JPS58205683A - 溶接ロボツト - Google Patents
溶接ロボツトInfo
- Publication number
- JPS58205683A JPS58205683A JP8947382A JP8947382A JPS58205683A JP S58205683 A JPS58205683 A JP S58205683A JP 8947382 A JP8947382 A JP 8947382A JP 8947382 A JP8947382 A JP 8947382A JP S58205683 A JPS58205683 A JP S58205683A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- central axis
- torches
- torch
- center point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/24—Features related to electrodes
- B23K9/28—Supporting devices for electrodes
- B23K9/287—Supporting devices for electrode holders
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
木珪明は点対象溶接線など中心点を右Ｊる溶接線庖幼率
良く溶接４るための溶、接
良く溶接４るための溶、接
【１ホツトに関する。。
従来溶接ロボットで円状溶接線など中心点を４ｉ４る溶
１ａ線を溶接する場合、適宜制御手段により溶接線の位
ＩＭを決定し、１つの１・−チを溶接線にｄト〉ζ動か
’Ｊ ｈ法を１１なっており、溶接線の検出・こ部間が
かかり、［Ｉ −） ｌ−−１が１゛）ぐあるため作呆
効率が悪い欠＋：、ｔがあつＩこ。 本発明の１−１的（よ前記点ｉＪ象などの中心点をｉづ
る溶接線を′ＮＪｕ、’１間に効李１艮く溶接゛Ｃさる
溶接１−１ポツトの提供にある。 本発明は３次限に変位自（ｆとされＩこ腕先端部に、該
腕先端部を支＋＋ａどして回転目（［−（あるととしに
自転自＜＋ ＜ｔ ［が取（・目Ｊられ、該■に１〜−
ｆ取（−ｊ ＬＪか装着された溶接［１ボッ］−におい
（、前記］−−ブ取付貝は、複数のトーチを備えるとと
６に前記複数の１・−チをトーチ取イ・］貝の中心軸か
らに礎も“！さける二丁段とこれら複数の１・−チを前
記中心軸まわりに回転動ざぜる手段とを備え、前記１−
−／取（＝ｌ Ｌｌ、ｔの中心軸を中心点をイＪする溶
接線の中心点に合わせ複数の１〜−チを中心軸まわりに
回動させるとともに、中心軸と各トーチとの間のＭｌｌ
ｌｉｌｌを溶接線に合わせ変化させることにより中心点
をイｊｉＪる閉または間溶接線を溶接づることを構成ど
づる。 −）さｔこ本発明４図に小づ一実施例に駐づさ説明する
。 ＩＬＨ，＋ポットの基台、２は重台１１−に固着された
脚、３は、脚２に取イＪＧＪられた瞼（・あり、し−夕
により駆動さり、−Ｃｆｉｒ、 ｕ：Ｉ軸まわし月ご自
転自７１に駆動される。４＆ま腰３σ月部に枢着されＩ
Ｊ胴であり、し−夕４１により駆動されて支点を中心に
回転動りる前胴４２と、モータ４３Ｊ５よび４４により
駆動されて点心を中心に同転動りるととしに良ｆｈ向に
変位づる後胴４５とからなる１、５）は胴４の先端に枢
着されＩＪ腕（・あり、前記胴４の恰も角痘の変化に応
じ’（イＩ装置（１３よぴ仰角が変化４る。６（よ腕５
の先端に射メロされたｆ （・あり、し−夕にＪ、り駆
ｖＪさ′れ支点を中心（、二回転１１６手肖６１ど、該
１肖６１に自転自右に取イ・１目られたし−９により駆
