JP2707959B2 - 搬送ロボットシステム - Google Patents
搬送ロボットシステムInfo
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- JP2707959B2 JP2707959B2 JP5310453A JP31045393A JP2707959B2 JP 2707959 B2 JP2707959 B2 JP 2707959B2 JP 5310453 A JP5310453 A JP 5310453A JP 31045393 A JP31045393 A JP 31045393A JP 2707959 B2 JP2707959 B2 JP 2707959B2
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- Japan
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- robot
- robot hand
- guide
- hand
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ワークを穴に挿入す
る作業において挿入時にのみ高軌跡精度の要求される作
業に使用される搬送ロボットシステムに関するものであ
る。
る作業において挿入時にのみ高軌跡精度の要求される作
業に使用される搬送ロボットシステムに関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】図４は、例えば計測自動制御学会発行の
「ロボットの制御」に示された従来の搬送ロボット装置
である。図において１はコンプライアンス制御のできる
ロボットアーム、２はロボットアームの先端に取り付け
られたロボットハンド、５はワーク、６は入口の面取さ
れたワーク５を挿入する穴である。
「ロボットの制御」に示された従来の搬送ロボット装置
である。図において１はコンプライアンス制御のできる
ロボットアーム、２はロボットアームの先端に取り付け
られたロボットハンド、５はワーク、６は入口の面取さ
れたワーク５を挿入する穴である。
【０００３】従来の搬送ロボット装置は上記のように構
成され、例えば穴６の上方にロボットアーム１によって
ワーク５を移動させた後、ロボットアーム１を下方に移
動させると、ワーク５が目標の軌道からずれて、穴６の
入口の面取りされた面にあたる。さらにロボットアーム
１を下方に移動させると、コンプライアンス制御された
ロボットアーム１は穴６の面取り面からワーク５が受け
る力によってロボットアーム１先端の位置が修正され、
ワーク５は穴６に挿入される。
成され、例えば穴６の上方にロボットアーム１によって
ワーク５を移動させた後、ロボットアーム１を下方に移
動させると、ワーク５が目標の軌道からずれて、穴６の
入口の面取りされた面にあたる。さらにロボットアーム
１を下方に移動させると、コンプライアンス制御された
ロボットアーム１は穴６の面取り面からワーク５が受け
る力によってロボットアーム１先端の位置が修正され、
ワーク５は穴６に挿入される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の搬送ロボット装
置は以上のように構成されていたので、以下のことが問
題となる。ワーク５がワーク５を穴６に正確に挿入する
ための目標軌道から若干ずれた場合であってもロボット
アーム関節軸のコンプライアンス制御により穴６に挿入
されるためには、ワーク５及び穴６の形状及び材質は制
約を受ける。 一方、ワーク５を穴６に正確に障害なく鉛
直方向に挿入するためには、ワーク５を支持するための
力をロボットアームの各関節軸にかかるトルクに適切に
変換する必要があるので、ロボットを動作させる制御ア
ルゴリズムが複雑になってコスト的にも高くなる。
置は以上のように構成されていたので、以下のことが問
題となる。ワーク５がワーク５を穴６に正確に挿入する
ための目標軌道から若干ずれた場合であってもロボット
アーム関節軸のコンプライアンス制御により穴６に挿入
されるためには、ワーク５及び穴６の形状及び材質は制
約を受ける。 一方、ワーク５を穴６に正確に障害なく鉛
直方向に挿入するためには、ワーク５を支持するための
力をロボットアームの各関節軸にかかるトルクに適切に
変換する必要があるので、ロボットを動作させる制御ア
ルゴリズムが複雑になってコスト的にも高くなる。
【０００５】この発明は係る問題点を解決するためにな
されたもので、ワーク及び穴の形状及び材質が制約を受
けることなく、また簡単な制御アルゴリズムでロボット
