪７ａを開いて、ハンド７のワーク２６に対する把
持状態を解除する。

次に、ステップ８９０では、教示データメモリ１２を検
索して、ティーチングに際してオペ場合には、直ちにス
テップ８２７へ入って、第１θ図（ｆ）に示す位置５Ｄ ５］）＝（ＣＨＨ−（１＋α）〕　　・・・・・・・・
・・・・（５）へ軸移動を行なうが、リチャッキング指
示が出されている場合には、リチャツキング動作サブル
ーチン５ＵＢ３に入る。リチャッキング動作サブルーチ
ン５ＵＢ３では、第７図に示すように、ステップ８２８
で位ｉｄ　５　Ｄへ軸移動を行なった後、ステップＳ５
で選択状態にあるローディングハンド７ｅを閉じ、ステ
ップＳ２９で、第１θ図（ｆ）に示す位置１０Ｄ １０Ｄ、、、、（ＣＨＨ−（１−β）〕　　　・・・・
・・（６）へ軸移動を行なう。すると、ロープイングツ
・ンド７ｅはチャック２ａに保持されたワーク２６と当
接し、更にβだけ第２図Ｊ方向に押し付けれる。この状
態で、ステップ８３０，８３１でチャック２ａを一度開
閉させることにより、ワーク２６はリチャッキングされ
、より確実に保持される。

リチャッキングの後、ステップ８２７で位置５Ｄへ軸移
動した後、ステップ８３２でサブアーム６を第１図Ｆ方
向にＬ昇させ、ステップＳ３３でドア２ｂを閉じて数値
制御旋［２による加工を開始する。次にステップＳ３４
では米層ワークの数から判定し、ワーク２６が有る場合
には、ステップ８３５，８３６により位＋ｌ　ｌ　Ｄへ
軸移動し、入方向に本体３をボディダウンさせる。以下
、第９図（１２）乃至（１４）に示すように、ステップ
８３７からＳ３８で−（レツ）９ａ上の新しい未加工ワ
ーク２６をローディングハンド７ｅに把持させ、ステッ
プ８３９でアンローディングハンド（フローチャート中
「（Ｕ）ハンド」と表示。）７Ｃにワーク２６が有る場
合には、ステップ８５４ヘジヤンプするが、最初はアン
ロープイングツ・ンド７Ｃにはワーク２６が把持されで
いないので、ステップＳ４１で本体３をＢ方向にボディ
アップし、ステップ８４２でコンベアユニット９のパレ
ット９ａを移動させ次に加工すべぎワーク２６を７・ン
ド７へ供給し得る状態とする。更に、ステップ８４３で
サブアーム６をＧ方向に回転させてアフロ−ディング・
・ンド７Ｃを選択しく第９図（１６））、加工が終了し
、ドア２ｂが開放されたところで、ステ７プ８４４．８
４５で軸移動の後、サブアーム６をＥ方向に下降させ、
ステップ８４５以下で、チャック２ａの加工済みワーク
２６をアンロープイングツ・ンド７Ｃを用いで、１９図
（１７）乃至（１９）に示すように、把持する。

この際、各把持動作サブルーチン５ＵＢＩ、５ＵＢ２で
は、本体３がボディダウン状態ではないので、ステップ
Ｓ４７．Ｓ４９を実行し、アフロ−ティングハンド７Ｃ
はチャック２ａ中のワーク２６を把持し得る位ｉ６Ｄ （５Ｄ＝（ＣＨ）ｉ−ｇ“〕　　　　　・・・・・・・
・・・・・（７）ｇｌ二オペレータが入力した加工後 におけるワーク把持位ｄ。

