JPS60155395A - 産業用ロボツトの手首機構 - Google Patents
産業用ロボツトの手首機構Info
- Publication number
- JPS60155395A JPS60155395A JP1372284A JP1372284A JPS60155395A JP S60155395 A JPS60155395 A JP S60155395A JP 1372284 A JP1372284 A JP 1372284A JP 1372284 A JP1372284 A JP 1372284A JP S60155395 A JPS60155395 A JP S60155395A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive shaft
- box
- shaft
- bearing
- gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は産業用ロボットに用いられる千佇機構の改良
に関するものである。
に関するものである。
〔従来技術」
この種の従来装置としては例えば特開昭５３−８３２６
５号公報に開示されるものがある。この構成のものは、
同心状の３重軸を備えており、この３重軸の１つの軸に
これと同心状で回転する第１の箱体が結合され、この第
１の箱体には第２の箱体が回転自在に支承されており、
この第２の箱体は３重軸の他の１つの軸に結合された傘
歯車により直接的に祁動される。つまり、第２の箱体に
は上記傘歯車と噛合する歯車が直接的に形成されている
ので、中間の伝達軸を介することなく、直接的に上記傘
歯車により回動される。ところで、産業用ロボット（以
下ロボットと記す）は周知のように組立作業や溶接作業
等に用いられるものであり、高度な動作精度が要求され
るものである。従って、組立時には傘歯車の噛合い調整
がおこなわれる。
５号公報に開示されるものがある。この構成のものは、
同心状の３重軸を備えており、この３重軸の１つの軸に
これと同心状で回転する第１の箱体が結合され、この第
１の箱体には第２の箱体が回転自在に支承されており、
この第２の箱体は３重軸の他の１つの軸に結合された傘
歯車により直接的に祁動される。つまり、第２の箱体に
は上記傘歯車と噛合する歯車が直接的に形成されている
ので、中間の伝達軸を介することなく、直接的に上記傘
歯車により回動される。ところで、産業用ロボット（以
下ロボットと記す）は周知のように組立作業や溶接作業
等に用いられるものであり、高度な動作精度が要求され
るものである。従って、組立時には傘歯車の噛合い調整
がおこなわれる。
ところが、第２の箱体に傘歯車が結合されたものＩこお
いでは、傘歯車の噛合いを調整する場合ｌこは第２の箱
体そのものを傘歯車とともに取り扱わなければならず、
作業性に劣るばかりでなく、非常な労力を要するもので
あった。
いでは、傘歯車の噛合いを調整する場合ｌこは第２の箱
体そのものを傘歯車とともに取り扱わなければならず、
作業性に劣るばかりでなく、非常な労力を要するもので
あった。
〔発明の概要Ｊ
この発明はかかる欠点を改善する目的でなされたもので
、第２の歯車群のうち中空軸に結合された歯車の外周に
は軸受を配置し、第２の箱体の他端開口側には上記軸受
を支承する軸受箱を内装し、第２の箱体の開口は上記歯
車の外周部直径寸法よりも大きい直径寸法に構成するこ
とにより、歯車の調整作業が容易となる産業用ロボット
の手首機構を提案するものである。
、第２の歯車群のうち中空軸に結合された歯車の外周に
は軸受を配置し、第２の箱体の他端開口側には上記軸受
を支承する軸受箱を内装し、第２の箱体の開口は上記歯
車の外周部直径寸法よりも大きい直径寸法に構成するこ
とにより、歯車の調整作業が容易となる産業用ロボット
の手首機構を提案するものである。
第１図はこの発明の一実施例を示す断面図であり、１は
中空の第１の駆動軸、２はこの第１の駆動軸ｌ内に同軸
心上に配置された中空の第２の駆動軸、３はこの第２の
駆動軸２内に同軸心上に配置された第３の駆動軸、４は
第１の駆動軸ｌ内に支持されて上記第２の駆動軸２を回