ハンドを予め定められた位置に移動させることのできる
搬送ロボットシステムを得ることを目的とする。
されたもので、ワーク及び穴の形状及び材質が制約を受
けることなく、また簡単な制御アルゴリズムでロボット
ハンドを予め定められた位置に移動させることのできる
搬送ロボットシステムを得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係わる搬送ロ
ボットシステムは、ロボットハンドを予め定められた経
路を経て予め定められた位置に案内するための案内面が
設けられたガイド手段と、ロボットハンドに設けられて
案内面と係合する手段であってロボットハンドが案内面
に向かう移動に伴って案内面を押しつけることにより案
内される方向と直角な方向へのロボットハンドの移動を
制限し案内面上を移動する手段とを備えたものである。
ボットシステムは、ロボットハンドを予め定められた経
路を経て予め定められた位置に案内するための案内面が
設けられたガイド手段と、ロボットハンドに設けられて
案内面と係合する手段であってロボットハンドが案内面
に向かう移動に伴って案内面を押しつけることにより案
内される方向と直角な方向へのロボットハンドの移動を
制限し案内面上を移動する手段とを備えたものである。
【０００７】また、ロボットアームの動作制御は、ロボ
ットアームの各関節軸ごとのコンプライアンス制御によ
り行うようにしたものである。
ットアームの各関節軸ごとのコンプライアンス制御によ
り行うようにしたものである。
【０００８】また、ロボットハンドは、ロボットハンド
に外力が加えられずに変位していない位置から外力が加
えられて変位した位置までの変位量に応じた元の位置に
戻る力を発生する弾性機能を有する手段を介してロボッ
トアームに支持したものである。
に外力が加えられずに変位していない位置から外力が加
えられて変位した位置までの変位量に応じた元の位置に
戻る力を発生する弾性機能を有する手段を介してロボッ
トアームに支持したものである。
【０００９】
【作用】この発明における搬送ロボットシステムでは、
ロボット装置によってロボットアーム先端に取り付けら
れたロボットハンドに取り付けられガイド手段に係合す
る手段たるガイドフックを固定設置されたガイド手段た
るガイドレールに押しつけた状態でロボットアームを動
作させると、ガイドフックはガイドレールに沿って移動
し、ガイドフックを取り付けたロボットハンドは目標の
位置と向きに調整され、ロボットハンドに把持されたワ
ークを穴に挿入することができる。
ロボット装置によってロボットアーム先端に取り付けら
れたロボットハンドに取り付けられガイド手段に係合す
る手段たるガイドフックを固定設置されたガイド手段た
るガイドレールに押しつけた状態でロボットアームを動
作させると、ガイドフックはガイドレールに沿って移動
し、ガイドフックを取り付けたロボットハンドは目標の
位置と向きに調整され、ロボットハンドに把持されたワ
ークを穴に挿入することができる。
【００１０】また、ロボットアームを各軸ごとにコンプ
ライアンス制御すると、各軸にトルクを発生させ、この
合成力としてガイドフックをガイドレールに押しつける
力を得ることができる。
ライアンス制御すると、各軸にトルクを発生させ、この
合成力としてガイドフックをガイドレールに押しつける
力を得ることができる。
【００１１】もしくは、ロボットハンドはロボットアー
ムに対して弾性機能を有する手段たるバネ等により支持
されており、ロボットハンドに対するワークの位置がワ
ーク把持部に外力が加わっていないときの位置から変化
したとき元の位置に戻る力によって、ロボットアーム先
端が目標位置からずれても、ワーク把持部は目標位置に
移動でき、ワーク把持部に取り付けられたガイドフック
をガイドレールに押しつける力を得ることができる。
ムに対して弾性機能を有する手段たるバネ等により支持
されており、ロボットハンドに対するワークの位置がワ
ーク把持部に外力が加わっていないときの位置から変化
したとき元の位置に戻る力によって、ロボットアーム先
端が目標位置からずれても、ワーク把持部は目標位置に
移動でき、ワーク把持部に取り付けられたガイドフック
をガイドレールに押しつける力を得ることができる。
【００１２】
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１において、１は各軸ごとにコンプライアンス
制御された例えば６軸のロボットアーム、２はこのロボ
ットアーム先端に取り付けられたロボットハンド、３は
ロボットハンド３に取り付けられ、必要に応じてガイド