まで軸移動させられ、ステップｓｉｏ、８１４で加工済
みのワーク２６を把持する。ワーク２６を把持したとこ
ろで、ステップ８４７，８４８でチャック２ａが開き、
軸移動を位置７Ｄ７Ｄ＝　〔ＣＨＨ−（ＣＨ十ｒ＋※）
Ｊ　　−−−−−−（８）γ：クリアランス量 ※：ｇ、ｇ’のうち大きい方の量 まで行なう、１そこで、ステップ８４９でローディング
ハンド７ｅにワーク２６が有るか否かを判定しく所定の
数のワーク２６の加にが完了する時以外は、ローディン
グハンド７ｅにワーク２６は存在する。）、存在する場
合には、ステップ８５０で、ティーチングに際してオペ
レータが機械外、即ち、数値制御旋盤２外での反転を指
示したかどうかを教示データ’ｌ’　Ｄ　Ｔから判定し
、指示していない場合には、ステップ８５１で直ちにサ
ブアーム６を回転させで、未加工のワーク２６を把持し
たローディングハンド７ｅを機械内でチャック２ａ側に
向ける（第９図（２０））。一方、機械外での反転を指
示している場合には、機械外反転動作サブルーチン５Ｕ
Ｂ４に入り、ステップ８５２以Ｆで、サブアーム６を一
度Ｆ方向に一ヒ昇させ、ハンド７をワーク２６と共に機
械外に出しで・・ンド７を反転させた後、再度サブアー
ム６をＥ方向に下降させ、機械内へワーク２６を入れる
。こうし゛Ｃ１反転動作が終ると、ステップＳ５２で再
度位置４Ｄへ軸移動を行ない、未加工のワーク２６をチ
ャック２ａへ装着し、ステップ８５３から８２４ヘジヤ
ンプし、以後、フローチャートに従ってステップ８３４
を通って８３９まで間部と同様の動作を行ない、一方の
ワークの加工中に新たなワーク２６をローディングハン
ド７ｅに把持させる（第９図（２１）乃至（２６））。

アンローディングハンド７Ｃには、この場合、加工済み
ワーク２６が把持さｉして０るので、ステップＳ３９か
ら８５４ヘジヤンプし、一度、原点ＺＰへメインアーム
５を軸移動させた後、ステ７プ８５５でアンローディン
グハンド７Ｃを選択しく第９図（２７））、ステップＳ
５６でコンベアユニット９を駆、助してハンド７Ｃに把
持されでいる加工済みワーク２６が置か往でいたパレッ
ト９ａを所定位置に位置決めし、ステップ８４０で位置
２１）へ軸移動の後、ステップ８５７．８５８でパーツ
１−９ａ上に加工済みワーク２６を置く（第９図（２８
））。

その後、ステップ８５９．８６０で軸移動及びＢ方向へ
のボディアップを行なうと、第９図（２９）及び第１１
図に示すような状態となる。。

即ち、パレット９ａは２個が空となり、それ等パレット
９ａ上に搭載されていた２個のワーク２６のうち、１個
はチャック２ａによって保持され加工中であり、他の１
個はローディングハンド７ｅに把持されている。

次に、ステップ８６１では、現在数値制御旋盤２がワー
ク２６を加工中であるか否かを判定し、加工中の場合に
は、加工終了まで待ってステップ８６２から前述と同様
の動作を繰り返す。

こうして、加工が進行する内に、パレット９ａ上に未加
工のワーク２６がなくなり、加工作業の終了が近づくと
、ステップ８３４から８５４ヘジヤンプし、それまで行
なっていた新たな米層［のワーク２６のパレッ）９ａ上
からの把持動作を止め、加工済みのワーク２６のみをパ
レッ）９ａに戻し、更にステップ８６１から８６２ヘジ
ヤンプし、現在加工中の最後のワーク２６を加工終了と
共にチャック２ａから取り出す、。