転自在に支承する軸受、５は上記第２の駆動軸２内に支
持されて上記第３の駆動軸３を回転自在に支承する軸受
、６は上記第１の駆動軸１に結合されて第１の駆動軸１
と同軸心上で回転する第１の箱体で、上記第１の駆動軸
１と斜交した開口部６ａを有している。
中空の第１の駆動軸、２はこの第１の駆動軸ｌ内に同軸
心上に配置された中空の第２の駆動軸、３はこの第２の
駆動軸２内に同軸心上に配置された第３の駆動軸、４は
第１の駆動軸ｌ内に支持されて上記第２の駆動軸２を回
転自在に支承する軸受、５は上記第２の駆動軸２内に支
持されて上記第３の駆動軸３を回転自在に支承する軸受
、６は上記第１の駆動軸１に結合されて第１の駆動軸１
と同軸心上で回転する第１の箱体で、上記第１の駆動軸
１と斜交した開口部６ａを有している。
７はこの第１の箱体６の開口部６ａ近傍で軸受８を介し
て回転自在に支承された第２の箱体で、上記第１の箱体
６側には開口部７ａが形成され、他側が閉塞されている
。７ｂは第２の箱体６の他側に形成された筒部、７Ｃは
第２の箱体７に設けられ、後述する伝達１ＩＩｌｌＩ１
３の軸線に斜交して配置されたハウジング、９は第２の
駆動軸２の一端に結合された傘歯車、１０はこの傘歯車
９と噛合し上記第２の駆動軸２の軸線と斜交する軸線上
で回動する傘歯車、１１はこの傘歯車１０の回転を減速
する調和減速機であり上記傘歯車１０と結合される中空
の入力軸１１ａを有している。ｌｌｂは調和減速ａｌｌ
の出力部、１２はこの入力軸１１ａを回転自在に支承す
る軸受、１３は上記調和減速機１１の出力部１１ｂｌこ
一端が結合され、他端が上記第２の箱体７の筒部７ｂに
結合された後述するハウジング２５に後述する喫手段を
介して結合された伝達軸で、上記調和減速機１１の入力
軸１１ａ内を同軸線上で貫通している。なお、上記伝達
軸１３は上記第２の駆動軸２の軸線に対し斜交している
。
て回転自在に支承された第２の箱体で、上記第１の箱体
６側には開口部７ａが形成され、他側が閉塞されている
。７ｂは第２の箱体６の他側に形成された筒部、７Ｃは
第２の箱体７に設けられ、後述する伝達１ＩＩｌｌＩ１
３の軸線に斜交して配置されたハウジング、９は第２の
駆動軸２の一端に結合された傘歯車、１０はこの傘歯車
９と噛合し上記第２の駆動軸２の軸線と斜交する軸線上
で回動する傘歯車、１１はこの傘歯車１０の回転を減速
する調和減速機であり上記傘歯車１０と結合される中空
の入力軸１１ａを有している。ｌｌｂは調和減速ａｌｌ
の出力部、１２はこの入力軸１１ａを回転自在に支承す
る軸受、１３は上記調和減速機１１の出力部１１ｂｌこ
一端が結合され、他端が上記第２の箱体７の筒部７ｂに
結合された後述するハウジング２５に後述する喫手段を
介して結合された伝達軸で、上記調和減速機１１の入力
軸１１ａ内を同軸線上で貫通している。なお、上記伝達
軸１３は上記第２の駆動軸２の軸線に対し斜交している
。
また、傘歯車９，１０と調和減速機１１で第１歯車群を
構成している。１４は上記第３の駆動軸３の一端に結合
された傘歯車、１５はこの傘歯車１４と噛合する傘歯車
で上記第３の駆動軸３の軸線に対し斜交した軸線上で回
転する。１６は上記伝達軸１３の外側に配置された筒状
軸で、一端には上記章歯車１５が結合されている。１７
は上記入力軸１１ａ内に嵌合され、上記筒状軸１６の一
端を回転自在に支承する軸受、１８は筒部７ｂに嵌合さ
れ上記筒状軸１６を回転自在に支承す゛る軸受、１９は
上記筒状軸１６の他端に結合された傘歯車、２０はこの
傘歯車１９の軸線に対し斜交した軸線上に配置された傘
歯車、２１はこの傘歯車２０の回転を減速する調和減速
機、２１ａは上記傘歯車２０に結合された調和減速機２
１の入力軸、２１ｂは調和減速機２１の出力部、２２は
この出力部２１ｂに結合された出力軸で、図示しないつ
かみ装置１ζが装置される。２３は上記ハウジング７ｃ
に嵌合されて上記入力軸２１ａを回転自在に支承する一
対の軸受、２４は同様にハウジング７ｃに嵌合されて上
記出力軸２２を回転自在に支承する軸受である。
構成している。１４は上記第３の駆動軸３の一端に結合
された傘歯車、１５はこの傘歯車１４と噛合する傘歯車