レールに係合する手段たるガイドフック、５はワーク、
６はこのワークを挿入する穴、４は固定設置されたガイ
ド手段たるガイドレールである。ロボットハンド２がワ
ーク挿入時のロボットアーム１の目標軌道を移動すると
き、そのロボットハンド２に取り付けられたガイドフッ
ク３にガイドレール４のＹ方向の中央が接するようにガ
イドレールを固定設置する。
する。図１において、１は各軸ごとにコンプライアンス
制御された例えば６軸のロボットアーム、２はこのロボ
ットアーム先端に取り付けられたロボットハンド、３は
ロボットハンド３に取り付けられ、必要に応じてガイド
レールに係合する手段たるガイドフック、５はワーク、
６はこのワークを挿入する穴、４は固定設置されたガイ
ド手段たるガイドレールである。ロボットハンド２がワ
ーク挿入時のロボットアーム１の目標軌道を移動すると
き、そのロボットハンド２に取り付けられたガイドフッ
ク３にガイドレール４のＹ方向の中央が接するようにガ
イドレールを固定設置する。
【００１３】上記のように構成された搬送ロボットシス
テムにおいて、ロボットアーム１の先端をワーク５が穴
の真上に来る位置より−Ｘ方向の位置から＋Ｘ方向に向
けて移動させると、ガイドフック３はガイドレール４の
Ｙ方向の中央からずれた位置でガイドレール４にあた
る。このときのロボットアーム１先端の位置よりも更に
＋Ｘ方向にロボットアーム１の先端が来るようにロボッ
トアーム１の各軸に指令を与えると、各軸ごとにコンプ
ライアンス制御されたロボットアーム１は各軸に次式で
求められるトルクを発生する。 Ｔｉ＊＝ｆｉ（θｉ＊−θｉ） ｉ＝１、２、・・・ ｆｉ（）：トルク関数 Ｔｉ＊ ：ｉ軸の指令トルク θｉ＊ ：ｉ軸の指令位置 θｉ ：ｉ軸の現在位置 ｆｉ（）を適当に選ぶことで、ロボットアーム１の先端
にかかる力のＸ方向の成分を正の一定以上の値にするこ
とができ、ロボットアーム１はガイドフック３を＋Ｘ方
向に押し、ガイドフック３はガイドレール４の案内面に
沿ってＹ方向の中央に案内される。例えば３本のガイド
フック３がガイドレール４のＹ方向の中央に案内され押
しつけられたとき、ロボットハンド２は目標の位置と向
きにあり、ロボットアーム１の先端の指令位置を−Ｚ方
向に移動させると、ロボットアーム１はガイドフック３
をガイドレール４に押しつけた状態のままロボットハン
ド２をガイドレール４に沿って−Ｚ方向に移動し、ロボ
ットハンド２に把持されたワーク５は目標の軌道を移動
し、穴６に挿入される。この実施例ではガイドレールを
２本とし、ガイドフックは３本としたが制御精度等の条
件により構成数を変更することは可能である。また、穴
６の位置を−Ｚ方向すなわちロボットシステムの下方向
を例としたが方向は下方向に限定されるものではない。
以上により、ワークと穴を接触させずに挿入することが
できるのでワークと穴の形状、材質に制約が無くなりガ
イドを案内する制御機構も簡単になる。従って、上記実
施例１によれば、ワーク及び穴の形状及び材質が制約を
受ける ことなく、また簡単な制御アルゴリズムでロボッ
トハンドを予め定められた位置に移動させることのでき
る搬送ロボットシステムを得ることができる。
テムにおいて、ロボットアーム１の先端をワーク５が穴
の真上に来る位置より−Ｘ方向の位置から＋Ｘ方向に向
けて移動させると、ガイドフック３はガイドレール４の
Ｙ方向の中央からずれた位置でガイドレール４にあた
る。このときのロボットアーム１先端の位置よりも更に
＋Ｘ方向にロボットアーム１の先端が来るようにロボッ
トアーム１の各軸に指令を与えると、各軸ごとにコンプ
ライアンス制御されたロボットアーム１は各軸に次式で
求められるトルクを発生する。 Ｔｉ＊＝ｆｉ（θｉ＊−θｉ） ｉ＝１、２、・・・ ｆｉ（）：トルク関数 Ｔｉ＊ ：ｉ軸の指令トルク θｉ＊ ：ｉ軸の指令位置 θｉ ：ｉ軸の現在位置 ｆｉ（）を適当に選ぶことで、ロボットアーム１の先端
にかかる力のＸ方向の成分を正の一定以上の値にするこ
とができ、ロボットアーム１はガイドフック３を＋Ｘ方
向に押し、ガイドフック３はガイドレール４の案内面に
沿ってＹ方向の中央に案内される。例えば３本のガイド
フック３がガイドレール４のＹ方向の中央に案内され押
しつけられたとき、ロボットハンド２は目標の位置と向
きにあり、ロボットアーム１の先端の指令位置を−Ｚ方
向に移動させると、ロボットアーム１はガイドフック３
をガイドレール４に押しつけた状態のままロボットハン
ド２をガイドレール４に沿って−Ｚ方向に移動し、ロボ
ットハンド２に把持されたワーク５は目標の軌道を移動
し、穴６に挿入される。この実施例ではガイドレールを