動される手先６２とからなる。 ７は、前記手６の手
先６２に猛勇されｌ、：１・−Ｊ取ｆ＝１貝（ルノリ、
前記手先＋ｉ２に固着された第１のサーボし一夕１６、
該サーボし一夕により該サーボり一夕の軸回り（回転さ
れる１〜−ｆ取句具の軸７ｆ１ （第１のサーボ［、−
り７Ｇの軸ど同 ）四りに回転りる棒状ガイド７４、ガ
イド７４の一端ｌこ固６された第２のサーボし一夕ｄｉ
よびガイド７４に摺動自白に克持され、ぞねそれ溶接用
トーチＡ１およτｆ△２か装６された１・−チ固６貝７
１および７２をわし、これらトー−ｆＩＩＳｌる貝７１
おＪ、び７２は第１のサーボモータ７６にＪ、り制御さ
れ中心軸７０まわり１こ回転づるどどｂに、ねじ７：１
１と逆（１じ７：＋２が形成され第２のり−ボ七−夕７
７により駆動される螺１１３の回転（こよりガイドア１
に沿−）で、前記中心軸７０を中心【こ半径方向に対応
して各１〜一チ固谷部７１および７２が同 １’径ｌに
（１７薦りるよ・う変位される。８は先端部８１の軸心
が前記中心軸７０と一致し後端８２が１・−ブ取イ・１
貝（ご締結されｌ−カイト棒（゛ある。 この【１ボッ１−による溶接作業（、Ｌまたとえば第′
１図に承づ如く、溶接リーク９に仮１１めさｔｌ／こ円
板９１〜９４の内周を順次溶接し〔行く場合、以トのよ
うに１．１′される。Ｙめ各円椋の中心位置とイれぞれ
の〕口￥を制御装置の記憶装置に適宜１段Ｃ記憶−さｔ
！（おく。記憶のｈ法は、ｒめ人がトー−ｆを溶接線に
ｄ）・）で勅が１１ｆレバツク／Ｊ法に」、つくもよく
、’ｒ−／’また（よ磁気装置を用いた数（「１制御Ｉ
Ｊ法にＪ、ってしよい。ｌ」ボッ］−は／１１グフムに
Ｍづき円板９１の中心９１△を検出し７（カで１・棒８
を該中心９１Δに一致させ、−７目グラ１８され／ｊ円
＆９１の半径に応じて１・−チＡ１およびＡ２と中心軸
７０との間の幅を設定稙に合わせるとともに各１−−Ｉ
Ａ ＩおよびＡ２の先端を溶接線に近接させて溶接を行
ないなからトープ取イ・１０７を１８０瓜回転させる。 つぎにｌ【−１グラムに従い１−−チ取付貝１を円板９
１から円板９２へ移動さＬｌ記と四４革な手順（゛円板
９２の溶接を行ない、順次同様な溶接作業を行なう。 以１の実施例にＪ４いてはｌ−−Ｊ取イ・１貝は１ヘー
ヂ４２１Ｉ！！ｌ１１１１！イ＝ＩＧＪ内形溶接線を溶
接４る場合についＣ述べＩ、−かト・−４の故は３以ｌ
で−あってもより、３以ｌの１・−ｆを等間隔（等角度
）で゛猛省した場合にＧ、Ｌ Ｌ−−１取イ・１貝の同
転角１哀を小さくでき溶接作東効庫）Ｌ 層面ＦＣ−さ
る。また溶接線は、Ｌ角形、四角形などの角形、肢円、
楕１１、薯ｖ形、南中形、イの他の中心＋：、ｉをｈづ
る（「意形であってしよく、［１つ閉曲線以外に閉曲線
゛Ｃ・あってもよいか、円以外の場合はｌ−−（取１・
」貝は回転と同時に中心軸と１−−ヂとの間のＶ１１離
ｂグ［」グラムにしたかって増減さ口る必東がある。 Ｌ記溶接］】ボッ１−は円板９１〜９１の中心に印を設
はガイド捧の代りにセンｌ）を取Ｎ１ｔｊるととムに］
・−Ｊに近接して１−一”１と連動する溶接線センリを
取付け、該内機の中心および溶接線を検出づる／Ｊン入
によってもよく、またトープ取イ・１日におい（１・−
チと中心軸との距離台変化させる機構は［記実施例以外
の／ｊ仏によってもよい。 第２図はトーノ゛取６１貝の他の実施例を示−４゜第１
図と同 （ｙｌ ｉ４は同 機能物を小づ。７００は１
・−チ取付貝（・あり、千６に同容される第１のサーボ
を−９７６、該サーボを一タフ６により中心軸７０回り
に回転動されるガイド１４、該ガイド１４の両端に固る
されたｔ−タｆうンケット７１０．７２０、これらモー
タ１フンケツト７１０および７２０にイれぞれ２ツツ−
