JPS58223592A - ロボツトハンド手首装置 - Google Patents
ロボツトハンド手首装置Info
- Publication number
- JPS58223592A JPS58223592A JP10610282A JP10610282A JPS58223592A JP S58223592 A JPS58223592 A JP S58223592A JP 10610282 A JP10610282 A JP 10610282A JP 10610282 A JP10610282 A JP 10610282A JP S58223592 A JPS58223592 A JP S58223592A
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- Japan
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- wrist
- hole
- rod
- end surface
- robot
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- Granted
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- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 title claims description 70
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 10
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はロボットハンド手首装置の改良に関するもので
ある。
ある。
本発明のロボットハンド手首装置はロボットハンドのア
ームの先端に設けたノ１ンドの手首を上下２個の部分に
分割し、＃２個の部分を弾性部材で連結し、羊賃の動作
に柔軟性を与えるようにした事を特徴とする。
ームの先端に設けたノ１ンドの手首を上下２個の部分に
分割し、＃２個の部分を弾性部材で連結し、羊賃の動作
に柔軟性を与えるようにした事を特徴とする。
以下図面に従い本発明の実施例について説明する。
４１図は本発明を実施するロボットノ・ンド機構の説明
図で、１はロボット機構の本体部、２は本体部１より突
出したロボットアーム、３０はアーム２の先端に設けた
ノ１ンドの手首上部、４０は手首下部、５はノ・ンドの
指部である。
図で、１はロボット機構の本体部、２は本体部１より突
出したロボットアーム、３０はアーム２の先端に設けた
ノ１ンドの手首上部、４０は手首下部、５はノ・ンドの
指部である。
今第１図に示したロボットノ・ンド機構で部品の組立作
業を行うものとし、その場合の代表的な例として第２図
（、）〜（ｃ）に示すように台上に置かれた部品Ｂに設
けた穴Ｃに棒Ａをロボットハンドで把持し、上記穴Ｃに
挿入する場合を説明する。
業を行うものとし、その場合の代表的な例として第２図
（、）〜（ｃ）に示すように台上に置かれた部品Ｂに設
けた穴Ｃに棒Ａをロボットハンドで把持し、上記穴Ｃに
挿入する場合を説明する。
第２図（ａ）は穴Ｃの中心と棒Ａの中心が完全に一致し
、しかも中心線が傾いていない場合であシ、矢印のよう
に棒Ａを穴Ｃに挿入することは容易である。第２図（ｂ
）は穴Ｃの中心に対し棒Ａの中心がδだけずれた場合で
１．若し部品Ｂが強固に台上に固定されておシ又神Ａを
把持するロボットハンドが強い剛性を有する場合にはそ
のま＼矢印の方向に棒Ａを挿入する事は大きな抵抗を生
じ、場合によっては挿入が不可能となる事もある。第２
図（ｃ）は穴Ｃの中心線と棒Ａの中心線とが傾いている
場合で、この場合でも若し部品Ｂが強固に台上に固定さ
れ、又棒Ａを把持するロボットハンドが強い剛性を有す
る場合にはそのま＼矢印の方向に棒Ａを挿入する事は大
きな抵抗を生じ場合によっては挿入が不可能となること
もめる。第２図（ｂ）及び（ａ） Ｋ示すような挿入不
能となる状況を避ける為には、（１）部品Ｂに設けた穴
Ｃの内径を挿入する棒Ａの外径より充分に大きくしてお
き、第２図（ｂ） ｒ （ｃ）に示したような場合でも
楽に挿入できる程度に寸法の差を設定しておけば挿入は
容易となるが、部品間の寸法の差が大き過ぎて、相対的
