JPS5894982A - 組立用ロボツト - Google Patents
組立用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS5894982A JPS5894982A JP19253581A JP19253581A JPS5894982A JP S5894982 A JPS5894982 A JP S5894982A JP 19253581 A JP19253581 A JP 19253581A JP 19253581 A JP19253581 A JP 19253581A JP S5894982 A JPS5894982 A JP S5894982A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- support
- rotation
- transmission mechanism
- attached
- drive source
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は汎用小型組立機として広く用いられる組立用ロ
ボットに関する。
ボットに関する。
従来、装置の組立てに使用される組立用ロボットは、駆
動源を搭載したアームを１個だけしかもっていなかった
ので、複数作業同時動作、サイクルタイムの短縮が困難
であるという欠点があった。
動源を搭載したアームを１個だけしかもっていなかった
ので、複数作業同時動作、サイクルタイムの短縮が困難
であるという欠点があった。
本発明はアームを複数配備し、各々独立同時動作可能と
することにより上記欠点を解決し、中空円筒空間内で作
業可能とする組立用ロボットを提供するものである。
することにより上記欠点を解決し、中空円筒空間内で作
業可能とする組立用ロボットを提供するものである。
本発明の組立用ロボットは、回転軸の周りに回転する中
空円筒の第１の回転支持体と、前記第１の回転支持体に
かつ回転軸に垂直に取付けられた複数個の伸縮可能なア
ームと、前記第１の回転支持体に取付けられた伝達機構
と、前記伝達機構を介して前記第１の回転支持体に回転
運動を与える駆動源と、前記中空円筒内を同軸に通って
前記回転軸の周りに回転する第２の回転支持体と、前記
第２の回転支持体に取付けられた複数個の伸縮可能なア
ームと、前記第２の回転支持体に取付けられた伝達機構
と、前記伝達機構を介して前記第２の回転支持体に回転
を与える駆動源と、前記アームに伸縮動作を与え、また
前記第２の回転支持体に上下運動を与える機能を有する
伸縮及び上下駆動源と、前記アームの各々の先端に取付
けられたハンド部とを含んで構成される。
空円筒の第１の回転支持体と、前記第１の回転支持体に
かつ回転軸に垂直に取付けられた複数個の伸縮可能なア
ームと、前記第１の回転支持体に取付けられた伝達機構
と、前記伝達機構を介して前記第１の回転支持体に回転
運動を与える駆動源と、前記中空円筒内を同軸に通って
前記回転軸の周りに回転する第２の回転支持体と、前記
第２の回転支持体に取付けられた複数個の伸縮可能なア
ームと、前記第２の回転支持体に取付けられた伝達機構
と、前記伝達機構を介して前記第２の回転支持体に回転
を与える駆動源と、前記アームに伸縮動作を与え、また
前記第２の回転支持体に上下運動を与える機能を有する
伸縮及び上下駆動源と、前記アームの各々の先端に取付
けられたハンド部とを含んで構成される。
次に本発明の実施例について図面を参照して説明する。
第１図は本発明の一実施例の平面図、第２図は第２図の
側面図である。
側面図である。
この実施例は、第１の回転支持体８と第２の回転支持体
９の回転軸３２の上部に配備された第１の外１ント１０
と第２のジ冒インドＩＩＫ取付けられた複数のアーム１
２，１３，１４．１５と複数のアーム１ ａｌ ３，１
４．１５の各々に取付けられ九グリップ回転駆動機構１
６，１７，１８，１９．作業グリップ２０，２１，２２
．２３及び回転軸３２の下部に配備された回転駆動源１
．４の減速機構４５と伝達機構３，６さらにアーム伸縮
駆動源７とを含んで構成される。
９の回転軸３２の上部に配備された第１の外１ント１０
と第２のジ冒インドＩＩＫ取付けられた複数のアーム１
２，１３，１４．１５と複数のアーム１ ａｌ ３，１
４．１５の各々に取付けられ九グリップ回転駆動機構１
６，１７，１８，１９．作業グリップ２０，２１，２２
．２３及び回転軸３２の下部に配備された回転駆動源１
．４の減速機構４５と伝達機構３，６さらにアーム伸縮
駆動源７とを含んで構成される。
このロボットは次のように動作する。回転駆動源１によ
り、減速機構２と伝達機構３を経て第１の回転支持体８
．第１のジ１イン）１０ｔ−通してアーム１３．１５を
動作させ、回転駆動源４により、減速機構５と伝達機構
６ｔ−経て、第２の回転支持体９．第２のジ璽イン）ｌ
ｌｔ−通してアーム１２゜１４を動作させることにより
アーム回転動作２４゜２５．２６，２７を得、さらに伸
縮及び上下駆動源７によりアーム伸縮動作３３．３４．
３５．３６およびアーム１λ１４の上下動作３７の二つ
の動作を得、またグリップ回転機構１６，１７．１８．
１９により、作業グリップ２０，２１，２２．２３のグ