で上記第３の駆動軸３の軸線に対し斜交した軸線上で回
転する。１６は上記伝達軸１３の外側に配置された筒状
軸で、一端には上記章歯車１５が結合されている。１７
は上記入力軸１１ａ内に嵌合され、上記筒状軸１６の一
端を回転自在に支承する軸受、１８は筒部７ｂに嵌合さ
れ上記筒状軸１６を回転自在に支承す゛る軸受、１９は
上記筒状軸１６の他端に結合された傘歯車、２０はこの
傘歯車１９の軸線に対し斜交した軸線上に配置された傘
歯車、２１はこの傘歯車２０の回転を減速する調和減速
機、２１ａは上記傘歯車２０に結合された調和減速機２
１の入力軸、２１ｂは調和減速機２１の出力部、２２は
この出力部２１ｂに結合された出力軸で、図示しないつ
かみ装置１ζが装置される。２３は上記ハウジング７ｃ
に嵌合されて上記入力軸２１ａを回転自在に支承する一
対の軸受、２４は同様にハウジング７ｃに嵌合されて上
記出力軸２２を回転自在に支承する軸受である。
なお、傘歯車１４，１５，１９．２０と、調和減速機２
１で第２の歯車群を４４゛’ｉ成している。
１で第２の歯車群を４４゛’ｉ成している。
第２図は要部の詳細断面図で−あり、２５は第２の箱体
７の筒部７ｂ内周に嵌合されたハウジングで、筒部２５
ａと、伝達軸１３が嵌入され嵌合部２５ｂとを有してい
る。２６は筒部７ｂを介してハウジング２５に螺着され
上記ハウジング２５を上記筒部７ｂに固定するボルト、
２７は上記筒部２５ａ内に配ｆプされ伝達軸１３外周に
接するリング状の第１の楔で、中央が大径に構成され飢
端に向ってテーパ状に形成されている。２８は上記筒部
２８ａ内周に接するリング状の第２の楔で、中央が小径
に構成され両端に向ってテーパ状に形成されている。
７の筒部７ｂ内周に嵌合されたハウジングで、筒部２５
ａと、伝達軸１３が嵌入され嵌合部２５ｂとを有してい
る。２６は筒部７ｂを介してハウジング２５に螺着され
上記ハウジング２５を上記筒部７ｂに固定するボルト、
２７は上記筒部２５ａ内に配ｆプされ伝達軸１３外周に
接するリング状の第１の楔で、中央が大径に構成され飢
端に向ってテーパ状に形成されている。２８は上記筒部
２８ａ内周に接するリング状の第２の楔で、中央が小径
に構成され両端に向ってテーパ状に形成されている。
２９は上記第１の４契２７と第２の１契２８との間で両
側に配置され、上記第１のｉ契２７と第２の楔２８に対
応しでテーパ状に形成されたリング状の一対の第３の楔
、３０はこの一対の第３の楔２９の一方に貫挿されて他
方に螺着されたボルトである。
側に配置され、上記第１のｉ契２７と第２の楔２８に対
応しでテーパ状に形成されたリング状の一対の第３の楔
、３０はこの一対の第３の楔２９の一方に貫挿されて他
方に螺着されたボルトである。
なお、上記第１の楔２７．第２の楔２８．第３の族２９
．ボルト３０とで横手段を構成しており、ボルト３０を
締付けることにより、一対の第３の楔２９の双方が接近
し、第１の茨２７を伝達１１１１１１３外周に圧接させ
ると共に第２の楔２８をハウジング２５内周に圧接して
、伝達軸１３と第２の箱体７の筒部７ｂとを、第１の楔
２７．第２の楔２８゜第３の楔２９．ボルト３０．ハウ
ジング２５を介して結合している。なお、ボルト３０の
締付トルクは、伝達軸１３に過負荷トルクが加わった時
にのみ、第１の楔２７と伝達軸１３との接触面、第２の
楔とハウジング２５との接触面の一方又は双方でスリッ
プするように調整されている。
．ボルト３０とで横手段を構成しており、ボルト３０を
締付けることにより、一対の第３の楔２９の双方が接近
し、第１の茨２７を伝達１１１１１１３外周に圧接させ
ると共に第２の楔２８をハウジング２５内周に圧接して
、伝達軸１３と第２の箱体７の筒部７ｂとを、第１の楔
２７．第２の楔２８゜第３の楔２９．ボルト３０．ハウ
ジング２５を介して結合している。なお、ボルト３０の
締付トルクは、伝達軸１３に過負荷トルクが加わった時
にのみ、第１の楔２７と伝達軸１３との接触面、第２の
楔とハウジング２５との接触面の一方又は双方でスリッ
プするように調整されている。
２５Ｃは上記ハウジング２５の鍔部２５ｄ外周に形成さ
れ、上記伝達軸１３の軸方向と略−値したキー溝、７ｄ
