JPS60177891A - 中空状部品把持装置 - Google Patents
中空状部品把持装置Info
- Publication number
- JPS60177891A JPS60177891A JP3163084A JP3163084A JPS60177891A JP S60177891 A JPS60177891 A JP S60177891A JP 3163084 A JP3163084 A JP 3163084A JP 3163084 A JP3163084 A JP 3163084A JP S60177891 A JPS60177891 A JP S60177891A
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- JP
- Japan
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- hollow
- gripping
- hollow part
- axial member
- movable piece
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- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発F3A&′i、中空状の各種部品の把持・組立・嵌
入作業等に使用される中空状部品把持装置に関するもの
である。
入作業等に使用される中空状部品把持装置に関するもの
である。
従来例の構成とその問題点
近年、産業用ロボット等の導入によシ中空状部品の把持
・組立・嵌入作業等の自動化が進み、部品の把持精度が
非常に厳しくなり尚かつ把持装置自体の部品の把持フレ
キシビリティ、即ち各種形装置の汎用性が重要視されつ
つある。
・組立・嵌入作業等の自動化が進み、部品の把持精度が
非常に厳しくなり尚かつ把持装置自体の部品の把持フレ
キシビリティ、即ち各種形装置の汎用性が重要視されつ
つある。
従来、中空状部品を把持するには、第1図に示すような
把持片2を有する開閉機構による把持装置3によシ中空
状部品1を挾み把持する把持装置か、真空ポンプ等の手
段によシ中空状部品1を吸着し把持させる(図示せず)
かであり、第2図a。
把持片2を有する開閉機構による把持装置3によシ中空
状部品1を挾み把持する把持装置か、真空ポンプ等の手
段によシ中空状部品1を吸着し把持させる(図示せず)
かであり、第2図a。
b、c、dに示すような中空状部品4,5.6゜7、の
ような形状によっては、各種部品形状に応じてそれぞれ
専用の把持装置を備えなければならず、尚かつ複雑な形
状を有する部品の把持による位置姿勢の再現性は非常に
悪く把持力・吸着力にも多くの問題を有している。まだ
、第3図に示すように、中空状部品1を被嵌入部品14
に完全に埋め込む嵌入作業においては、把持片2を有す
る開閉機構による把持装#3では、把持片2が中空状部
品1を把持する為の中空状部品1と把持片2との接触領
域2を有しなければならず、接触領域2分だけ嵌入させ
ることが出来ないという欠点を有している。
ような形状によっては、各種部品形状に応じてそれぞれ
専用の把持装置を備えなければならず、尚かつ複雑な形
状を有する部品の把持による位置姿勢の再現性は非常に
悪く把持力・吸着力にも多くの問題を有している。まだ
、第3図に示すように、中空状部品1を被嵌入部品14
に完全に埋め込む嵌入作業においては、把持片2を有す
る開閉機構による把持装#3では、把持片2が中空状部
品1を把持する為の中空状部品1と把持片2との接触領
域2を有しなければならず、接触領域2分だけ嵌入させ
ることが出来ないという欠点を有している。
本発明は、上記従来の問題点を解消するものであり、中
空状の各種部品を確実に把持し、中空状部品の形状を問
わず把持することが出来、中空状部品の把持・組立・嵌
入作業等の信頼性を大巾に向上させることを目的とする
。
空状の各種部品を確実に把持し、中空状部品の形状を問
わず把持することが出来、中空状部品の把持・組立・嵌
入作業等の信頼性を大巾に向上させることを目的とする
。
発明の構成
本発明は、伸縮性に富む中空状のアキシャル状部材と該
アキンヤル状部材の中空部内に嵌入し摺動可能な可動片
を有し、該可動片により上記アキシャル状部材をアキシ
ャル方向に伸縮させる手段を有し、伸縮性に富む中空状
アキシャル状部材の伸縮による外径変化により、中空状
部品を確実に把持することが出来るものである。
アキンヤル状部材の中空部内に嵌入し摺動可能な可動片
を有し、該可動片により上記アキシャル状部材をアキシ
ャル方向に伸縮させる手段を有し、伸縮性に富む中空状
アキシャル状部材の伸縮による外径変化により、中空状
部品を確実に把持することが出来るものである。
実施例の説明
以下、本発明の一実施例について図面に基づいて説明す
る。第4図において、8は伸縮性に富む中空状のアキシ
ャル状部材、9は中空状のアキシャル状部材8の中空部
内に嵌入し摺動可能でアキシャル状部材8をアキシャル
方向パに伸縮させる可動片、10は本装置の本体部、1
1は可動片9を付勢するバネ、12は可動片9をアキシ
ャル方向に摺動させる為の圧縮空気の流入ゲートである
。
る。第4図において、8は伸縮性に富む中空状のアキシ