な位置にノ（ラツキを生じ、精密な組立を実現すること
はできない。又他の手段として枠入を把持するロボット
ハンドの位置決め精度を高くして、第２図（、）に示す
ように部＋ｆＭＢに設けた穴Ｃの中心と棒Ａの中心とを
完全に一致させた後に棒Ａを穴Ｃに挿入すれば問題はな
いが、ロボットノ・ンドの位置決め精度を高くするには
多大の費用を要し、しかも一般的に速度を低下させる要
因ともなシ、又第２図（ｃ）に示すように穴Ｃと棒Ａの
中心線が傾いている場合は更に制御装置が複雑となり一
段と困難を増加させる欠点がある。
、しかも中心線が傾いていない場合であシ、矢印のよう
に棒Ａを穴Ｃに挿入することは容易である。第２図（ｂ
）は穴Ｃの中心に対し棒Ａの中心がδだけずれた場合で
１．若し部品Ｂが強固に台上に固定されておシ又神Ａを
把持するロボットハンドが強い剛性を有する場合にはそ
のま＼矢印の方向に棒Ａを挿入する事は大きな抵抗を生
じ、場合によっては挿入が不可能となる事もある。第２
図（ｃ）は穴Ｃの中心線と棒Ａの中心線とが傾いている
場合で、この場合でも若し部品Ｂが強固に台上に固定さ
れ、又棒Ａを把持するロボットハンドが強い剛性を有す
る場合にはそのま＼矢印の方向に棒Ａを挿入する事は大
きな抵抗を生じ場合によっては挿入が不可能となること
もめる。第２図（ｂ）及び（ａ） Ｋ示すような挿入不
能となる状況を避ける為には、（１）部品Ｂに設けた穴
Ｃの内径を挿入する棒Ａの外径より充分に大きくしてお
き、第２図（ｂ） ｒ （ｃ）に示したような場合でも
楽に挿入できる程度に寸法の差を設定しておけば挿入は
容易となるが、部品間の寸法の差が大き過ぎて、相対的
な位置にノ（ラツキを生じ、精密な組立を実現すること
はできない。又他の手段として枠入を把持するロボット
ハンドの位置決め精度を高くして、第２図（、）に示す
ように部＋ｆＭＢに設けた穴Ｃの中心と棒Ａの中心とを
完全に一致させた後に棒Ａを穴Ｃに挿入すれば問題はな
いが、ロボットノ・ンドの位置決め精度を高くするには
多大の費用を要し、しかも一般的に速度を低下させる要
因ともなシ、又第２図（ｃ）に示すように穴Ｃと棒Ａの
中心線が傾いている場合は更に制御装置が複雑となり一
段と困難を増加させる欠点がある。
本発明は上記のような従来技術に於ける欠点を除き第２
図（ｂ） 、 （ａ）に示したような場合でも挿入作業
が容易にできるロボットハンド機構を提供するもので、
以下第３図は本発明の実施例を示す。
図（ｂ） 、 （ａ）に示したような場合でも挿入作業
が容易にできるロボットハンド機構を提供するもので、
以下第３図は本発明の実施例を示す。
本発明に於ては手首上部３０の下端面３１のはｙ中央に
円柱状突起３２を植設し、これを手首下部４０の上端面
４１のはソ中央に設けた穴４２内に挿入し、紋穴４２の
内周面と上記円柱状突起３２の外周面間に形成される間
隙３４内に環状のゴム等の弾性体３５を嵌装し、該環状
弾性体３５の弾力で、手首下部、４０の中心と手首上部
３０の中心とがはソ一致するように保たれるようにする
。又、穴４２を貫通した円柱状突起３２の先端にはナツ
ト３３を螺合し、円柱状突起３２の外側に於てスプリン
グ４３を手首上部３０と手首下部４０間に介挿しスプリ
ング４３の両端面を手首上部３０の下端面３１と手首下
部４０の上端面４１に夫々当接しこのスプリング４３の
伸張力で手首上部３０の下端面３１と手首下部４０の上
端面４１との間を押し拡げるようにし、このスプリング
４３の外側に於てベローズ４４の両端を手首上部３０と
手首下部４０に夫々固定金具３６と４５を介して固着せ
しめる。
円柱状突起３２を植設し、これを手首下部４０の上端面
４１のはソ中央に設けた穴４２内に挿入し、紋穴４２の
内周面と上記円柱状突起３２の外周面間に形成される間
隙３４内に環状のゴム等の弾性体３５を嵌装し、該環状
弾性体３５の弾力で、手首下部、４０の中心と手首上部
３０の中心とがはソ一致するように保たれるようにする
。又、穴４２を貫通した円柱状突起３２の先端にはナツ
ト３３を螺合し、円柱状突起３２の外側に於てスプリン
グ４３を手首上部３０と手首下部４０間に介挿しスプリ
ング４３の両端面を手首上部３０の下端面３１と手首下
部４０の上端面４１に夫々当接しこのスプリング４３の
伸張力で手首上部３０の下端面３１と手首下部４０の上
端面４１との間を押し拡げるようにし、このスプリング
