JPS6041339Y2 - ト−チと溶接線ならいセンサを含む装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案は、自動溶接装置におけるトーチと溶接線なら
いセンサとの相互の関係を変化させる装置に関するもの
である。

トーチとワークとを装着して、プログラムにより、それ
ぞれ相互に空間３軸上で移動かつ位置決めして自動溶接
を可能とした自動溶接装置において、この自動溶接装置
に設けた回転軸に、トーチと溶接線ならいセンサとを固
定した従来の構成では、前記ワークの溶接線に対するセ
ンサの姿勢を定めると、溶接線の方向に対して、左右前
後方向のトーチ角度を可変とすることができない。

すなわちすみ肉溶接や突合せ溶接などの各種の溶接手段
に応じた前記左右の方向にトーチの角度を自由に選択す
ることができず、また前記ワークの板厚、材質、開先の
深さなどに応じて溶込み量を最適にするべく前記前後の
方向にトーチの角度を自由に選択することもできない。

この考案は、トーチ取付装置または溶接線ならいセンサ
のいずれか一方を前記回転軸に一体に、他方を前記回転
軸に対して回転可能に支承して、トーチと溶接線ならい
センサとの関係を相互に変化させ得るようにして、前述
課題を解決せんとするものである。

以下図面に基づき、実施例を詳述する。

■・・・・・・図示しない自動溶接装置の本体の一部で
あり、回転軸２（この実施例では垂直軸）の軸受部分を
示す。

軸２は図示しない動力によって、本体１に対して回動位
置を可変に構成される。

３・・・・・・回転軸２先端に一体に設けた後述するト
ーチ取付装置および溶接線ならいセンサの装着金具であ
る。

４・・・・・・回転軸２に対して回転可能に設けた軸で
あり、この実施例では金具３に、かつ回転軸２の中心線
Ｚ上に設けられている。

５・・・・・・軸４に一体に設けたクランク腕である。

６・・・・・・クランク腕５先端に、４本のホルト７で
固定した円板である。

円板６には４個所に長穴６ａが設けられ、クランク腕５
に対する円板６の固定位置を適宜選択可能である。

８・・・・・・円板６中心を貫通し、クランク腕５先端
に回転可能に設けた軸である。

９・・・・・・軸８に一体に関着した第１リンクである
。

１０・・・・・・リンク９先端に関着１１した第２リン
クである。

なおリンク１０と軸１１とは一体である。

１２・・・・・・軸１１に一体に関着した第３リンクで
ある。

１３・・・・・・リンク１２先端と円板６とに関着１４
゜１５され、リンク９と平行かつ同一長さの第４リンク
である。

１６・・・・・・軸１１に関着され、リンク９と一体の
第５リンクである。

１７・・・・・・リンク１０先端に関着１８した第６リ
ンクである。

なおリンク１７と軸１８とは一体である。

１９・・・・・・リンク１６先端とリンク１７先端とに
関着２０，２１され、リンク１０と平行かつ同一長さの
第７リンクである。

２２・・・・・・軸１８に一体に設けたトーチ取付金具
である。

なおトーチ取付金具２２は、これに取付けたトーチＴの
溶接点の位置が中心線Ｚ上の一点Ｐに、かつこの点Ｐが
軸８，１１．１８とでそれぞれ平行四辺形の各頂点に位
置し得るように構成される。

Ｍｌ・・・・・・クランク腕５に取付けられ、軸８に連
結されてリンク９を回動可能のモータである。

そうして前記５〜２２およびＭｌの構成で、平行四辺形
リンク系のトーチ角変更手段Ａが構成される。

Ｍ２・・・・・・装着金具３に取付けられ、歯車伝達手
段２３を介して軸４に連結され、トーチ角変更手段Ａを
回転可能のモータでである。

そうして前記４．Ａ１および鳩の構成で、トーチ取付装
置Ｂが構成される。

Ｓ・・・・・・回転軸２に一体に設けた溶接線ならいセ
ンサ（実施例では溶接線接触式ならいセンサ）である。

なおセンサＳはこの実施例では装着金具３に固定されて
いる。

モしてセンサＳの先端作用点位置は、トーチＴの溶接点
Ｐとは溶接実行時のセンサＳの先行する距離だけ隔離さ
れている。

Ｗｌ、Ｗ２・・・・・・それぞれ溶接すべきワークであ
る。

ＷＬ・・・・・・溶接線である。

ＷＬｌはワークＷ１の、ＷＬ２はワークＷ２の、それぞ
れ溶接線である。

次にこの実施例の作用を述べる。

今、例えば第３，４図のようにワークＷ１を突合せ溶接
するときは、図示しない動力によって、軸２を回動して
、センサＳを溶接線ＷＬ工に沿いうる方向に制御する。

モしてモータＭ□を駆動し、第１図においてリンク９を
反時計方向に回動して、トーチＴを、溶接線ＷＬ□の方
向に対して左右は同一の方向に、前後は垂直線に対して
１０〜１５度程後傾の角度にする。