）Ｉｔｄ着ｃＳ レタ’Ｊ −小ｔ−’Ｊ ７０１、７
０２、Ｊｊよび７０３．７０４、ＩＪ −、ｌ： Ｌ
−タフ０１ニ、Ｊ： リｋｌｌ ｋ駆動される螺＋＋
７２１ｉＪＩｎＡｉ″′ｌ！Ｊ＜１トドｔＡ；ＺＩＪイ
ト７４０に摺仙自（ｉに支１、ｈきれ、該り−・１・し
−夕 ７０１により中心軸７０／’、向（３，駆動され
る第１のスノイ７３１、サーボを一タ７０２により回転
駆動される螺４１’ ７２２に螺合されるとどしにガイ
ド７４に摺動白イｔに支持され、該サーボを一タフ０２
に、」、り中心軸１ｏプノ向に駆動される第２のスｊ
（７３２，（Ｊ −小（： −タフ０３により回転駆動
される螺４１ ７２３に螺合されるととし【Ｊガイ１−
７４に摺勅白６に支１．′Ｊされ、該サーボし一タフ
（１３により中心軸り向に駆動される第３のスノイ７
：１３、リー・１ζＬ−タフ０４により同転駆動凸れる
螺＋１ｔ２４に螺合されるとどしにガイド１４に囲動１
’Ｒ＋に査ト′１され、該サーボを一タ７０４により中
心軸１）向に駆動される第４のスＩイア３４、第１−第
４のスＩイの先端（図中１・端）に取イ旧ノらね／＝−
リールし−９？４＋□−７０、これらり−、１１シーり
１４１□ ７４０： １ｌｙｒ−１１Ｊ ラＪｉ中
心軸７０ ｆ、向へ回転されル１〜−ブ１＾１６貝７５
１・〜・７；）４４備え、これら各トー１固る貝７；＋
１〜，７５４には１・−／Ａ３へ・八〇が菰もされ（い
る。 このｌ−１取イ・１日７００によれば、円環なと内外２
Φの中心１ｉｊを（］りるｍ接線を同１１５に溶接（゛
き、またｉ・−１のμ」鳴か浴接部の構成に対向して調
整（さる。 １ス［の如く本発明のｉ′ｌ； Ｉｇ ＋ ＋ボッｌ−
は、ｉ〜−ｆ取イ」具は、複数のトー１を備えるととし
に該複数のトープをトープ取イ・１貝の中心軸から゛Ｉ
′径方向に変位さける手段と、これら複数の１〜−チを
前記中心軸まわりに回転動きせる手段とを備え、前記ト
ーチ取（−１貝の中心軸を中心点を有する溶接線の中心
にＩｉ’＋＋合わｔ！複数のトー１を中心軸まわりに回
動させるとともに、中心軸と各ｉ〜−チとの間の距離を
溶接線に合わ１＝６化さＵることにより点対象？＃″ｉ
′接線を溶接づるの（・、中心員をｈ４る溶接線を知部
間に効率良く溶接（・さる。
１ａ線を溶接する場合、適宜制御手段により溶接線の位
ＩＭを決定し、１つの１・−チを溶接線にｄト〉ζ動か
’Ｊ ｈ法を１１なっており、溶接線の検出・こ部間が
かかり、［Ｉ −） ｌ−−１が１゛）ぐあるため作呆
効率が悪い欠＋：、ｔがあつＩこ。 本発明の１−１的（よ前記点ｉＪ象などの中心点をｉづ
る溶接線を′ＮＪｕ、’１間に効李１艮く溶接゛Ｃさる
溶接１−１ポツトの提供にある。 本発明は３次限に変位自（ｆとされＩこ腕先端部に、該
腕先端部を支＋＋ａどして回転目（［−（あるととしに
自転自＜＋ ＜ｔ ［が取（・目Ｊられ、該■に１〜−
ｆ取（−ｊ ＬＪか装着された溶接［１ボッ］−におい
（、前記］−−ブ取付貝は、複数のトーチを備えるとと
６に前記複数の１・−チをトーチ取イ・］貝の中心軸か
らに礎も“！さける二丁段とこれら複数の１・−チを前
記中心軸まわりに回転動ざぜる手段とを備え、前記１−
−／取（＝ｌ Ｌｌ、ｔの中心軸を中心点をイＪする溶
接線の中心点に合わせ複数の１〜−チを中心軸まわりに
回動させるとともに、中心軸と各トーチとの間のＭｌｌ
ｌｉｌｌを溶接線に合わせ変化させることにより中心点
をイｊｉＪる閉または間溶接線を溶接づることを構成ど
づる。 −）さｔこ本発明４図に小づ一実施例に駐づさ説明する
。 ＩＬＨ，＋ポットの基台、２は重台１１−に固着された
脚、３は、脚２に取イＪＧＪられた瞼（・あり、し−夕
により駆動さり、−Ｃｆｉｒ、 ｕ：Ｉ軸まわし月ご自