しかし、最早、ローディングハンド７ｅにハ未加工ワー
ク２６が把持されていないので、ステップ８４９から８
６３へ入り、ハンド７は反転動作を行なうことなくサブ
アーム６がＦ方向に上昇し、ボディダウンの後、ステッ
プ８４０ヘジヤンプし、最後の加工済みワーク２６をパ
レット９ａＪ：、に戻し、ステップＳ６１を経由して全
ての作業を終ｒする１、 以北で、動作プログラムＡＰＲＯの説明が終了したが、
動作プログラムＡＰＲＯ中のサブルーチン８ＵＢ１〜５
ＵＢ４は、固有動作メモリ１７中に格納され、動作プロ
グラムＡＰ几０中でサブルーチン５ＵＢＩ〜５ＵＢ４の
実行が指示されると、当該サブルーチン５ＵＢＩ〜５Ｕ
Ｂ４を固有動作メモリ１７から読み出し、実行する。ま
た、前述の各種寸法及び距離、即ち第１０図におけるチ
ャック２ａからハンド７までの距離ＣＨＨ１パレッ）９
ａからハンド７までの距離ＣＯＨ，チャック２ａの爪２
ｆの高さＣＨ１クリアランス量α、押し付は量β、クリ
アランス量γ等の値は、固定値として軸移動量メモリ２
０中にセットされているので、教示データＴＤＴとしで
、ワーク全長１、加工前後におけるワーク２６の把持位
置ｇ、ｒｚ’が入力されると、直ちに位置１１）、２Ｄ
、・・・・・・７Ｄ、９Ｄ。

１０Ｄ、Ｉｓ、２８．・・・・・・１０８が主制御部１
０によって演算決定され、メモリ２０中に格納される。

従って、動作プログラムＡＰＲＯのデバッギング及び実
行時には、メモリ２０を検索することにより直ちに所定
の軸移動位置が判明し、ハンドリングロボッ）１の動作
は円滑かつ迅速に行なわれる。

なお、デバッキング時に、オペレータが軸移動量メモリ
２０中に格納されているクリアランス量α、γ、従って
位置３Ｄ、５Ｄ、７Ｄ等をを修正したいと思った場合に
は、キーボード１３上の軸移動キー１３ｇ、１３ｈを押
ドする。軸移動キー１３ｇを押下した場合には、メイン
アーム５は矢印Ｃ方向に移動し、キー１３ｈを押下した
場合にはメインアーム５はＤ方向に移動するので、オペ
レータは適正だと思う位置にメインアーム５を（多動さ
せる。アーム５の移動量、即ちアーム５の原点に対する
位置は、アーム５を駆動するアクチェータ２１に内蔵さ
れたトランスデユーサ２１ａが、アクチェータ２１の回
転量や移動量に対応した変換信号ＴＳを移動量演算部１
５に出力するので、移動量演算部１５は信号ＴＳから直
ちにアーム５の現在位置を演算検出することができる。

一方、クリアランス量α、γ従って位＋Ｉｆ３Ｄ、５Ｄ
、７Ｄ等がメインアーム５の移動によって修正されたと
ころで、オペレータはキーボード１３にの登録キー１３
１を押下する。すると、移動量演算部１５で算出された
メインアーム５の現在位置が位置３Ｄ。

５Ｄ、７Ｄとして軸移動量メモリ２０中に登録され、そ
れに対応した修正されたクリアランス量α、γが式（３
）、（５）、（８）を用いて主制御部ＩＯにより演算決
定され軸移動量メモリ２０中に修正前のクリアランス量
α、ｒを書き換える形で格納される。

こうして、デバッギングが完了し、修正されたクリアラ
ンス量α、γが登録されたところで、オペレータはキー
ボード１３上の実行キー１３ｆを押下し、主制御部１０
に動作プログラムＡＰＲ，Ｏに基く作業の開始を指令し
、主制御部１０は直ちに駆Ｉ１１力制御部１１を介して
各７クチーータ２１を駆動制御してワーク２６の数値制
御旋盤２への搬入・搬出動作を開始する。この際、軸移
動量メモリ２０中のクリアランス量α、γ及び位１ｔ３
Ｄ　、５Ｄ　、７Ｄはデバッキング時の修正された値と
なっており、ノ・ンド７はオペレータが修正した適正な
りリアランスを維持した形で位置決め制御される。