２本とし、ガイドフックは３本としたが制御精度等の条
件により構成数を変更することは可能である。また、穴
６の位置を−Ｚ方向すなわちロボットシステムの下方向
を例としたが方向は下方向に限定されるものではない。
以上により、ワークと穴を接触させずに挿入することが
できるのでワークと穴の形状、材質に制約が無くなりガ
イドを案内する制御機構も簡単になる。従って、上記実
施例１によれば、ワーク及び穴の形状及び材質が制約を
受ける ことなく、また簡単な制御アルゴリズムでロボッ
トハンドを予め定められた位置に移動させることのでき
る搬送ロボットシステムを得ることができる。
【００１４】実施例２．以下、この発明の他の実施例を
図について説明する。図２において、１はロボットアー
ム、２はロボットハンド、２１はロボットハンドのロボ
ットアームへの取付部、２２はロボットハンドのワーク
把持部、３はロボットハンドの把持部に取り付けられた
ガイドフック、５はワーク、６はこのワークを挿入する
穴、４は固定設置されたガイドレールである。図３にお
いて、２１はロボットハンド２のロボットアーム１への
取付部、２２はロボットハンド２のワーク把持部、２３
は４本のバネ、３はロボットハンド２の把持部２２に取
り付けられたガイドフック、ロボットハンドの把持部２
２がワーク挿入時のロボットハンドの把持部２２の目標
軌道を移動するとき、そのロボットハンドの把持部２２
に取り付けられたガイドフック３にガイドレール４のＹ
方向の中央が接するようにガイドレールを固定設置す
る。
図について説明する。図２において、１はロボットアー
ム、２はロボットハンド、２１はロボットハンドのロボ
ットアームへの取付部、２２はロボットハンドのワーク
把持部、３はロボットハンドの把持部に取り付けられた
ガイドフック、５はワーク、６はこのワークを挿入する
穴、４は固定設置されたガイドレールである。図３にお
いて、２１はロボットハンド２のロボットアーム１への
取付部、２２はロボットハンド２のワーク把持部、２３
は４本のバネ、３はロボットハンド２の把持部２２に取
り付けられたガイドフック、ロボットハンドの把持部２
２がワーク挿入時のロボットハンドの把持部２２の目標
軌道を移動するとき、そのロボットハンドの把持部２２
に取り付けられたガイドフック３にガイドレール４のＹ
方向の中央が接するようにガイドレールを固定設置す
る。
【００１５】上記のように構成された搬送ロボットシス
テムにおいて、ロボットアーム１の先端をワーク５が穴
の真上に来る位置より−Ｘ方向の位置から＋Ｘ方向に向
けて移動させると、ガイドフック３はガイドレール４の
Ｙ方向の中央からずれた位置にあたる。このときのロボ
ットアーム１先端の位置よりも更に＋Ｘ方向にロボット
アーム１の先端が来るようにロボットアーム１の各軸に
指令を与えれば、ロボットアーム１の先端はさらに＋Ｘ
方向へ移動し、ガイドフック２はガイドレール４を押
し、固定されたガイドレール４はガイドフック２を押し
返す。この力によって４本のバネ２３が伸縮し、ロボッ
トハンドの取付部２１に対するワーク把持部２２の位置
と向きがワーク把持部２２に外力が加わっていないとき
の位置と向きから変位し、バネ２３の伸縮によって元の
位置に戻る力が発生し、ロボットハンドのワーク把持部
２２に取り付けられたガイドフック３は＋Ｘ方向に押さ
れ、ガイドフック３はガイドレール４の案内面に沿って
Ｙ方向の中央に案内される。３本のガイドフック３がガ
イドレール４のＹ方向の中央に案内され押しつけられた
とき、ロボットハンドのワーク把持部２２は目標の位置
と向きにあり、ロボットアーム１の先端の指令位置を−
Ｚ方向に移動させると、ロボットアーム１はガイドフッ
ク３をガイドレール４に押しつけた状態のままロボット
ハンドのワーク把持部２２をガイドレール４に沿って−
Ｚ方向に移動させ、ロボットハンドのワーク把持部２２
に把持されたワーク５は目標の軌道を移動し、穴６に挿
入される。以上のように、ロボットアーム１の各軸ごと
のコンプライアンス制御はより簡単な制御が可能になる
と同時にガイドレール４に対するガイドフック２の押し
付けがよりスムーズに行うことができる。
テムにおいて、ロボットアーム１の先端をワーク５が穴
の真上に来る位置より−Ｘ方向の位置から＋Ｘ方向に向
けて移動させると、ガイドフック３はガイドレール４の
Ｙ方向の中央からずれた位置にあたる。このときのロボ
ットアーム１先端の位置よりも更に＋Ｘ方向にロボット
アーム１の先端が来るようにロボットアーム１の各軸に
指令を与えれば、ロボットアーム１の先端はさらに＋Ｘ
方向へ移動し、ガイドフック２はガイドレール４を押