は上記第２の箱体７の筒部７ｂの外周に形成され、上記
キー溝２５ｃとは上記伝達軸１３の＠１１方向と略−値
して対向したキー溝、３１は上記キー溝２５Ｃ，７ｄに
またがって嵌着されたキー、３２は上記筒部７ｄに螺着
され、上記キーを上記筒部７ｂに固定する一対のボルト
、３３はボルト３４を介してハウジング２５に結合され
ハウジング２５の端部を覆う蓋、３５は傘歯車１９のボ
ス部１９ａ内周と筒状軸１６外周部とにまたがって嵌合
されたキーである。なお、ここで、傘歯車１９のボス部
１９ａ外周には軸受１８が嵌合されている。
れ、上記伝達軸１３の軸方向と略−値したキー溝、７ｄ
は上記第２の箱体７の筒部７ｂの外周に形成され、上記
キー溝２５ｃとは上記伝達軸１３の＠１１方向と略−値
して対向したキー溝、３１は上記キー溝２５Ｃ，７ｄに
またがって嵌着されたキー、３２は上記筒部７ｄに螺着
され、上記キーを上記筒部７ｂに固定する一対のボルト
、３３はボルト３４を介してハウジング２５に結合され
ハウジング２５の端部を覆う蓋、３５は傘歯車１９のボ
ス部１９ａ内周と筒状軸１６外周部とにまたがって嵌合
されたキーである。なお、ここで、傘歯車１９のボス部
１９ａ外周には軸受１８が嵌合されている。
３６は軸受１８と嵌合する嵌合部３６ａと筒部７ｂの内
向きの鍔部７ｅと嵌合する嵌合部３６ｂと、鍔部７ｅの
端面に対向する鍔部３６ｃとを有する軸受箱、３７はこ
の軸受箱３６を鍔部３６ｃに結合するボルト、３８は鍔
部３６Ｃと７ｅ間に配置される調整座金、３９は筒状軸
１６の端部に螺合され座金４０を介して傘歯車１９の移
動を阻止する一対のナツト、４１はボルト４２を介して
軸受箱３６に結合されて軸受１８を保持する押さえ板で
ある。
向きの鍔部７ｅと嵌合する嵌合部３６ｂと、鍔部７ｅの
端面に対向する鍔部３６ｃとを有する軸受箱、３７はこ
の軸受箱３６を鍔部３６ｃに結合するボルト、３８は鍔
部３６Ｃと７ｅ間に配置される調整座金、３９は筒状軸
１６の端部に螺合され座金４０を介して傘歯車１９の移
動を阻止する一対のナツト、４１はボルト４２を介して
軸受箱３６に結合されて軸受１８を保持する押さえ板で
ある。
なお、ここで、鍔部７ｅの内径寸法は傘歯車１９の外周
部直径よりも大径に構成されている。
部直径よりも大径に構成されている。
上記のように構成されたものにおいて、第１の駆動軸１
が回転すると、これに結合された第１の箱体６が第１の
駆動軸１と同軸線上で回動し、手首機構はまず１つの自
由度で動作される。次に、第２の駆動軸２が回転すると
、傘歯車９，１０゜調和減速機１１の入力軸１１ａ、出
力部１１ｂ、伝達軸１３．第１の楔２７．第２の楔２８
．第３の楔２９、ハ→ジング２５を介して第２の駆動軸
２の軸線に対して斜交した軸線上で第２の箱体７が回動
し、第２．の箱体７は軸受８を介し第１の箱体６に対し
１つの自由度で動作される。次に、第３の駆動軸３が回
転すると、傘歯車１４，１５．筒状軸１６．傘歯車１９
，２０．調和減速機２１の入力軸２１ａ、出力部２１ｂ
を介して筒状軸１６の軸線に対して斜交した軸線上で出
力軸２２が回転し、出力軸２２は軸受２３．２４を介し
て第２の箱体７に対して１つの自由度で動作される。こ
のようにして出力軸は３つの自由度で動作することにな
る。
が回転すると、これに結合された第１の箱体６が第１の
駆動軸１と同軸線上で回動し、手首機構はまず１つの自
由度で動作される。次に、第２の駆動軸２が回転すると
、傘歯車９，１０゜調和減速機１１の入力軸１１ａ、出
力部１１ｂ、伝達軸１３．第１の楔２７．第２の楔２８
．第３の楔２９、ハ→ジング２５を介して第２の駆動軸
２の軸線に対して斜交した軸線上で第２の箱体７が回動
し、第２．の箱体７は軸受８を介し第１の箱体６に対し
１つの自由度で動作される。次に、第３の駆動軸３が回
転すると、傘歯車１４，１５．筒状軸１６．傘歯車１９
，２０．調和減速機２１の入力軸２１ａ、出力部２１ｂ
を介して筒状軸１６の軸線に対して斜交した軸線上で出
力軸２２が回転し、出力軸２２は軸受２３．２４を介し
て第２の箱体７に対して１つの自由度で動作される。こ
のようにして出力軸は３つの自由度で動作することにな