転自７１に駆動される。４＆ま腰３σ月部に枢着されＩ
Ｊ胴であり、し−夕４１により駆動されて支点を中心に
回転動りる前胴４２と、モータ４３Ｊ５よび４４により
駆動されて点心を中心に同転動りるととしに良ｆｈ向に
変位づる後胴４５とからなる１、５）は胴４の先端に枢
着されＩＪ腕（・あり、前記胴４の恰も角痘の変化に応
じ’（イＩ装置（１３よぴ仰角が変化４る。６（よ腕５
の先端に射メロされたｆ （・あり、し−夕にＪ、り駆
ｖＪさ′れ支点を中心（、二回転１１６手肖６１ど、該
１肖６１に自転自右に取イ・１目られたし−９により駆
動される手先６２とからなる。 ７は、前記手６の手
先６２に猛勇されｌ、：１・−Ｊ取ｆ＝１貝（ルノリ、
前記手先＋ｉ２に固着された第１のサーボし一夕１６、
該サーボし一夕により該サーボり一夕の軸回り（回転さ
れる１〜−ｆ取句具の軸７ｆ１ （第１のサーボ［、−
り７Ｇの軸ど同 ）四りに回転りる棒状ガイド７４、ガ
イド７４の一端ｌこ固６された第２のサーボし一夕ｄｉ
よびガイド７４に摺動自白に克持され、ぞねそれ溶接用
トーチＡ１およτｆ△２か装６された１・−チ固６貝７
１および７２をわし、これらトー−ｆＩＩＳｌる貝７１
おＪ、び７２は第１のサーボモータ７６にＪ、り制御さ
れ中心軸７０まわり１こ回転づるどどｂに、ねじ７：１
１と逆（１じ７：＋２が形成され第２のり−ボ七−夕７
７により駆動される螺１１３の回転（こよりガイドア１
に沿−）で、前記中心軸７０を中心【こ半径方向に対応
して各１〜一チ固谷部７１および７２が同 １’径ｌに
（１７薦りるよ・う変位される。８は先端部８１の軸心
が前記中心軸７０と一致し後端８２が１・−ブ取イ・１
貝（ご締結されｌ−カイト棒（゛ある。 この【１ボッ１−による溶接作業（、Ｌまたとえば第′
１図に承づ如く、溶接リーク９に仮１１めさｔｌ／こ円
板９１〜９４の内周を順次溶接し〔行く場合、以トのよ
うに１．１′される。Ｙめ各円椋の中心位置とイれぞれ
の〕口￥を制御装置の記憶装置に適宜１段Ｃ記憶−さｔ
！（おく。記憶のｈ法は、ｒめ人がトー−ｆを溶接線に
ｄ）・）で勅が１１ｆレバツク／Ｊ法に」、つくもよく
、’ｒ−／’また（よ磁気装置を用いた数（「１制御Ｉ
Ｊ法にＪ、ってしよい。ｌ」ボッ］−は／１１グフムに
Ｍづき円板９１の中心９１△を検出し７（カで１・棒８
を該中心９１Δに一致させ、−７目グラ１８され／ｊ円
＆９１の半径に応じて１・−チＡ１およびＡ２と中心軸
７０との間の幅を設定稙に合わせるとともに各１−−Ｉ
Ａ ＩおよびＡ２の先端を溶接線に近接させて溶接を行
ないなからトープ取イ・１０７を１８０瓜回転させる。 つぎにｌ【−１グラムに従い１−−チ取付貝１を円板９
１から円板９２へ移動さＬｌ記と四４革な手順（゛円板
９２の溶接を行ない、順次同様な溶接作業を行なう。 以１の実施例にＪ４いてはｌ−−Ｊ取イ・１貝は１ヘー
ヂ４２１Ｉ！！ｌ１１１１！イ＝ＩＧＪ内形溶接線を溶
接４る場合についＣ述べＩ、−かト・−４の故は３以ｌ
で−あってもより、３以ｌの１・−ｆを等間隔（等角度
）で゛猛省した場合にＧ、Ｌ Ｌ−−１取イ・１貝の同
転角１哀を小さくでき溶接作東効庫）Ｌ 層面ＦＣ−さ
る。また溶接線は、Ｌ角形、四角形などの角形、肢円、
楕１１、薯ｖ形、南中形、イの他の中心＋：、ｉをｈづ
る（「意形であってしよく、［１つ閉曲線以外に閉曲線
゛Ｃ・あってもよいか、円以外の場合はｌ−−（取１・
」貝は回転と同時に中心軸と１−−ヂとの間のＶ１１離
ｂグ［」グラムにしたかって増減さ口る必東がある。 Ｌ記溶接］】ボッ１−は円板９１〜９１の中心に印を設
はガイド捧の代りにセンｌ）を取Ｎ１ｔｊるととムに］
・−Ｊに近接して１−一”１と連動する溶接線センリを
取付け、該内機の中心および溶接線を検出づる／Ｊン入
