JPS5841996B2 - 工業用ロボツトの手首機構 - Google Patents

工業用ロボツトの手首機構

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Publication number
JPS5841996B2
JPS5841996B2 JP51019944A JP1994476A JPS5841996B2 JP S5841996 B2 JPS5841996 B2 JP S5841996B2 JP 51019944 A JP51019944 A JP 51019944A JP 1994476 A JP1994476 A JP 1994476A JP S5841996 B2 JPS5841996 B2 JP S5841996B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
gear case
rotating shaft
outer gear
wrist
industrial robot
Prior art date
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Expired
Application number
JP51019944A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS52105463A (en
Inventor
建三 山本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tsubakimoto Chain Co
Original Assignee
Tsubakimoto Chain Co
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Publication date
Application filed by Tsubakimoto Chain Co filed Critical Tsubakimoto Chain Co
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Publication of JPS52105463A publication Critical patent/JPS52105463A/ja
Publication of JPS5841996B2 publication Critical patent/JPS5841996B2/ja
Expired legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0283—Three-dimensional joints
    • B25J17/0291—Three-dimensional joints having axes crossing at an oblique angle, i.e. other than 90 degrees

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Arc Welding In General (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は工業用ロボットの手首機構の改良に関する。
工業用ロボットに対する関心が高まってきた昨今、工業
用ロボットに可能な限り多くの自由度をもたせ、複雑な
立体曲面に沿ってしかも広い動作範囲に亘って人間に近
い複雑な動作を行なわせることが要請される。
本発明はかかる要請に鑑みなされたもので、広い範囲に
亘って複雑な動作を行なうことができ、操作が簡単でし
かも部品点数が少なくコンパクト化が容易な工業用ロボ
ットの手首機構を提供するものであり、以下図示の実施
例に基づき本発明の詳細な説明する。
本発明による工業用ロボットの手首機構の内部を示す第
１図において、ガイド軸１に取り付けられた軸受２によ
り、３本の回転軸、すなわち、第１の回転軸３、第２の
回転軸４および第３の回転軸５が同軸に支承配設されて
いる。
これらの回転軸３，４および５は例えば（図示しない）
腕部内に設けられた駆動手段によりそれぞれ別個に回転
駆動される。
回転軸３は内方ギヤケース６に直接連結されており、こ
の内方ギヤケース６は回転軸３，４および５の同軸軸心
と一致するθ軸１に対して４５°の傾斜をなす傾斜面８
を有している。
外方ギヤケース９はこの内方ギヤケース６の前記傾斜面
８と同じくθ軸１に対して４５°の傾斜をなす傾斜面１
０を有しており、内方ギヤケース６と外方ギヤケース９
とはこれらの傾斜面８および１０を介して相互に対向す
るように配設されている。
又、この外方ギヤケース９の端面１１にはθ軸７を中心
軸として回動する手首１２が配設されている。
なお、手首１２はθ軸７の軸心と一致させないで取付け
ることもありその場合は内、外ギヤケースをθ軸Ｔの周
に回転させると、手首の軌跡はθ軸１を中心とする円と
なる。
回転軸４は内方ギヤケース６の内部に収納された内接歯
車１３、アイドラ歯車１４および傘歯車１５の歯車列を
介して外方ギヤケース９に連結されている。
すなわち、回転軸４の回転はこれらの内接歯車１３、ア
イドラ歯車１４および傘歯車１５の歯車列を介して伝達
され、手首１２を有する外方ギヤケース９を内方ギヤケ
ース６の傾斜面８および外方ギヤケース９の傾斜面１０
に対して直角をなすψ軸１６の回りに回転させるように
なっている。
この場合、歯車列の回転比を適宜選定して回転軸４を１
８０°回転させたとき外方ギヤケース９がψ軸１６のま
わりに１８０°回転するようになせば、外方ギヤケース