る。
ところで、手Ｕ機構が駆動されている時に、万一、第２
の箱体７が周囲の設備や部品に衝突した場合には、第２
の箱体７に回転力を伝達する伝達軸１３に極めて大きな
過負荷トルクが加わることになる。ところが、第１の楔
２７．第２の楔２８゜第３の楔２９はボルト３０の締付
トルクが、１把過負荷トルクにおいて、第１の楔２７と
伝達軸１３との接触面、第２の楔２８とハウジング２５
との接触面の一方又は双方でスリシブするように調整さ
れているため、伝達軸１３に過負荷トルクカ５加わると
同時に、第１のｉ２７．２８に滑りが発生し、過負荷ト
ルクによる衝撃力を吸収すること１こなる。その後、例
えば第１．第２．第３の駆動軸１．２．３の駆動源をオ
フにすることにより、各伝達系路の破損を確実に防止で
きる。
の箱体７が周囲の設備や部品に衝突した場合には、第２
の箱体７に回転力を伝達する伝達軸１３に極めて大きな
過負荷トルクが加わることになる。ところが、第１の楔
２７．第２の楔２８゜第３の楔２９はボルト３０の締付
トルクが、１把過負荷トルクにおいて、第１の楔２７と
伝達軸１３との接触面、第２の楔２８とハウジング２５
との接触面の一方又は双方でスリシブするように調整さ
れているため、伝達軸１３に過負荷トルクカ５加わると
同時に、第１のｉ２７．２８に滑りが発生し、過負荷ト
ルクによる衝撃力を吸収すること１こなる。その後、例
えば第１．第２．第３の駆動軸１．２．３の駆動源をオ
フにすることにより、各伝達系路の破損を確実に防止で
きる。
また、組立に際しては、伝達軸１３とノーウジング２５
とは、一対の第３の楔２９をボルト３０で互いに接近さ
谷ることにより、第１の楔２７は伝達軸１３の外周に圧
接され、第２の楔２８はハウジング２５の内周に圧接さ
れるため、伝達軸１３とハウジング２５とは全く微小間
隙がない状態で確実に結合される。つまり、伝達軸１３
と第２の箱体７との回転方向のバックラッシュを確実に
抑えることになる。手首機構においては、各部品のバッ
クラッシュが大となると、動作誤作が大となり、バック
ラッシュを抑制することは重要な要素であるが、例えば
、伝達軸１３と第２の箱体７とを従来周知の手段、つま
り、キーやビン等で結合させる場合には、伝達軸１３と
第２の箱体７とに現物合わせてキー穴やビン穴を形成す
る必要があるばかりでなく、キーやビンは夫々キー穴や
ビン穴に挿入されるため、キーとキー穴、ビンとビン穴
との間に微小間隙が発生することになり、伝達ｌ１１１
１３と第２の箱体７とのバックラッシュが増大し、動作
誤作が大となっていた。ところが第１゜第２．第３の楔
２７．２８．２９によって、伝達軸１３と第２の箱体７
との回転方向の）＜ツクラッシュを抑えることにより、
手首機構の動作精度が極めて向上することになる。
とは、一対の第３の楔２９をボルト３０で互いに接近さ
谷ることにより、第１の楔２７は伝達軸１３の外周に圧
接され、第２の楔２８はハウジング２５の内周に圧接さ
れるため、伝達軸１３とハウジング２５とは全く微小間
隙がない状態で確実に結合される。つまり、伝達軸１３
と第２の箱体７との回転方向のバックラッシュを確実に
抑えることになる。手首機構においては、各部品のバッ
クラッシュが大となると、動作誤作が大となり、バック
ラッシュを抑制することは重要な要素であるが、例えば
、伝達軸１３と第２の箱体７とを従来周知の手段、つま
り、キーやビン等で結合させる場合には、伝達軸１３と
第２の箱体７とに現物合わせてキー穴やビン穴を形成す
る必要があるばかりでなく、キーやビンは夫々キー穴や
ビン穴に挿入されるため、キーとキー穴、ビンとビン穴
との間に微小間隙が発生することになり、伝達ｌ１１１
１３と第２の箱体７とのバックラッシュが増大し、動作
誤作が大となっていた。ところが第１゜第２．第３の楔
２７．２８．２９によって、伝達軸１３と第２の箱体７
との回転方向の）＜ツクラッシュを抑えることにより、
手首機構の動作精度が極めて向上することになる。
一方、傘歯車１９と２０との噛合い調整においては、ハ
ウジング２５を筒部７ｂに装着する前に実施されるもの
であり、一旦、傘歯車１９と軸受１８と軸受箱３６とを