リップ回転動作２８，２９，３０．３１を得る。
り、減速機構２と伝達機構３を経て第１の回転支持体８
．第１のジ１イン）１０ｔ−通してアーム１３．１５を
動作させ、回転駆動源４により、減速機構５と伝達機構
６ｔ−経て、第２の回転支持体９．第２のジ璽イン）ｌ
ｌｔ−通してアーム１２゜１４を動作させることにより
アーム回転動作２４゜２５．２６，２７を得、さらに伸
縮及び上下駆動源７によりアーム伸縮動作３３．３４．
３５．３６およびアーム１λ１４の上下動作３７の二つ
の動作を得、またグリップ回転機構１６，１７．１８．
１９により、作業グリップ２０，２１，２２．２３のグ
リップ回転動作２８，２９，３０．３１を得る。
本発明は、以上説明したように、複数アームを作業機構
として駆動源と分離し複数アームを独立同時動作させる
ことによりコンパクトにかつ高速に複数作業を同時に動
作させられる効果がある。
として駆動源と分離し複数アームを独立同時動作させる
ことによりコンパクトにかつ高速に複数作業を同時に動
作させられる効果がある。
第１図は本発明の一実施例の平面図、第２図は第１図の
側面図である。 ｌ・・・・・・回転駆動源、２・・・・・・減速機構、
３・・・・・・伝達機構、４・・・・・・回転駆動源、
５・・・・・・減速機構、６・・・・・・伝達機構、７
・・・・・・アーム伸縮及び上下駆動源、８・・・・・
・第１の回転支持体、９・・・・・・第２の回転支持体
、１０・・・・・・第１のジ嘗インド、１１・・・・・
・第２のジヨイント、１２，１３，１４．１５・・・・
・・アーム、１６゜１７．１８．１９・・・・・・グリ
ップ回転駆動機構、２０゜２１．２λ２３・・・・・・
作業グリップ、２４．２５．２６゜２７・・・・・・ア
ーム回転動作、２８．２９，３０．３１・・・・・・グ
リップ回転動作、３２・・・・・・回転軸、３３，３４
゜３５．３６・・・・・・アーム伸縮動作、３７・・・
・・・上下動作。 阜１図 ＄ｚ艶
側面図である。 ｌ・・・・・・回転駆動源、２・・・・・・減速機構、
３・・・・・・伝達機構、４・・・・・・回転駆動源、
５・・・・・・減速機構、６・・・・・・伝達機構、７
・・・・・・アーム伸縮及び上下駆動源、８・・・・・
・第１の回転支持体、９・・・・・・第２の回転支持体
、１０・・・・・・第１のジ嘗インド、１１・・・・・
・第２のジヨイント、１２，１３，１４．１５・・・・
・・アーム、１６゜１７．１８．１９・・・・・・グリ
ップ回転駆動機構、２０゜２１．２λ２３・・・・・・
作業グリップ、２４．２５．２６゜２７・・・・・・ア
ーム回転動作、２８．２９，３０．３１・・・・・・グ
リップ回転動作、３２・・・・・・回転軸、３３，３４
゜３５．３６・・・・・・アーム伸縮動作、３７・・・
・・・上下動作。 阜１図 ＄ｚ艶
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 回転軸の周りに回転する中空円筒の第１の回転支持体と
、前記第１の回転支持体Ｋかつ回転軸に垂直に取付けら
れた複数個の伸縮可能なアームと。 前記第１の回転支持体に取付けられた伝達機構と、前記
伝達機構を介して前記第１の回転支持体に回転運動を与
える駆動源と、前記中空円筒内を同軸に通って前記回転
軸の周りに回転する第２の回転支持体と、前記第２の回
転支持体に取付けられた複数個の伸縮可能なアームと、
前記第２の回転支持体に取付けられた伝達機構と、前記
伝達機構を介して前記第２の回転支持体に回転を与える
駆動源と、前記アームに伸縮動作を与え、また前記第２
の回転支持体に上下運動を与える機能を有する伸縮及び
上下駆動源と、前記アームの各々の先端に取付けられた
ハンド部とを含むこと１に％黴とする組立用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19253581A JPS5894982A (ja) | 1981-11-30 | 1981-11-30 | 組立用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19253581A JPS5894982A (ja) | 1981-11-30 | 1981-11-30 | 組立用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5894982A true JPS5894982A (ja) | 1983-06-06 |
Family
ID=16292887
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19253581A Pending JPS5894982A (ja) | 1981-11-30 | 1981-11-30 | 組立用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5894982A (ja) |
-
1981
- 1981-11-30 JP JP19253581A patent/JPS5894982A/ja active Pending
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