９は内方ギヤケース６の位置に対して９０°の角度位置
となる。
そして、さらに回転軸４を１８０°回転させると外方ギ
ヤケース９は元の位置に戻る。
なお、この間全てにおいて外方ギヤケース９の内方ギヤ
ケース６に対する角度はＯ。
〜９０°〜０°と連続的に変化する。
従って、回転軸４を回転ζせることにより外方ギヤケー
ス９の内方ギヤケース６に対する角度はＯ°〜９０°の
任意の角度を作り得るようになっているＯ 又、回転軸５は内方ギヤケース６内に収納された傘歯車
１７、アイドラ傘歯車１８、外方ギヤケース９の内方ギ
ヤケース６に対する回転軸心と一致し且つ対向傾斜面８
，９を貫通する軸によって該傘歯車１８に連結されたア
イドラ傘歯車１９およびハンド傘歯車２０の歯車列を介
して手首１２に連結されている。
すなわち、回転軸５の回転はこれら傘歯車１Ｔ、アイド
ラ傘歯車１８．１９およびハンド傘歯車２０を介して伝
達され手首２１をθ軸Ｔの回りに回転させる。
叙上のように構成された手首機構を有する工業用ロボッ
トの操作に於て、回転軸３と４とを組合わせ操作するこ
とにより手首１２の先端の軌跡は半球面となり、更に、
回転軸５を回転させると、手首１２が回転する。
すなわち、回転軸３，４および５の回転駆動制御するこ
とにより手首１２の先端の軌跡は半球面となり更に、こ
の半球面の法線のまわりに手首１２が回転されうる。
なお、本発明は第１図の実施例に限定されるものではな
く、例えば、第２図に示すように、回転軸４が内接歯車
１７’、アイドラ傘歯車１８’、１９’およびハンド傘
歯車２０′の歯車列を介して手首１２を回転し、又、回
転軸５が傘歯車１７Ｖ、１５’を介して手首１２を有す
る外方ギヤケース９をφ軸１６の回りに回転するように
してもよく、本発明の範囲から逸脱することなく種々の
応用改変をなすことができる。
以上の説明から明らかなように、本発明によると半球面
に亘る広い作動領域に亘り手首部の複雑な動作を行なわ
せることができ、しかも、使用ギヤ数が比較的少なくこ
のためギヤによるガタが小さくなると同時にコンパクト
化が容易であるなど、実用上極めて有利な工業用ロボッ
トの手首機構を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例の内部を示す機構図、第２図
は本発明の他の実施例の内部を示す機構図である。 主要部分の符号の説明、 ６・・・・・・内方ギヤケース、 ８．９・・・・・・対向傾斜面、 ３．４，５・・・・・・回転軸、 ９・・・・・・外方ギヤケース、 １２・・・・・・手首。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 同軸に配設され、かつ、それぞれ個別の駆動手段に
    より回転駆動される第１の回転軸、第２の回転軸および
    第３の回転軸と、該同軸軸心に対し一定の傾斜角の面を
    介して対設し内部に該回転軸の回転力伝達用の歯車列を
    収納した内方ギヤケースおよび外方ギヤケースと、該外
    方ギヤケース端面に回動操作可能に配設された手首とを
    有し、前記第１の回転軸は該内方ギヤケースと直結され
    て内、外方ギヤケースおよび手首全体を該同軸軸心の回
    りに回転させ、前記第２の回転軸は内方及び外方ギヤケ
    ース内に収納された歯車列を介して外方ギヤケースを該
    傾斜面と直角をなす軸心の回りに回転させ、前記第３の
    回転軸は内方及び外方ギヤケース内に収納された歯車列
    を介して該手首のみを回転させるようにしたことを特徴
    とする工業用ロボットの手首機構。 ２ 内方ギヤケースと外方ギヤケースとの対向傾斜面は
    同軸軸心に対し４５°の傾斜角をなした特許請求の範囲
    第１項に記載の工業用ロボットの手首機構。
JP51019944A 1976-02-27 1976-02-27 工業用ロボツトの手首機構 Expired JPS5841996B2 (ja)

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JP51019944A JPS5841996B2 (ja) 1976-02-27 1976-02-27 工業用ロボツトの手首機構

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JP51019944A JPS5841996B2 (ja) 1976-02-27 1976-02-27 工業用ロボツトの手首機構

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Publication Number Publication Date
JPS52105463A JPS52105463A (en) 1977-09-03
JPS5841996B2 true JPS5841996B2 (ja) 1983-09-16

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ID=12013305

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JP51019944A Expired JPS5841996B2 (ja) 1976-02-27 1976-02-27 工業用ロボツトの手首機構

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JPS52105463A (en) 1977-09-03

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