一組とし、傘歯車１９をキー３５に挿入することにより
、傘歯車１９と２０とが噛合うことになるが、その噛合
量は調整座金４１の枚数によって調整される。
ウジング２５を筒部７ｂに装着する前に実施されるもの
であり、一旦、傘歯車１９と軸受１８と軸受箱３６とを
一組とし、傘歯車１９をキー３５に挿入することにより
、傘歯車１９と２０とが噛合うことになるが、その噛合
量は調整座金４１の枚数によって調整される。
つまり、軸受箱３６と一組になった傘歯車１９を外方か
ら装置することにより、噛合量の調整が実施される。そ
の後ハウジング２−５が装着されることになる。
ら装置することにより、噛合量の調整が実施される。そ
の後ハウジング２−５が装着されることになる。
以上のようにこの発明は、第２の歯車群のうち中空軸に
結合された歯車の外周には軸受を配置し、第２の箱体の
他端開口側には軸受を支承する軸受箱を内装し、第２の
箱体の開口は上記歯車の外周部直径寸法よりも大きい直
径寸法に構成したので、歯車を軸受箱と共に外方から装
着でき、歯車の噛合い調整が極めて容易となる効果があ
る。
結合された歯車の外周には軸受を配置し、第２の箱体の
他端開口側には軸受を支承する軸受箱を内装し、第２の
箱体の開口は上記歯車の外周部直径寸法よりも大きい直
径寸法に構成したので、歯車を軸受箱と共に外方から装
着でき、歯車の噛合い調整が極めて容易となる効果があ
る。
また、伝達軸に対して第２の箱体を楔手段を介してスリ
ップするように構成すると共に軸受箱をこの楔手段より
も内側に配置したものでは、伝達経路の破損を楔手段で
防止できることはもとより、軸受箱の次に楔手段と順に
外方から組立でき、組立作業や、楔手段のトルク調整も
容易に実施できる効果がある。
ップするように構成すると共に軸受箱をこの楔手段より
も内側に配置したものでは、伝達経路の破損を楔手段で
防止できることはもとより、軸受箱の次に楔手段と順に
外方から組立でき、組立作業や、楔手段のトルク調整も
容易に実施できる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例を示す概略断面図、第２図
は第１図の要部断面図である。図中、１は第１の駆動軸
、２は第２の駆動軸、３は第３の駆動軸、６は第１の箱
体、７は第２の箱体、９，１０゜１４．１５，１９，２
０は傘歯車、１１．２１は調和減速機、１３は伝達軸、
１６は筒状軸、１８は軸受、２２は出力軸、２５．３１
はハウジング、２７は第１の楔、２８は第２の楔、２９
は第３の楔、３５はキー、３６は軸受箱、４１は調整座
金である。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大岩増雄 第１図 第２１酒 手続補正書（方式） ％式％ （１ 産業用ロボットの手首機構 ：３ ？由ｊにをすると 代表者片１１１仁八部 １１代理人 昭和６９年４月２４日 ６、補正の対象 明細書 ７、補正の内容 明細書の浄書（内容に変更なし） ８、添付書類 浄書した明細書 １通 以上
は第１図の要部断面図である。図中、１は第１の駆動軸
、２は第２の駆動軸、３は第３の駆動軸、６は第１の箱
体、７は第２の箱体、９，１０゜１４．１５，１９，２
０は傘歯車、１１．２１は調和減速機、１３は伝達軸、
１６は筒状軸、１８は軸受、２２は出力軸、２５．３１
はハウジング、２７は第１の楔、２８は第２の楔、２９
は第３の楔、３５はキー、３６は軸受箱、４１は調整座
金である。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大岩増雄 第１図 第２１酒 手続補正書（方式） ％式％ （１ 産業用ロボットの手首機構 ：３ ？由ｊにをすると 代表者片１１１仁八部 １１代理人 昭和６９年４月２４日 ６、補正の対象 明細書 ７、補正の内容 明細書の浄書（内容に変更なし） ８、添付書類 浄書した明細書 １通 以上
Claims (2)
- （１）同軸線上に配置された第１の駆動軸と第２の駆動
軸と第３の駆動軸、上記第１の駆動軸に結合され上記第
１の駆動軸と同軸線上で回動する第１の箱体、この第１
の箱体に一端が支承され上記第１の駆動軸と直交又は斜