４３の外側に於てベローズ４４の両端を手首上部３０と
手首下部４０に夫々固定金具３６と４５を介して固着せ
しめる。
更に手首下部３０の内部は中空とし、この内部にスイッ
チ３８を設け、その作動杆３７を手首上部３０の下端面
３１を貫通して、手首下部４０の上端面４１に対向する
よう突出せしめ、この作動杆３７の下端を手首下部４０
の上端面４１に適宜の空間を介して配設せしめる。
チ３８を設け、その作動杆３７を手首上部３０の下端面
３１を貫通して、手首下部４０の上端面４１に対向する
よう突出せしめ、この作動杆３７の下端を手首下部４０
の上端面４１に適宜の空間を介して配設せしめる。
上記のように本発明のロボットハンド手首装置に於ては
手ｔｍが上部３０と下部４０に分離され、上下方向に伸
縮できるベローズ４４で連結されておシ、手首上部３０
のはソ中央に設けられた円柱状突起３２が手首下部４０
に設けられた穴４２に挿入され、その穴４２を突抜けた
円柱状突起３２の先端にナツト３３が螺合されて手首下
部４０が手首上部３０より離脱しないようになっておシ
、又手首上部３０と手首下部４０との間にはスプリング
４３が介挿され、その伸張力で手首上部３０と手首下部
４０との距離が拡げられておシ、かつ穴４２内に設けた
環状の弾性体３５の弾力で手首下部４０の穴４２の中心
が円柱状突起３２の中心と一致するように作用している
。従ってロボットハンドアーム２がある位置に静止して
いる時に手首下部４０に何等かの力が作用すると手首下
部４０は軸方向にはスプリング４３の伸張力に依る復元
力が、又軸と直角方向には環状の弾性体３５に依る復元
力が夫々作用するので、力の強さに応じ第４図（ａ）
ｒ （ｂ）に示すように手首上部、３０に対して動き得
る。
手ｔｍが上部３０と下部４０に分離され、上下方向に伸
縮できるベローズ４４で連結されておシ、手首上部３０
のはソ中央に設けられた円柱状突起３２が手首下部４０
に設けられた穴４２に挿入され、その穴４２を突抜けた
円柱状突起３２の先端にナツト３３が螺合されて手首下
部４０が手首上部３０より離脱しないようになっておシ
、又手首上部３０と手首下部４０との間にはスプリング
４３が介挿され、その伸張力で手首上部３０と手首下部
４０との距離が拡げられておシ、かつ穴４２内に設けた
環状の弾性体３５の弾力で手首下部４０の穴４２の中心
が円柱状突起３２の中心と一致するように作用している
。従ってロボットハンドアーム２がある位置に静止して
いる時に手首下部４０に何等かの力が作用すると手首下
部４０は軸方向にはスプリング４３の伸張力に依る復元
力が、又軸と直角方向には環状の弾性体３５に依る復元
力が夫々作用するので、力の強さに応じ第４図（ａ）
ｒ （ｂ）に示すように手首上部、３０に対して動き得
る。
第４図（、）に示す場合は手首下部４０が手首上部３０
に対し水平面内で右に向う力を受け、環状弾性体３５の
弾力に抗して穴４２が右側に移動して穴４２の左側面が
円柱状突起３２に当接したところを示しておシ、手首下
部４０は間隙３４内ではｙ等しいδだけ移動することが
できる。＃！４図（ｂ）は手首下部４０の中心が、手首
上部３０の中心に対しおる角度傾斜することができる事
を示しておシ、手首下部４０に設は丸穴４２の内径が挿
入された手首上部の円柱状突起３２の外径より大きく設
けであるから、手首下部４０を手首上部３０に対し傾斜
させると円柱状突起３２と穴４２との間にある間ＰＪ３
４と、穴４２を設けた手首下部４０の上端部の厚さよシ
定まる角度θの間は傾斜できる。この場合の復元力はス
プリング４３と環状弾性体３５の両方が作用して手首下
部４０を元の位置に戻すように作用する。
に対し水平面内で右に向う力を受け、環状弾性体３５の
弾力に抗して穴４２が右側に移動して穴４２の左側面が
円柱状突起３２に当接したところを示しておシ、手首下
部４０は間隙３４内ではｙ等しいδだけ移動することが
できる。＃！４図（ｂ）は手首下部４０の中心が、手首
上部３０の中心に対しおる角度傾斜することができる事
を示しておシ、手首下部４０に設は丸穴４２の内径が挿
入された手首上部の円柱状突起３２の外径より大きく設
けであるから、手首下部４０を手首上部３０に対し傾斜
させると円柱状突起３２と穴４２との間にある間ＰＪ３
４と、穴４２を設けた手首下部４０の上端部の厚さよシ
定まる角度θの間は傾斜できる。この場合の復元力はス