によってもよく、またトープ取イ・１日におい（１・−
チと中心軸との距離台変化させる機構は［記実施例以外
の／ｊ仏によってもよい。 第２図はトーノ゛取６１貝の他の実施例を示−４゜第１
図と同 （ｙｌ ｉ４は同 機能物を小づ。７００は１
・−チ取付貝（・あり、千６に同容される第１のサーボ
を−９７６、該サーボを一タフ６により中心軸７０回り
に回転動されるガイド１４、該ガイド１４の両端に固る
されたｔ−タｆうンケット７１０．７２０、これらモー
タ１フンケツト７１０および７２０にイれぞれ２ツツ−
）Ｉｔｄ着ｃＳ レタ’Ｊ −小ｔ−’Ｊ ７０１、７
０２、Ｊｊよび７０３．７０４、ＩＪ −、ｌ： Ｌ
−タフ０１ニ、Ｊ： リｋｌｌ ｋ駆動される螺＋＋
７２１ｉＪＩｎＡｉ″′ｌ！Ｊ＜１トドｔＡ；ＺＩＪイ
ト７４０に摺仙自（ｉに支１、ｈきれ、該り−・１・し
−夕 ７０１により中心軸７０／’、向（３，駆動され
る第１のスノイ７３１、サーボを一タ７０２により回転
駆動される螺４１’ ７２２に螺合されるとどしにガイ
ド７４に摺動白イｔに支持され、該サーボを一タフ０２
に、」、り中心軸１ｏプノ向に駆動される第２のスｊ
（７３２，（Ｊ −小（： −タフ０３により回転駆動
される螺４１ ７２３に螺合されるととし【Ｊガイ１−
７４に摺勅白６に支１．′Ｊされ、該サーボし一タフ
（１３により中心軸り向に駆動される第３のスノイ７
：１３、リー・１ζＬ−タフ０４により同転駆動凸れる
螺＋１ｔ２４に螺合されるとどしにガイド１４に囲動１
’Ｒ＋に査ト′１され、該サーボを一タ７０４により中
心軸１）向に駆動される第４のスＩイア３４、第１−第
４のスＩイの先端（図中１・端）に取イ旧ノらね／＝−
リールし−９？４＋□−７０、これらり−、１１シーり
１４１□ ７４０： １ｌｙｒ−１１Ｊ ラＪｉ中
心軸７０ ｆ、向へ回転されル１〜−ブ１＾１６貝７５
１・〜・７；）４４備え、これら各トー１固る貝７；＋
１〜，７５４には１・−／Ａ３へ・八〇が菰もされ（い
る。 このｌ−１取イ・１日７００によれば、円環なと内外２
Φの中心１ｉｊを（］りるｍ接線を同１１５に溶接（゛
き、またｉ・−１のμ」鳴か浴接部の構成に対向して調
整（さる。 １ス［の如く本発明のｉ′ｌ； Ｉｇ ＋ ＋ボッｌ−
は、ｉ〜−ｆ取イ」具は、複数のトー１を備えるととし
に該複数のトープをトープ取イ・１貝の中心軸から゛Ｉ
′径方向に変位さける手段と、これら複数の１〜−チを
前記中心軸まわりに回転動きせる手段とを備え、前記ト
ーチ取（−１貝の中心軸を中心点を有する溶接線の中心
にＩｉ’＋＋合わｔ！複数のトー１を中心軸まわりに回
動させるとともに、中心軸と各ｉ〜−チとの間の距離を
溶接線に合わ１＝６化さＵることにより点対象？＃″ｉ
′接線を溶接づるの（・、中心員をｈ４る溶接線を知部
間に効率良く溶接（・さる。
第１図は本発明にかがる重接ＩＩポットの斜視図、第２
図（目・−−ｆ取（−４図の他の゛実施例を小す正面図
（゛ある３゜ 図中 ６・・・ｆ７、ｔ（）０・・・（−−１取イ・１
貝 △１へ−Ａ６・・・１へ−１
図（目・−−ｆ取（−４図の他の゛実施例を小す正面図
（゛ある３゜ 図中 ６・・・ｆ７、ｔ（）０・・・（−−１取イ・１
貝 △１へ−Ａ６・・・１へ−１
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １〉３次限に空位自在とされた腕先端部に、該腕先端部
を支点としく回転自０ぐあるととしに自転白７１な手が
取ト１４Ｊられ、核子にトーチ取イ・１貝が装呑された
溶接ロボットにおいＣ１ 前記トーヂ取１＝１只は、複数のトーチを備えるととし
に該複数の１−−チをトーチ取付具の中心軸から゛ｌ′
径７）向に変位させる手段ど、これら複数のトーチを前
