JP2545338Y2 - 産業用ロボットのエンドエフェクタ固定装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、産業用ロボットのアー
ム先端に設けた手首部にエンドエフェクタを着脱自在に
固定するための固定装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、産業用ロボットの先端に設けた手
首部にエンドエフェクタを着脱可能に固定する場合、図
６に示すように、エンドエフェクタ１の円筒状の端部に
テーパ部１１を設け、テーパ部１１には外周を一周する
ボール溝１２を設けてボール２が係合するようにしてあ
る。手首部３の先端には中空円筒部３１を形成して、そ
の内側にエンドエフェクタ１のテーパ部１１が嵌合する
テーパ穴３２を形成してある。中空円筒部３１の先端付
近には、テーパ穴３２の軸に対して垂直方向に中空円筒
部３１の厚さより大きい直径を有するボール２を保持す
る保持穴３３を設けてある。中空円筒部３１の外周に
は、手首部３にエンドエフェクタ１を固定する際に、テ
ーパ部１１とテーパ穴３２とが密着し、かつボール２が
ボール溝１２に落ち込んだ時、ボール２の外周を抑える
リング状のホルダ４を設け、かつホルダ４をバネ４１に
よって常にボール２の外周を抑える位置に押し付けるよ
うにしてある（例えば、実開昭６０−１１３１７９
号）。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】ところが、上記構成で
は、例えば、ロボットによって電柱間に張られた電線な
どの配線作業を行う場合、工具などのエンドエフェクタ
を把持したロボットの手首部が電線の表面を擦りながら
移動させることがある。このとき、電線がホルダ４に引
っかかり、バネ４１に抗してホルダ４を押し付けてボー
ル２を抑える位置から外れ、エンドエフェクタを落下さ
せてしまうという恐れがあった。本考案は、ホルダが電
線などとの接触によって発生する外力により簡単に移動
しないようにして、安全で確実にエンドエフェクタを固
定する産業用ロボットのエンドエフェクタ固定装置を提
供することを目的とするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本考案は、エンドエフェ
クタの円筒状の端部外周に設けたテーパ部と、前記テー
パ部に設けたボール溝と、前記エンドエフェクタの前記
テーパ部が嵌合するテーパ穴を設けた手首部の中空円筒
部と、前記中空円筒部の先端付近に前記テーパ穴の軸に
対して垂直方向に貫通し、かつ前記中空円筒部の厚さよ
り大きい直径を有する前記ボールを保持する保持穴と、
前記中空円筒部の外周に前記ボールの外周を抑えるリン
グ状のホルダとを設けた産業用ロボットのエンドエフェ
クタ固定装置において、前記中空円筒部の外周表面に軸
方向に伸びる連絡溝と前記連絡溝の両端から周方向に伸
びる結合用溝および開放用溝とからなるコの字状の係合
溝と、前記ホルダの外周に設けた周方向に伸びる長穴
と、前記長穴に係合し、かつ前記係合溝に係合する係合
ピンと、前記係合ピンの頭部に一方端を固定し、他方端
を前記長穴の端部付近に固定した引っ張りバネとを備え
たものである。

【０００５】

【作用】開放用溝の終端部にある係合ピンを引っ張りバ
ネに抗して、連絡溝の方向に押し出し、連絡溝の中を摺
動させて結合用溝に挿入すると、係合ピンと共にホルダ
が移動し、ボールを抑えてエンドエフェクタと中空円筒
部とを固定する。このとき、係合ピンは引っ張りバネよ
って結合用溝の終端部に引き付けられる。したがって、
エンドエフェクタと中空円筒部とを結合した時は、係合
ピンが係合溝の一方の終端部に引き寄せられているの
で、ホルダに単純に外力が働いても、容易にホルダがボ
ールを抑える位置から外れることはない。