プリング４３と環状弾性体３５の両方が作用して手首下
部４０を元の位置に戻すように作用する。
第３図に示した手首機構を採用したロボットハンドによ
って、°第２図（＆）〜（、）に示したような組立作業
を行う場合を考えると第２図（ｂ）の場合は第４図（ａ
）に示すように棒Ａを把持した手首下部がδだけ右に移
動して穴ＣＫ沿って進入できるようになシ挿入が容易に
なる。即ち棒Ａを穴Ｃの上に移動させる位置決め装置の
精度はδなる誤差があっても良い事になシ、ロボットア
ームの位置決め制御装置の精度を少し低下させることが
出来る利点がある。又、第２図（Ｃ）に示すように、棒
Ａの中心線に対し穴Ｃの中心線が傾斜している場合には
第４図（ｂ）に示すように手首下部が傾斜できることで
対応し、棒Ａの中心線を穴Ｃの中心線と一致させて挿入
を容易ならしめることができる。又、棒Ａを挿入する時
の力は手首上部３０よシスプリング４３を介して手首下
部４０に伝えられ、棒Ａに伝達されるので、挿入時の抵
抗が大きいと、スプリング４３が圧縮されて挿入力を発
生し、挿入抵抗が限度を超えると手首下部４０の上端面
４１にスイッチ３８の作動杆３７の先端が当接し、作動
杆３７が押し上げられスイッチ３８を作動させ、ロボッ
トアームを押し下げる動作を停止させる作用をする。
って、°第２図（＆）〜（、）に示したような組立作業
を行う場合を考えると第２図（ｂ）の場合は第４図（ａ
）に示すように棒Ａを把持した手首下部がδだけ右に移
動して穴ＣＫ沿って進入できるようになシ挿入が容易に
なる。即ち棒Ａを穴Ｃの上に移動させる位置決め装置の
精度はδなる誤差があっても良い事になシ、ロボットア
ームの位置決め制御装置の精度を少し低下させることが
出来る利点がある。又、第２図（Ｃ）に示すように、棒
Ａの中心線に対し穴Ｃの中心線が傾斜している場合には
第４図（ｂ）に示すように手首下部が傾斜できることで
対応し、棒Ａの中心線を穴Ｃの中心線と一致させて挿入
を容易ならしめることができる。又、棒Ａを挿入する時
の力は手首上部３０よシスプリング４３を介して手首下
部４０に伝えられ、棒Ａに伝達されるので、挿入時の抵
抗が大きいと、スプリング４３が圧縮されて挿入力を発
生し、挿入抵抗が限度を超えると手首下部４０の上端面
４１にスイッチ３８の作動杆３７の先端が当接し、作動
杆３７が押し上げられスイッチ３８を作動させ、ロボッ
トアームを押し下げる動作を停止させる作用をする。
第１図は本発明を実施するロボットノ・ンド機構の説明
図、第２図（ｓｌ）〜（Ｃ）は夫々部品の組立作業説明
図、第３図は本発明装置の断面図、第４図（ａ） ｒ
（ｂ） はその動作説明図である。 １・・・本体部、２・・・アーム、３０・・・手首上部
、３１・・・下端面、３２・・・突起、３３・・・ナツ
ト、３４・・・間隙、３５・・・弾性体、３６・・・固
定金具、３７・・・作動杆、３８・・・スイッチ、４０
・・・手首下部、４１・・・上端面、４２・・・穴、４
３・・・スズ１ノング、４４・・・ベローズ、４５・・
・固定金具、Ａ・・・棒、Ｂ・・・部品、Ｃ・・・穴っ ＋１０ ７１−２圏 （ａ） （ｂ） （Ｃ）
図、第２図（ｓｌ）〜（Ｃ）は夫々部品の組立作業説明
図、第３図は本発明装置の断面図、第４図（ａ） ｒ
（ｂ） はその動作説明図である。 １・・・本体部、２・・・アーム、３０・・・手首上部
、３１・・・下端面、３２・・・突起、３３・・・ナツ
ト、３４・・・間隙、３５・・・弾性体、３６・・・固
定金具、３７・・・作動杆、３８・・・スイッチ、４０
・・・手首下部、４１・・・上端面、４２・・・穴、４
３・・・スズ１ノング、４４・・・ベローズ、４５・・
・固定金具、Ａ・・・棒、Ｂ・・・部品、Ｃ・・・穴っ ＋１０ ７１−２圏 （ａ） （ｂ） （Ｃ）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１１ロボットハンドのアームに固定した手首上部と、
ワークを把持する指部機構の基部を固着した手首下部と
よシなシ、上記手首上部よシ柱状の突起を上記手首下部
の方向へ突出せしめ、上記手首下部の上部に設けた上記
柱状突起よル大径の穴に上記円柱状突起を挿入、し、該
柱状突起と上記穴との間に環状弾性体を介挿し、上記柱
状突起の外側に於てスプリングを上記手首上部と上記手
首下部間に介挿して該スプリングの伸張力で上記手首上
部と上記手首下部を互いに離間させるように抑制すると