し、固定されたガイドレール４はガイドフック２を押し
返す。この力によって４本のバネ２３が伸縮し、ロボッ
トハンドの取付部２１に対するワーク把持部２２の位置
と向きがワーク把持部２２に外力が加わっていないとき
の位置と向きから変位し、バネ２３の伸縮によって元の
位置に戻る力が発生し、ロボットハンドのワーク把持部
２２に取り付けられたガイドフック３は＋Ｘ方向に押さ
れ、ガイドフック３はガイドレール４の案内面に沿って
Ｙ方向の中央に案内される。３本のガイドフック３がガ
イドレール４のＹ方向の中央に案内され押しつけられた
とき、ロボットハンドのワーク把持部２２は目標の位置
と向きにあり、ロボットアーム１の先端の指令位置を−
Ｚ方向に移動させると、ロボットアーム１はガイドフッ
ク３をガイドレール４に押しつけた状態のままロボット
ハンドのワーク把持部２２をガイドレール４に沿って−
Ｚ方向に移動させ、ロボットハンドのワーク把持部２２
に把持されたワーク５は目標の軌道を移動し、穴６に挿
入される。以上のように、ロボットアーム１の各軸ごと
のコンプライアンス制御はより簡単な制御が可能になる
と同時にガイドレール４に対するガイドフック２の押し
付けがよりスムーズに行うことができる。
【００１６】従って、上記実施例２によれば、ワーク及
び穴の形状及び材質が制約を受けることなく、また簡単
な制御アルゴリズムでロボットハンドを予め定められた
位置に移動させることのできる搬送ロボットシステムを
得ることができる。ところで、上記説明では実施例１実
施例２共に、ワークを穴に挿入する場合について述べた
が、その他にも台の所定の位置に正確にワークを置く場
合にも利用できる。
び穴の形状及び材質が制約を受けることなく、また簡単
な制御アルゴリズムでロボットハンドを予め定められた
位置に移動させることのできる搬送ロボットシステムを
得ることができる。ところで、上記説明では実施例１実
施例２共に、ワークを穴に挿入する場合について述べた
が、その他にも台の所定の位置に正確にワークを置く場
合にも利用できる。
【００１７】
【発明の効果】この発明によれば、ロボットハンドを予
め定められた経路を経て予め定められた位置に案内する
ための案内面が設けられたガイド手段と、ロボットハン
ドに設けられて案内面と係合する手段であってロボット
ハンドが案内面に向かう移動に伴って案内面を押しつけ
ることにより案内される方向と直角な方向へのロボット
ハンドの移動を制限し案内面上を移動する手段とを備え
たので、ワーク及び穴の形状及び材質が制約を受けるこ
となく、また簡単な制御アルゴリズムでロボットハンド
を予め定められた位置に移動させることのできる搬送ロ
ボットシステムを得ることができる。
め定められた経路を経て予め定められた位置に案内する
ための案内面が設けられたガイド手段と、ロボットハン
ドに設けられて案内面と係合する手段であってロボット
ハンドが案内面に向かう移動に伴って案内面を押しつけ
ることにより案内される方向と直角な方向へのロボット
ハンドの移動を制限し案内面上を移動する手段とを備え
たので、ワーク及び穴の形状及び材質が制約を受けるこ
となく、また簡単な制御アルゴリズムでロボットハンド
を予め定められた位置に移動させることのできる搬送ロ
ボットシステムを得ることができる。
【００１８】また、ロボットアームの動作制御は、ロボ
ットアームの各関節軸ごとのコンプライアンス制御によ
り行うようにしたので、ワーク及び穴の形状及び材質が
制約を受けることなく、また簡単な制御アルゴリズムで
ロボットハンドを予め定められた位置に移動させること
のできる搬送ロボットシステムを得ることができる。
ットアームの各関節軸ごとのコンプライアンス制御によ
り行うようにしたので、ワーク及び穴の形状及び材質が
制約を受けることなく、また簡単な制御アルゴリズムで
ロボットハンドを予め定められた位置に移動させること
のできる搬送ロボットシステムを得ることができる。
【００１９】また、ロボットハンドは、ロボットハンド
に外力が加えられずに変位していない位置から外力が加
えられて変位した位置までの変位量に応じた元の位置に
戻る力を発生する弾性機能を有する手段を介してロボッ
トアームに支持したので、ワーク及び穴の形状及び材質
が制約を受けることなく、また簡単な制御アルゴリズム
でロボットハンドを予め定められた位置に移動させるこ
とのできる搬送ロボットシステムを得ることができる。
に外力が加えられずに変位していない位置から外力が加
えられて変位した位置までの変位量に応じた元の位置に
戻る力を発生する弾性機能を有する手段を介してロボッ