交する伝達軸、この伝達軸に上記第２の駆動軸の回転力
を伝達する第１の歯車群、上記第１の箱体に一端が回転
自在に支承され、他端が開口された第２の箱体、この第
２の箱体の他端開口側に結合されると共に上記伝達軸に
結合されたハウジング、上記第２の箱体に回転自在に支
承され上記伝達軸の軸線に対して直交又は斜交した出力
部材、上記伝達軸の外側にこれと同軸線上に配置゛され
第２の歯車群を介して上記第３の駆動軸の回転を上記出
力部材に伝達する中空軸を備え、上記第２の歯車群のう
ち上記中空軸に結合された歯車の外周には軸受を配置し
、上記第２の箱体の他端開口側には上記軸受を支承する
軸受箱を内装し、上記開口は上記歯車の外周部直径寸法
よりも大きい直径寸法に構成したことを特徴とする産業
用ロボットの手首機構。 - （２）同軸線上に配置された第１の駆動軸と第２の駆動
軸と第３の駆動軸、上記第１の駆動軸に結合され上記第
１の駆動軸と同軸線上で回動する第１の箱体、この第１
の箱体に一端が支承され上記第１の駆動軸と直交又は斜
交する伝達軸、この伝達軸に上記第２の駆動軸の回転力
を伝達する第１の歯車群、上記第１の箱体に回転自在に
支承されが・１喘が開口した第２の箱体、この第２の箱
体憂こおける上記第１の箱体とは反対側開口部に結合さ
れたハウジング、このハウジングの内周と上記駆動軸の
外周との間に配置され上記伝達軸に過負荷が伝達された
時にのみ上記伝達軸に対し上記ハウジングを介して上記
第２の箱体をスリップさせる楔手段、上記第２の箱体に
回転自在に支承され上記伝達軸の軸線に対して直交又は
斜交した出力部材、上記伝達軸の外側にこれと同軸線上
に配置され第２の歯車群を介して上記第３の駆動軸の回
転を上記出力部材に伝達する中空軸を備え、上記第２の
歯車群のうち上記中空軸に結合された歯車の外周には軸
受を配置し、上記第２の箱体の上記反対側開口部には上
記軸受を支承する軸受箱を内装し、上記反対側開口部は
上記歯車の外周部直径寸法よりも大きい直径寸法に構成
した産業用ロボットの手首機構。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1372284A JPS60155395A (ja) | 1984-01-25 | 1984-01-25 | 産業用ロボツトの手首機構 |
| US06/714,207 US4684313A (en) | 1984-01-13 | 1984-09-11 | Wrist device of industrial robot |
| PCT/JP1984/000435 WO1985003024A1 (en) | 1984-01-13 | 1984-09-11 | Wrist appparatus for industrial robot |
| GB08505989A GB2162814B (en) | 1984-01-13 | 1984-09-11 | Wrist apparatus for industrial robot |
| DE19843490498 DE3490498T1 (de) | 1984-01-13 | 1984-09-11 | Handgelenk für Industrieroboter |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1372284A JPS60155395A (ja) | 1984-01-25 | 1984-01-25 | 産業用ロボツトの手首機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60155395A true JPS60155395A (ja) | 1985-08-15 |
Family
ID=11841134