ャル状部材、9は中空状のアキシャル状部材8の中空部
内に嵌入し摺動可能でアキシャル状部材8をアキシャル
方向パに伸縮させる可動片、10は本装置の本体部、1
1は可動片9を付勢するバネ、12は可動片9をアキシ
ャル方向に摺動させる為の圧縮空気の流入ゲートである
。
次に上記構成における動作について説明する。
第5図において、中空状部品1の中空部13内にアキシ
ャル状部材8が挿入されるとゲート12より圧縮空気が
本体部10に流入され、バネ11に抗して可動片9が程
動し、アキシャル状部材8が圧縮され可動片9の軸方向
に対して直角方向へ変形、即ち外径が増加し中空部13
内で中空状部品1とアキシャル状部材8とが確実に固着
され、完全に把持することが出来る。尚、中空状部品1
の解放は、圧縮空気の走入を停止させると、バネ11に
より可動片9がアキシャル状部材8を伸ばし、アキシャ
ル状部材8の外径を縮小させ、中空状部品1の中空部1
3内でのアキシャル状部材8と中空状部品1との固着機
能が無くなシ、本装置と中空状部品との把持は完全に無
くなる。
ャル状部材8が挿入されるとゲート12より圧縮空気が
本体部10に流入され、バネ11に抗して可動片9が程
動し、アキシャル状部材8が圧縮され可動片9の軸方向
に対して直角方向へ変形、即ち外径が増加し中空部13
内で中空状部品1とアキシャル状部材8とが確実に固着
され、完全に把持することが出来る。尚、中空状部品1
の解放は、圧縮空気の走入を停止させると、バネ11に
より可動片9がアキシャル状部材8を伸ばし、アキシャ
ル状部材8の外径を縮小させ、中空状部品1の中空部1
3内でのアキシャル状部材8と中空状部品1との固着機
能が無くなシ、本装置と中空状部品との把持は完全に無
くなる。
また、第6図a、b、c、dに示すのは、各種中空状部
品4,5,6.7の中空部内に、本装置におけるアキシ
ャル状部材8が挿入され、可動片9によりアキシャル状
部材8が圧縮され各種中空状部品4,6,6.7を完全
に把持している際のアキンヤル状部材8の軸方向に対し
て直角方向の断面図である。このように、本実施例によ
れば、\ 一つの把持装置で各種形状を有する中空状部品の把持が
可能となる。即ちアキシャル状部材8は、中空状部品の
中空部内で軸方向に対して直角方向へ変形し外径を拡大
する為、各種形状を異にする中空状部品に対しても、一
つの把持装置で被把持部品の把持による位置姿勢の再現
性は非常に高く尚かつ把持力における信頼性も大巾に向
上する。
品4,5,6.7の中空部内に、本装置におけるアキシ
ャル状部材8が挿入され、可動片9によりアキシャル状
部材8が圧縮され各種中空状部品4,6,6.7を完全
に把持している際のアキンヤル状部材8の軸方向に対し
て直角方向の断面図である。このように、本実施例によ
れば、\ 一つの把持装置で各種形状を有する中空状部品の把持が
可能となる。即ちアキシャル状部材8は、中空状部品の
中空部内で軸方向に対して直角方向へ変形し外径を拡大
する為、各種形状を異にする中空状部品に対しても、一
つの把持装置で被把持部品の把持による位置姿勢の再現
性は非常に高く尚かつ把持力における信頼性も大巾に向
上する。
尚、本発明の実施例では、アキシャル状部材の伸縮即ち
、アキンヤル状部材の軸方向に対して直角方向への変形
をアキ7ヤル状部材の中空部内に嵌合させた摺動可能な
可動片により行なっているが、伸縮性に富むアキシャル
状部材8′を第7図に示すような構成にし、圧縮空気を
流入させると、圧縮空気が、アキシャル状部材8′をア
キシャル状部材8′の軸方向に対して直角方向へ変形し
外径を拡大する為、中空状部品の把持・組立・嵌入作業
等に使用される把持装置として何ら問題はなく、全く同
様な効果が得られる。
、アキンヤル状部材の軸方向に対して直角方向への変形
をアキ7ヤル状部材の中空部内に嵌合させた摺動可能な
可動片により行なっているが、伸縮性に富むアキシャル
状部材8′を第7図に示すような構成にし、圧縮空気を
流入させると、圧縮空気が、アキシャル状部材8′をア
キシャル状部材8′の軸方向に対して直角方向へ変形し
外径を拡大する為、中空状部品の把持・組立・嵌入作業
等に使用される把持装置として何ら問題はなく、全く同
様な効果が得られる。
発明の効果
以とのように本発明によれば、各種形状を有する中空状
部品の把持・組立・嵌本作業等に使用される把持装置の
把持力・把持による中空状部品の位置姿勢の再現性等の
信頼性を大巾に向上さ亡ると共に、一つの把持装置で各
種形状を異にする中空状部品の把持が可能となシ、把持
装置の汎用性が大巾に向上されることになり、その産業
上の効果は犬なるものである。
部品の把持・組立・嵌本作業等に使用される把持装置の
把持力・把持による中空状部品の位置姿勢の再現性等の
信頼性を大巾に向上さ亡ると共に、一つの把持装置で各
種形状を異にする中空状部品の把持が可能となシ、把持
装置の汎用性が大巾に向上されることになり、その産業
上の効果は犬なるものである。
第1図は従来の把持装置の斜視図、第2図a〜dは各種
形状の中空状部品の斜視図、第3図は従来の把持装置に
よる中空状部品の嵌入作業の断面図、第4図は本発明の
一実施例における把持装置の断面図、第5図a、b、c
は本発明の一実施例における把持装置の中空状部品の把
持動作を示す断面図、第6図a−dは各種形状を有する
各種中空状部品を把持している時の把持部所面図、第7