トアームに支持したので、ワーク及び穴の形状及び材質
が制約を受けることなく、また簡単な制御アルゴリズム
でロボットハンドを予め定められた位置に移動させるこ
とのできる搬送ロボットシステムを得ることができる。
【図１】この発明の一実施例による搬送ロボットシステ
ムを示す側面図である。
ムを示す側面図である。
【図２】この発明の他の実施例による搬送ロボットシス
テムを示す側面図である。
テムを示す側面図である。
【図３】この発明の他の実施例のロボットハンドを示す
側面図である。
側面図である。
【図４】従来の搬送ロボットシステムを示す側面図であ
る。
る。
１ ロボットアーム ２ ロボットハンド ２１ ロボットハンドのロボットアームへの取付部 ２２ ロボットハンドのワーク把持部 ２３ バネ ３ ガイドフック ４ ガイドレール ５ ワーク ６ ワークを挿入する穴
Claims (3)
- 【請求項１】 ロボットアームと、このロボットアーム
に取りつけられてワークを把持し、所定の位置にワーク
をセットするロボットハンドを有する搬送ロボットシス
テムにおいて、前記ロボットハンドを予め定められた経
路を経て予め定められた位置に案内するための案内面が
設けられたガイド手段と、前記ロボットハンドに設けら
れて前記案内面と係合する手段であって前記ロボットハ
ンドが前記案内面に向かう移動に伴って前記案内面を押
しつけることにより案内される方向と直角な方向への前
記ロボットハンドの移動を制限し前記案内面上を移動す
る手段とを備えたことを特徴とする搬送ロボットシステ
ム。 - 【請求項２】 ロボットアームの動作制御は、前記ロボ
ットアームの各関節軸ごとのコンプライアンス制御によ
り行うことを特徴とする請求項１に記載の搬送ロボット
システム。 - 【請求項３】 ロボットハンドは、前記ロボットハンド
に外力が加えられずに変位していない位置から外力が加
えられて変位した位置までの変位量に応じた元の位置に
戻る力を発生する弾性機能を有する手段を介してロボッ
トアームに支持されたことを特徴とする請求項１に記載
の搬送ロボットシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5310453A JP2707959B2 (ja) | 1993-12-10 | 1993-12-10 | 搬送ロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5310453A JP2707959B2 (ja) | 1993-12-10 | 1993-12-10 | 搬送ロボットシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07164367A JPH07164367A (ja) | 1995-06-27 |
| JP2707959B2 true JP2707959B2 (ja) | 1998-02-04 |
Family
ID=18005436
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5310453A Expired - Lifetime JP2707959B2 (ja) | 1993-12-10 | 1993-12-10 | 搬送ロボットシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2707959B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10235590A (ja) * | 1996-12-25 | 1998-09-08 | Araco Corp | ワークの把持装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01199786A (ja) * | 1988-01-29 | 1989-08-11 | Mitsubishi Electric Corp | ハンドリング装置 |
| JP3065684U (ja) * | 1999-06-14 | 2000-02-08 | 東樹央 北村 | スライドオ―プン式携帯電話及びｐｈｓ（登録商標）用ハ―ドケ―ス |
-
1993
- 1993-12-10 JP JP5310453A patent/JP2707959B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07164367A (ja) | 1995-06-27 |
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