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1372284A Pending JPS60155395A (ja) | 1984-01-13 | 1984-01-25 | 産業用ロボツトの手首機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60155395A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52105463A (en) * | 1976-02-27 | 1977-09-03 | Tsubakimoto Chain Co | Wrist mechanism for industrial robot |
| JPS57107789A (en) * | 1980-12-25 | 1982-07-05 | Fuji Electric Co Ltd | Turnging device for finger section of motor hand |
-
1984
- 1984-01-25 JP JP1372284A patent/JPS60155395A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52105463A (en) * | 1976-02-27 | 1977-09-03 | Tsubakimoto Chain Co | Wrist mechanism for industrial robot |
| JPS57107789A (en) * | 1980-12-25 | 1982-07-05 | Fuji Electric Co Ltd | Turnging device for finger section of motor hand |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5934148A (en) | Wrist mechanism of industrial robot | |
| US4627786A (en) | Industrial robot | |
| US4684313A (en) | Wrist device of industrial robot | |
| JPS62287991A (ja) | 産業用ロボツトの手首駆動機構 | |
| WO1992013683A1 (en) | Wrist mechanism for industrial robot | |
| JPH1182697A (ja) | バックラッシ調整機構付き遊星歯車装置 | |
| JPS5976798A (ja) | ロボット・マニピュレ−タ・リスト | |
| JPH0665903B2 (ja) | 制御用変速装置 | |
| JPS59121255A (ja) | 産業用ロボツトにおける減速機のバツクラツシユ除去装置 | |
| JPS60155395A (ja) | 産業用ロボツトの手首機構 | |
| US4976165A (en) | Backlash removing mechanism for industrial robot | |
| WO1999006742A1 (en) | A differential and drive pinion assembly | |
| JPS60108293A (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
| JPS60500760A (ja) | 車両の操向兼差動装置 | |
| JPS60155393A (ja) | 産業用ロボツトの手首装置 | |
| EP0855252A1 (en) | Industrial robot | |
| JPS61266849A (ja) | 減速装置 | |
| JP2634111B2 (ja) | 加工装置における主軸駆動装置 | |
| JP2004066375A (ja) | 割出しテーブル | |
| JPS59166494A (ja) | 産業用ロボツトの手首装置 | |
| JPH08219Y2 (ja) | ベベルギヤ式方向転換装置 | |
| JPS60161090A (ja) | 産業用ロボツトの手首機構 | |
| JPS6257475B2 (ja) | ||
| JPH0214679Y2 (ja) | ||
| JPS60150992A (ja) | 産業用ロボツトの手首装置 |