この後傾の角度は、ワークＷ１の板厚、材質、開先の深
さなどに応じて、溶込み量が最適となる角度に決定すれ
ばよい。

また第５，６図のようにワークＷ２をすみ肉溶接すると
きは、第３，４図の状態からモータＭ１を駆動し、第１
図においてリンク９を時計方向に回動して、トーチＴを
第６図のようにすみ肉溶接に適した４５度の角度（溶接
線ＷＬ２の方向に対して左右の方向に４５度）にし、さ
らにモータＭ２を駆動して、トーチＴを第３図において
時計方向に回動し、トーチＴを、溶接線ＷＬ２の方向に
対して前後の方向に１０〜１５度後傾の角度になるよう
にすれ′ばよい。

この後傾の角度も、前述同様、溶込み量が最適となる角
度に決定すればよい。

なお前述モータＭ１９Ｍ２を駆動してトーチＴの角度を
変更しても、トーチＴの溶接点の位置は一点Ｐから変位
しないことはもちろん、センサＳの接触子先端と一点Ｐ
との距離も一定であり、さらにセンサＳの接触子が溶接
線ＷＬ１．ＷＬ２からはすれることもない。

もし溶接線の方向が変われば、回転軸２を図示しない動
力により回動し、トーチ取付装置Ｂおよ”びセンサＳを
その方向に一致させればよい。

前述説明は実施例であり、例えばトーチ取付装置を回転
軸２に固定、すなわちクランク腕５を回転軸２に固定し
、センサＳを中心線Ｚまわりに回転可能に支承、すなわ
ちセンサＳを軸４に一体に設けても、前述同様に実施可
能なことは明白である。

その他者構成の均等物との置換もこの考案の技術範囲に
含まれることはもちろんである。

この考案は前述したとおり、トーチ取付装置Ｂとセンサ
Ｓとは、そのいずれか一方を回転軸２に一体に、他方を
回転軸２に対して回転可能に支承して、トーチ取付装置
ＢとセンサＳとの関係を相互に変化させ得るようになさ
れているので、前記トーチＴの角度変更にかかわらず、
センサＳの方向を一定とすることができ、センサＳが溶
接線からはずれることはない。

さらにトーチＴの溶接点の位置は、回転軸２、軸４の中
心線上の一点Ｐに一致するようになされているので、前
記トーチＴの角度変更にかかわらず、一点ＰとセンサＳ
先端との距離は常に一定である。

従ってセンサＳを先行させてトーチＴによって倣い溶接
を実行するのに、その制御を容易ならしめる特有の効果
を奏しうるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の一実施例を示す一部断面図、第２図
は第１図の■−■断面図、第３〜６図はこの実施例の作
用説明図である。 図において、１・・・・・・自動溶接装置の本体、２・
・・・・・回転軸、４・・・・・・軸、Ｔ・・・・・・
トーチ、Ａ・・・・・・トーチ角変更手段、Ｂ・・・・
・・トーチ取付装置、Ｓ・・・・・・溶接線ならいセン
サ、Ｚ・・・・・・回転軸中心線、Ｐ・・・・・・一点
、である。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 自動溶接装置の本体に回転軸を設け、この回転軸にその
   溶接点が前記回転軸中心線上にあるように溶接トーチを
   取付けるトーチ取付装置を備えたものにおいて、さらに
   前記回転軸に溶接線ならいセンサを備えて、前記トーチ
   取付装置または溶接線ならいセンサはそのいずれか一方
   を前記回転軸と一体に、他方を前記回転軸と同軸にかつ
   この回転軸に対して回転自在に支承し、さらに前記セン
   サの作用点位置は前記トーチの溶接点に対して溶接時の
   先行距離だけ隔離されてなることを特徴とする、トーチ
   と溶接線ならいセンサとを含む装置。