【０００６】

【実施例】本考案を図に示す実施例について説明する。
図１は本考案の実施例を示す側断面図、図２はその平面
図、図３は正断面図で、エンドエフェクタ１の円筒状の
端部にテーパ部１１を設け、テーパ部１１にはボール溝
１２を設けてある。手首部３の先端には中空円筒部３１
を形成して、その内側にエンドエフェクタ１のテーパ部
１１が嵌合するテーパ穴３２を形成してある。中空円筒
部３１の先端付近には、ボール２を保持する保持穴３３
を設けてある。中空円筒部３１の外周には、ボール２の
外周を抑えるリング状のホルダ４を設けてある。以上は
従来例とほぼ同じ構成である。従来例と異なるのは次の
点である。すなわち、中空円筒部３１の外周表面の一部
に平面状の取り付け座５を設け、取り付け座５に軸方向
に伸びる１本の連絡溝６１と、その両端から周方向に伸
びる結合用溝６２と開放用溝６３とからなるコの字状の
係合溝６を設けてある。ホルダ４の外周にはコマ４２を
固定し、コマ４２には周方向に伸びる長穴７を設け、係
合ピン８を長穴７に挿入し、かつ、係合ピン８の先端部
８１を係合溝６に挿入してある。係合ピン８の頭部８２
には引っ張りバネ９の一方端を固定し、他方端をコマ４
２の長穴７の端部付近に固定ピン４３により固定し、係
合ピン８を常に結合用溝６２の終端部Ａまたは開放用溝
６３の終端部Ｂの方向に引き付けるようにしてある。エ
ンドエフェクタ１を手首部３の中空円筒部３１に結合す
る時は、結合用溝６２の終端部Ａにある係合ピン８を引
っ張りバネ９に抗して連絡溝６１の方向に押し出し、連
絡溝６１の中を摺動させて開放用溝６３に挿入する。こ
のとき、係合ピン８と共にホルダ４が移動し、ボール２
を保持する保持穴３３が露出する。また、係合ピン８は
引っ張りバネ９により、開放用溝６３の終端部Ｂに引き
付けられる。この状態で（最初から係合ピン８が開放用
溝６３にある時はそのままで）、図４、図５に示すよう
に、エンドエフェクタ１のテーパ部１１を中空円筒部３
１のテーパ穴３２に挿入する。このとき、ボール２はボ
ール溝１２に挿入される。次に、開放用溝６３の終端部
Ｂにある係合ピン８を引っ張りバネ９に抗して、連絡溝
６１の方向に押し出し、連絡溝６１の中を摺動させて結
合用溝６２に挿入する。このとき、係合ピン８と共にホ
ルダ４が移動し、ボール２を保持する貫通穴３３を塞
ぎ、ボール２を抑えてエンドエフェクタ１と中空円筒部
３１とを固定する。このとき、係合ピン８は引っ張りバ
ネ９よって結合用溝６２の終端部Ａに引き付けられる。
したがって、エンドエフェクタ１と中空円筒部３１とを
結合した時は、係合ピン８がコの字形の係合溝６の結合
用溝６２の終端部Ａに引き寄せられているので、ホルダ
４に単純に外力が働いても、容易にホルダ４がボール２
を抑える位置から外れることはない。

【０００７】

【考案の効果】以上述べたように、本考案によれば、ホ
ルダに単純に外力が働いても、容易にホルダがボールを
抑える位置から外れることはないので、安全で確実にエ
ンドエフェクタを固定する産業用ロボットのエンドエフ
ェクタ固定装置を提供できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例を示す側断面図である。

【図２】本考案の実施例を示す平面図である。

【図３】本考案の実施例を示す正断面図である。

【図４】本考案の実施例の動作中の状態を示す側断面図
である。

【図５】本考案の実施例の動作中の状態を示す平面図で
ある。

【図６】従来例を示す側断面図である。

【符号の説明】

１ エンドエフェクタ １１ テーパ
部 １２ ボール溝 ２ ボール ３ 手首部 ３１ 中空円
筒部 ３２ テーパ穴 ３３ 保持穴 ４ ホルダ ４２ コマ ４３ 固定ピン ５ 取り付け
座 ６ 係合溝 ６１ 連絡溝 ６２ 連結用溝 ６３ 開放用
溝 ７ 長穴 ８ 係合ピン ９ 引っ張りバネ

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 エンドエフェクタの円筒状の端部外周に
   設けたテーパ部と、前記テーパ部に設けたボール溝と、
   前記エンドエフェクタの前記テーパ部が嵌合するテーパ
   穴を設けた手首部の中空円筒部と、前記中空円筒部の先
   端付近に前記テーパ穴の軸に対して垂直方向に貫通し、
   かつ前記中空円筒部の厚さより大きい直径を有する前記
   ボールを保持する保持穴と、前記中空円筒部の外周に前
   記ボールの外周を抑えるリング状のホルダとを設けた産
   業用ロボットのエンドエフェクタ固定装置において、前
   記中空円筒部の外周表面に軸方向に伸びる連絡溝と前記
   連絡溝の両端から周方向に伸びる結合用溝および開放用
   溝とからなるコの字状の係合溝と、前記ホルダの外周に
   設けた周方向に伸びる長穴と、前記長穴に係合し、かつ
   前記係合溝に係合する係合ピンと、前記係合ピンの頭部
   に一方端を固定し、他方端を前記長穴の端部付近に固定
   した引っ張りバネとを備えたことを特徴とする産業用ロ
   ボットのエンドエフェクタ固定装置。