なお、修正されたクリアランス量α、ｒは、固定値とし
て軸移動量メモリ２０中にセットされるので、後に、動
作プログラムＡ　Ｐ　ＲＯを再度実行する場合には、直
ちに修＃ＩＦされたクリアランス量α、βでプログラム
Ａ　Ｐ　ＲＯを実行することができる。

（ｇ）　　発明の詳細 な説明したように、本発明によれば、トランスデー−サ
２１ａ１移動量演算部１５等のノ１ンド７の移動量演算
部段、軸移動キー１３　ｇ　＋１３ｈ等のハンド７の手
動操作手段、及び、軸移＃量メモリ２０等のメモリ中に
格納されたクリアランス量を、修正されたクリアランス
量に書き換え指令する登録キー１３１−＃の登録手段を
設けたので、クリアランス量α、ｒが修正された場合に
は、メモリ中に予め駿足されたクリアランス量を、修正
された値に直ちに書き換えることができ、同一動作プロ
グラムＡＰＲＯｅ実行する度に、クリアランス量を修正
する煩雑な作業が不要となり、効率の良いデバツギング
作業等を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例である・・ンドリングロボッ
トを数値制闘旋盤に装着した際の一例を示す斜視図、第
２図はハンドを示す図で、（ａ）は外締め用、（ｂ）は
内締め用、第３図は第１図のハンドリングロボットの制
御ブロック図、第４図は動作プログラムの一例を示すフ
ローチャート、第５図は内締め把持動作サブルーチンの
一例を示すフローチャート、第６図は外締め把持動作サ
ブルーチンの一例を示すフローチャート、第７図はリチ
ャッキング動作サブルーチンの一例を示すフローチャー
ト、第８図は機賊外反転動作サブルーチンの一例を示す
フルーチャート、第９図はハンドの第４図に示す動作プ
ログラムに基く動作態様を示す図、第１０図ハハンド、
ワーク、コンベアユニットのパレット及び数１直制御旋
盤のチャック間の寸法関係を示す図、第１１図は加工中
における各部の状態を示す図である。 １・・・・・・・・・・・・・・ハンドリングロボット
７・・・・・・・・・・・・・・ハンド１３ｇ、１３ｈ
・・・・・・・・・手動操作手段（軸移動キー） １３ｉ・・・・・・・・登録手段（登録キー）１５・・
・・・・・・・・・・移動量演算手段（移動量演算部）
２０・・・・・・・・・・・・メモリ（軸移動量メモリ
）２１・・・・・・・・・・・・アクチェータ２１ａ・
・・・・・・・・移動量演算手段（トランスデユーサ） ２６・・・・・・・・・・・・ワーク α、γ・・・・・・・・・クリアランス量特許出願人　
　株式会社　山崎鉄工所 代理人　弁理士　相田伸二 （ばか１名） 第５図　　　第６図 第７図　　　第８図 第９図（１） 第９図（２） 第９図（３） 第１０図（１） 第１０図（２）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ワークを把持するハンド、ハンド部分と他の部分との予
   め設定されたクリアランス量を格納したメモリ及び、前
   記クリアランス量に基いて駆動制御されるアクチーータ
   を有するハンドリングロボットにおいて、前記ハンドの
   手動操作手段、前記手動操作手段を操作することによっ
   てクリアランス量が修正された場合に、修正されたクリ
   アランス量を演算決定する移動量演算手段、及び、前記
   メモリ中に格納されたクリアランス量を、前記移動量演
   算手段によって演算決定された、修正さｎたクリアラン
   ス量に書き換え指令する登録手段を設けで構成したハン
   ドリングロボット。