記中心軸まわりに回転動させる手段とを備え、前記トー
プ取イ・１貝の中心軸を中心点を右づる溶接線の中心点
に合わせ複数の１〜−チを中心軸まわりに回妨させると
と−ｂに、中心軸と各トーチとの間の距離を溶接線に合
わせ変化させることにより中心点を（Ｊりる溶接線を溶
接することを特徴とする溶接［１ポツト、。 ２）前記１−−チ取イ・１貝の、前記複数の１・−１を
１・−チ取付４の中心軸から１′仔方向に変位させる一
ｆ段は、谷１・−Ｊを中心軸から舊ｖ１１１ＩＩＩに保
持しつつ半径り向に変位させる手段（あることを特徴と
する特、ｉ′ｌｉｌ＾求の範囲第１墳記載の溶接Ｉ］ボ
ッ１−０３）１〜−チ取イ・１具はトーチの取付角瓜を
１−一〜ｆ取イ・１貝の中心軸ｌＪ向に変化させる二［
段をイ」することを特徴とする特許請求の範囲第１項お
よび第２」口紀載の溶接ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8947382A JPS58205683A (ja) | 1982-05-25 | 1982-05-25 | 溶接ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8947382A JPS58205683A (ja) | 1982-05-25 | 1982-05-25 | 溶接ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58205683A true JPS58205683A (ja) | 1983-11-30 |
Family
ID=13971690
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8947382A Pending JPS58205683A (ja) | 1982-05-25 | 1982-05-25 | 溶接ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58205683A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4741471A (en) * | 1987-04-20 | 1988-05-03 | Hughes Tool Company - Usa | Method for manufacturing a rotary rock bit |
| CN100413655C (zh) * | 2004-04-07 | 2008-08-27 | 陈炯 | 管内机器人 |
| CN102248534A (zh) * | 2011-07-06 | 2011-11-23 | 吴明杰 | 一种机械手 |
| CN102343587A (zh) * | 2011-07-17 | 2012-02-08 | 吴明杰 | 一种机械手 |
| CN105150227A (zh) * | 2015-04-08 | 2015-12-16 | 吴明杰 | 一种机械手 |
| CN110434460A (zh) * | 2019-07-29 | 2019-11-12 | 佛山根固激光科技有限公司 | 一种单臂双腕的激光焊接执行器、机器人及焊接加工方法 |
| CN111299836A (zh) * | 2020-03-31 | 2020-06-19 | 佛山根固激光科技有限公司 | U型管激光焊接方法及u型管激光焊接装置 |
-
1982
- 1982-05-25 JP JP8947382A patent/JPS58205683A/ja active Pending
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