共に、上記手首上部と上記手首下部との間をベローズに
よ多連結したことを特徴とするロボットハンド手首装置
。 （２）上記手首上部の内部にスイッチを設け、該スイッ
チの作動杆を上記手首下部の上端面に対向するようにし
、上記作動杆が上記手首下部の上端面に当接した時、上
記スイッチを作動せしめ、手首の下降動作を停止せしめ
るようにした事を特徴とする特許請求の範囲第１項記載
のロボットハンド手首装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10610282A JPS58223592A (ja) | 1982-06-22 | 1982-06-22 | ロボツトハンド手首装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10610282A JPS58223592A (ja) | 1982-06-22 | 1982-06-22 | ロボツトハンド手首装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58223592A true JPS58223592A (ja) | 1983-12-26 |
| JPH0310476B2 JPH0310476B2 (ja) | 1991-02-13 |
Family
ID=14425146
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10610282A Granted JPS58223592A (ja) | 1982-06-22 | 1982-06-22 | ロボツトハンド手首装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58223592A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013029333A (ja) * | 2011-07-27 | 2013-02-07 | Tokai Kiyouhan Kk | フローティング装置及びそれを用いたアクチュエータ |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7762627B2 (en) | 2005-11-02 | 2010-07-27 | Chung Lung Chang | Headrest-mounted entertainment systems |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5155076A (ja) * | 1974-11-08 | 1976-05-14 | Hitachi Ltd | Jidosonyusochi |
| JPS5748490A (en) * | 1980-08-29 | 1982-03-19 | Tokyo Electric Power Co | Safety device for collision |
-
1982
- 1982-06-22 JP JP10610282A patent/JPS58223592A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5155076A (ja) * | 1974-11-08 | 1976-05-14 | Hitachi Ltd | Jidosonyusochi |
| JPS5748490A (en) * | 1980-08-29 | 1982-03-19 | Tokyo Electric Power Co | Safety device for collision |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013029333A (ja) * | 2011-07-27 | 2013-02-07 | Tokai Kiyouhan Kk | フローティング装置及びそれを用いたアクチュエータ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0310476B2 (ja) | 1991-02-13 |
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