る。 1・・・・・・中空状部品、2・・・・・・把持片、3
・・・・・・従来の把持装置、4,5,6.7・・・・
・・各種中空状部品、8.8′・・・・伸縮性に富む中
空状のアキシャル状部材、9・・・・・可動片、1Q・
・・−・・装置本体部、11・・・・・・バネ、12・
・・・ゲート、13・・・・・・中空部、14・・・・
・・被嵌入部品、2・・・・・・接触領域。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか1名第1
図 第2図 (リ (d−) 第3図 ミ − 0 aり 第6図 (α)(b) (C) (d−)
形状の中空状部品の斜視図、第3図は従来の把持装置に
よる中空状部品の嵌入作業の断面図、第4図は本発明の
一実施例における把持装置の断面図、第5図a、b、c
は本発明の一実施例における把持装置の中空状部品の把
持動作を示す断面図、第6図a−dは各種形状を有する
各種中空状部品を把持している時の把持部所面図、第7
る。 1・・・・・・中空状部品、2・・・・・・把持片、3
・・・・・・従来の把持装置、4,5,6.7・・・・
・・各種中空状部品、8.8′・・・・伸縮性に富む中
空状のアキシャル状部材、9・・・・・可動片、1Q・
・・−・・装置本体部、11・・・・・・バネ、12・
・・・ゲート、13・・・・・・中空部、14・・・・
・・被嵌入部品、2・・・・・・接触領域。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか1名第1
図 第2図 (リ (d−) 第3図 ミ − 0 aり 第6図 (α)(b) (C) (d−)
Claims (1)
- 伸縮性に富む中空状のアキシャル状部材と該アキシャル
状部材の中空部内に嵌合し摺動可能な可動片を有し、該
可動片により上記アキシャル状部材をアキシャル方向に
伸縮させる手段を有することを特徴とする中空状部品把
持装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3163084A JPS60177891A (ja) | 1984-02-22 | 1984-02-22 | 中空状部品把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3163084A JPS60177891A (ja) | 1984-02-22 | 1984-02-22 | 中空状部品把持装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60177891A true JPS60177891A (ja) | 1985-09-11 |
Family
ID=12336528
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3163084A Pending JPS60177891A (ja) | 1984-02-22 | 1984-02-22 | 中空状部品把持装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60177891A (ja) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS637288A (ja) * | 1986-06-25 | 1988-01-13 | キヤノン株式会社 | ワ−ク保持装置 |
JPS6327330A (ja) * | 1986-07-17 | 1988-02-05 | Yokohama Rubber Co Ltd:The | 円筒状物品の移載装置 |
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JPS63310581A (ja) * | 1987-06-12 | 1988-12-19 | Canon Inc | フイルム体及びそれを用いた素子並びにその製造方法 |
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JP2006056568A (ja) * | 2004-08-20 | 2006-03-02 | Teruaki Ito | 試験管ラベル貼付装置 |
FR3019537A1 (fr) * | 2014-04-04 | 2015-10-09 | Smow | Dispositif de maintien de bouteilles |
CN114682813A (zh) * | 2022-03-14 | 2022-07-01 | 湖北工程学院 | 柔性管料撑开工装 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4917891U (ja) * | 1972-05-24 | 1974-02-15 | ||
JPS5117644U (ja) * | 1974-07-26 | 1976-02-09 |
-
1984
- 1984-02-22 JP JP3163084A patent/JPS60177891A/ja active Pending
Patent Citations (2)
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